车辆轨迹确定方法、设备及存储介质技术

本申请公开了一种车辆轨迹确定方法、设备及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的预设轨迹曲线，其中，所述预设轨迹曲线包括多个待确定系数；获取所述目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数；基于所述预设轨迹曲线以及多个所述目标系数，获得目标轨迹曲线。本申请的技术方案，在获得目标预设轨迹曲线之后，在拥堵场景下，对自车前方的目标车辆进行实时跟随，算法简单，易操作；同时，对自动驾驶系统对自车的控制进行了优化，提高了车辆跟随的安全性。提高了车辆跟随的安全性。提高了车辆跟随的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹确定方法、设备及存储介质


[0001]本申请属于自动驾驶
，尤其涉及一种车辆轨迹确定方法、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶系统在近些年发展迅速，道路的建模广泛依赖车道线等道路标记进行建模，车道保持依赖视觉车道线进行车道线保持跟随，但是，拥堵道路场景的辅助驾驶(Traffic Jam Assistant，TJA)一直是困扰业界的难题：拥堵场景下，传统的高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)传感器如激光雷达和摄像头，由于安装角度和传感器自身原理限制导致的感知受限制，通常出现车道线检测检测结果异常的问题，甚至在传感器视野中完全没有车道线的存在，为了解决上述问题，常采用前方车辆跟随的方式。
[0003]但是，目前在拥堵场景进行前车跟随的方法，还存在如下问题：
[0004]1)对于前车轨迹精度要求较高，且需要多次坐标变化，算法复杂。
[0005]2)需要做预瞄距离设置，不同速度，弯道下预瞄距离的设置影响两帧之间控制的突变，控制不稳定，不本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的预设轨迹曲线，其中，所述预设轨迹曲线包括多个待确定系数；获取所述目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数；基于所述预设轨迹曲线以及多个所述目标系数，获得目标轨迹曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的实时运行参数，并基于所述目标车辆的实时运行参数，对每个所述待确定系数进行确定，分别获得多个目标系数，包括：获取所述目标车辆的实时位置以及实时航向角；其中，所述实时运行参数包括所述实时位置以及实时航向角；基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，对所述目标车辆的第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，对所述目标车辆的第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数，包括：基于所述目标车辆的实时位置，确定参考坐标系以及第一方程；基于所述目标车辆的实时位置以及参考坐标系，确定第二方程；基于所述目标车辆的实时位置以及实时航向角，确定第三方程；基于所述第一方程、第二方程以及第三方程，对所述第一待确定系数、第二待确定系数以及第三待确定系数进行确定，并分别获得第一目标系数、第二目标系数以及第三目标系数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的实时位置以及参考坐标系，确定第二方程，包括：基于所述目标车辆的所述实时航向角，确定所述预设轨迹曲线在所述目标车辆的所述实时位置的实时方向；基于所述目标车辆的所述实时方向、预设轨迹曲线以及实时位置，获得所述预设轨迹曲线在实时方向的斜率表达式；基于所述目标车辆的所述实时航向角以及所述斜率表达式，确定所述第二方程。5.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：基于目标车辆的目标轨迹曲线，获得每个控制时域的状态参考值；获得预设状态方程，并基于所述预设状态方程以及自车在每个所述控制时域的实时运行参数，计算获得每个所述控制时域的状态实际值；基于所述目标车辆在每个所述控制时域的所述状态实际值以及状态参考值，获得代价方程；基于所述代价方程，计算获得在每个所述控制时域对所述自车进行控制的目标控制状态值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获得预设状态方程，包括：获取第一子预设状态方程；其中，所述第一子预设状态方程用于确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：江涛，胡金水，郭涛，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：