【技术实现步骤摘要】
车辆换道决策方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
,特别是涉及一种车辆换道决策方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动驾驶的概念兴起,整个领域发展的核心便是自动驾驶系统,众所周知,自动驾驶系统是通过车载传感系统感知道路环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向、换道轨迹和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶并到达预定地点的功能。
[0003]现阶段自动驾驶研究与应用中百度Apollo平台中的换道决策较为主流,决策方案中换道意图的产生基本都由解析高精地图导航信息获得,通过采样末端状态生成一系列的轨迹,再进行轨迹评估,这种决策算法更像是轨迹选择器,通过不同的评估函数选择排序最靠前的轨迹。
[0004]在传统针对换道决策的技术方案中,通常是换道轨迹计算成功后即选定,缺乏全面评估,直接导致输出的轨迹安全性不高,实时性较差。
技术实现思路
[0005]基于此,有必要针对上述技术问题,提供一种车辆换道决策方法、装置 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆换道决策方法,其特征在于,所述方法包括:获取车辆的周边环境信息;基于所述周边环境信息确定切换到目标车道的轨迹评估结果;基于所述轨迹评估结果、用户指令以及预设导航信息确定换道决策结果。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取车辆的周边环境信息包括:获取道路信息、车辆行驶信息以及周边障碍物信息中的至少一种。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述周边环境信息确定切换到目标车道的轨迹评估结果之前包括:基于用户换道指令、预设导航信息以及车辆行驶状态中的至少一项确定换道需求以及目标车道。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述基于车辆行驶状态确定换道需求以及目标车道包括:获取车辆行驶速度;若所述车辆行驶速度小于预设阈值,则对左右邻道的换道行驶预期进行评估;基于评估结果确定目标车道。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述周边环境信息确定切换到目标车道的轨迹评估结果包括:基于目标车道确定多条候选轨迹;基于每条候选轨迹在预设时间段内被确定为最优轨迹的次数确定轨迹稳定性;基于预计换道时间确定每条候选轨迹的换道效率;基于换道过程中对目标车道的占道面积确定每条候选轨迹的影响程度;基于换道过程中与前车的碰撞概率确定每条候选轨迹的风险程度;基于轨迹稳定性、换...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙凌旭,顾杰聪,林乾浩,马晓腾,舒寒丹,
申请(专利权)人:福思杭州智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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