路径规划方法及装置、自动驾驶车辆和存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种路径规划方法及装置、自动驾驶车辆和存储介质，涉及车辆领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：根据间隙信息集合和目标自动驾驶车辆的目标行车信息，获取目标自动驾驶车辆与第一车辆之间的第一汇入条件集合，获取目标自动驾驶车辆和第二车辆之间的第二汇入条件集合；根据第一汇入条件和第二汇入条件，确定汇入初始时间点和汇入结束时间点；根据汇入初始时间点和汇入结束时间点，确定目标自动驾驶车辆的汇入起始位置和汇入结束位置；根据汇入起始位置和汇入结束位置，规划目标自动驾驶车辆的变道汇入路径。采用上述方案的本公开可以提高自动驾驶车辆的变道能力。变道能力。变道能力。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法及装置、自动驾驶车辆和存储介质


[0001]本公开涉及车辆
，尤其涉及自动驾驶领域，具体涉及一种路径规划方法及装置、自动驾驶车辆和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，人们生活水平的不断提高，个人拥有车辆的比例不断增大，车辆已经成为越来越普及的家用商品。相关技术中，自动驾驶车辆具备自动或自动辅助切换车道的功能。但是，其在切换车道时，主要采用被动汇入车流的方式，无法在车流下主动进行汇入，变道能力较差。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种路径规划方法及装置、自动驾驶车辆和存储介质，主要目的在于提高自动驾驶车辆的变道能力。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种路径规划方法，包括：
[0005]根据间隙信息集合和目标自动驾驶车辆的目标行车信息，获取目标自动驾驶车辆与第一车辆之间的第一汇入条件集合，获取所述目标自动驾驶车辆和第二车辆之间的第二汇入条件集合，其中，所述第一车辆为所述目标自动驾驶车辆变道汇入时的后车车辆，所述第二车辆为所述目标自动驾驶车辆变道汇入时的前车车辆，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：根据间隙信息集合和目标自动驾驶车辆的目标行车信息，获取目标自动驾驶车辆与第一车辆之间的第一汇入条件集合，获取所述目标自动驾驶车辆和第二车辆之间的第二汇入条件集合，其中，所述第一车辆为所述目标自动驾驶车辆变道汇入时的后车车辆，所述第二车辆为所述目标自动驾驶车辆变道汇入时的前车车辆，所述间隙信息集合包括目标行驶车道上多个相邻车辆对之间的间隙信息，所述目标行驶车道为所述目标驾驶车辆变道汇入后的行驶车道；根据所述第一汇入条件集合和所述第二汇入条件集合，确定汇入初始时间点和汇入结束时间点；根据所述汇入初始时间点和所述汇入结束时间点，确定所述目标自动驾驶车辆的汇入起始位置和汇入结束位置；根据所述汇入起始位置和汇入结束位置，规划所述目标自动驾驶车辆的变道汇入路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述汇入起始位置和汇入结束位置，规划所述目标自动驾驶车辆的变道汇入路径之后，还包括：确定所述变道汇入路径对应的汇入区域，获取所述汇入区域的障碍物信息；根据所述障碍物信息，对所述变道汇入路径进行更新，得到更新后的变道汇入路径。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据间隙信息集合和所述目标自动驾驶车辆的目标行车信息，获取目标自动驾驶车辆与第一车辆之间的第一汇入条件集合，获取所述目标自动驾驶车辆和第二车辆之间的第二汇入条件集合，包括：根据间隙信息集合和所述目标自动驾驶车辆的目标行车信息，确定所述间隙信息集合中与所述目标自动驾驶车辆对应的目标间隙信息，其中，所述目标间隙信息指示所述目标自动驾驶车辆变道汇入时的目标间隙；根据所述目标间隙信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆，获取所述第一车辆的第一行车信息和所述第二车辆的第二行车信息；根据所述目标间隙信息、所述目标自动驾驶车辆的目标行车信息和所述第一行车信息，确定所述第一汇入条件集合；根据所述目标间隙信息、所述目标自动驾驶车辆的目标行车信息和所述第二行车信息，确定所述第二汇入条件集合；根据所述第一汇入条件集合和所述第二汇入条件集合，确定汇入初始时间点和汇入结束时间点。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述第一汇入条件集合和所述第二汇入条件集合，确定汇入初始时间点和汇入结束时间点，包括：根据所述第一汇入条件集合，确定与所述汇入初始时间点对应的至少一个速度曲线；根据所述至少一个速度曲线和所述第二汇入条件集合，确定与所述汇入初始时间对应的汇入结束时间点；采用代价函数对所述至少一个速度曲线进行打分，获取目标速度曲线；根据所述目标速度曲线，确定目标汇入初始时间点和目标汇入结束时间点。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述汇入初始时间和所述汇入结束时间，确
定所述目标自动驾驶车辆的汇入起始位置和汇入结束位置，包括：根据所述目标汇入初始时间点和所述目标汇入结束时间点，确定所述目标自动驾驶车辆的汇入起始位置和汇入结束位置。6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述目标自动驾驶车辆的目标行车信息和所述第一行车信息，确定所述目标自动驾驶车辆和所述第一车辆之间的距离信息集合，其中，所述距离信息集合包括所述汇入初始时间点对应的第一距离和所述汇入结束时间点对应的第二距离。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第一汇入条件集合包括第一汇入条件、第二汇入条件、第三汇入条件和第四汇入条件，所述确定所述第一汇入条件集合，包括：确定所述第一汇入条件集合中的第一汇入条件，其中，所述第一汇入条件为所述第一距离大于所述第一距离阈值，所述第一距离阈值基于所述第一车辆的车间时距和所述第一行车信息中的第一车速确定的；确定所述第一汇入条件集合中的第二汇入条件，其中，所述第二汇入条件为所述第一距离大于所述第二距离阈值，所述第二距离阈值基于所述第一车辆的碰撞时间、所述第一车速和所述目标车速确定的；确定所述第一汇入条件集合中的第三汇入条件，其中，所述第三汇入条件为所述第二距离大于所述第一距离阈值；确定所述第一汇入条件集合中的第四汇入条件，其中，所述第四汇入条件为所述第二距离大于所述第二距离阈值。8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：根据所述目标自动驾驶车辆的目标行车信息和所述第二行车信息，确定所述目标自动驾驶车辆和所述第二车辆之间的距离信息集合，其中，所述距离信息集合包括所述汇入初始时间点对应的第三距离和所述汇入结束时间点对应的第四距离。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二汇入条件集合包括第五汇入条件、第六汇入条件、第七汇入条件和第八汇入条件，所述确定所述第二汇入条件集合，包括：确定所述第二汇入条件集合中的第五汇入条件，其中，所述第五汇入条件为所述第三距离大于所述第三距离阈值，所述第三距离基于所述目标自动驾驶车辆的车间时距和所述目标行车信息中的目标车速确定的；确定所述第二汇入条件集合中的第六汇入条件，其中，所述第六汇入条件为所述第三距离大于所述第四距离阈值，所述第四距离基于所述目标自动驾驶车辆的碰撞时间、所述第二行车信息中的第二车速和所述目标车速确定的；确定所述第二汇入条件集合中的第七汇入条件，其中，所述第七汇入条件为所述第四距离大于所述第三距离阈值；确定所述第二汇入条件集合中的第八汇入条件，其中，所述第八汇入条件为所述第四距离大于所述第四距离阈值。10.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定所述第二汇入条件集合，包括：确定所述第二汇入条件集合中的第九汇入条件，其中，所述第九汇入条件为所述汇入结束时间点大于时间参数和所述汇入初始时间点的乘积。11.根据权利要求7或9所述的方法，其中，所述方法还包括：
根据所述目标自动驾驶车辆的当前车速和加速度，确定所述目标自动驾驶车辆在所述初始汇入时间点的目标车速。12.根据权利要求6或8所述的方法，其中，所述方法还包括：获取所述目标自动驾驶车辆的半车长；对所述第一距离和所述第二距离减去所述半车长，得到调整后的第一距离和调整后的第二距离；对所述第三距离和所述第四距离加上所述半车长，得到调整后的第三距离和调整后的第四距离。13.一种路径规划装置，包括：条件获取单元，用于根据间隙信息集合和目标自动驾驶车辆的目标行车信息，获取目标自动驾驶车辆与第一车辆之间的第一汇入条件集合，获取所述目标自动驾驶车辆和第二车辆之间的第二汇入条件集合，其中，所述第一车辆为所述目标自动驾驶车辆变道汇入时的后车车辆，所述第二车辆为所述目标自动驾驶车辆变道汇入时的前车车辆，所述间隙信息集合包括目标行驶车道上多个相邻车辆对之间的间隙信息，所述目标行驶车道为所述目标驾驶车辆变道汇入后的行驶车道；时间确定单元，用于根据所述第一汇入条件集合和所述第二汇入条件集合，确定汇入初始时间点和汇入结束时间点；位置确定单元，用于根据所述汇入初始时间点和所述汇入结束时间点，确定所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：马霖，
申请(专利权)人：阿波罗智能技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：