一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，包括一种自动驾驶车辆控制方法。该方法包括：获取自动驾驶车辆的顶部对应的目标顶部环境光线信息，以及所述自动驾驶车辆的底部对应的目标底部环境光线信息；确定所述目标顶部环境光线信息和所述目标底部环境光线信息之间的目标光线差异信息；在所述目标光线差异信息满足预设条件的情况下，确定所述自动驾驶车辆处于异常行驶状态；获取所述自动驾驶车辆处于所述异常行驶状态的持续时间；根据所述持续时间，对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶控制处理，实现了对自动驾驶车辆周围环境光线的感知，实现了对自动驾驶车辆是否安全行驶的判断，提高了自动驾驶行驶的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前自动驾驶的环境感知是通过摄像头传感器，辅助激光雷达、毫米波雷达传感器进行环境探测和感知，以规控自动驾驶的行驶。
[0003]不同传感器由于工作原理不同，其优缺点各异，适合的应用场景也有所差异：
[0004]1)视觉传感器(摄像头)，其优点在于探测距离较远、分辨率高，且能识别路标和交通信号灯，但是其缺点也很明显，对光线要求很高，容易受天气影响；
[0005]2)毫米波雷达，其优点在于探测距离远、灵敏度高、穿透性强，但是其缺点在于对非金属不敏感、静止测距能力弱、很难探测物体大小和形状；
[0006]3)超声波雷达，其优点在于成本低、精度高，但是其缺点在于反馈时间长，只适用于倒车等短距离场景；
[0007]4)激光雷达，其综合性能最好，不仅灵敏度高、探测角度广，而且可探测多数物体，精度高、且可3D建模，但是其缺点在于成本高昂、受天气影响大；
[0008]5)红外传感器，最大优势在于可以夜视，但是其灵敏度、静止测距、探测角度都比较一般。
[0009]以上传感器实现了对环境的感知，但无法判断自动驾驶车辆的行驶状态，从而无法提高自动驾驶车辆行驶的安全性。

技术实现思路

[0010]有鉴于此，本申请提出了一种自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及存储介质，至少可以实现对自动驾驶车辆周围环境光线的感知，从而判断自动驾驶车辆行驶状态，进而提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
[0011]根据本申请的一方面，提供了一种自动驾驶车辆控制方法，该方法包括：
[0012]获取自动驾驶车辆的顶部对应的目标顶部环境光线信息，以及上述自动驾驶车辆的底部对应的目标底部环境光线信息；上述自动驾驶车辆的顶部为上述自动驾驶车辆的顶棚外侧区域，自动驾驶车辆的底部为上述自动驾驶车辆的底盘外侧区域；
[0013]确定上述目标顶部环境光线信息和上述目标底部环境光线信息之间的目标光线差异信息；
[0014]在上述目标光线差异信息满足预设条件的情况下，确定上述自动驾驶车辆处于异常行驶状态；
[0015]获取上述自动驾驶车辆处于上述异常行驶状态的持续时间；
[0016]根据上述持续时间，对上述自动驾驶车辆进行自动驾驶控制处理。
[0017]进一步的，上述自动驾驶车辆的顶棚外侧设置有多个顶部环境光传感器，上述自
动驾驶车辆的底盘外侧设置有多个底部环境光传感器，上述获取自动驾驶车辆的顶部对应的目标顶部环境光线信息，以及上述自动驾驶车辆的底部对应的目标底部环境光线信息，包括：
[0018]基于上述多个顶部环境光传感器，获取上述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信信息；
[0019]基于上述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信息，确定上述目标顶部环境光信息；
[0020]基于上述多个底部环境光传感器，获取上述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信信息；
[0021]基于上述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信息，确定上述目标底部环境光信息。
[0022]进一步的，上述基于上述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信息，确定上述目标顶部环境光信息，包括：
[0023]获取上述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息；上述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息为预设权重阈值，或，上述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于上述多个顶部环境光传感器各自对应的位置信息确定得到，或，上述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于钟型曲线确定得到；
[0024]基于上述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信息，以及上述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息，确定上述目标顶部环境光信息。
[0025]进一步的，上述基于上述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信息，确定上述目标底部环境光信息，包括：
[0026]获取上述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息；上述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息为预设权重阈值，或，上述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于上述多个底部环境光传感器各自对应的位置信息确定得到，或，上述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于钟型曲线确定得到；
[0027]基于上述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信息，以及上述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息，确定上述目标底部环境光信息。
[0028]进一步的，上述确定上述目标顶部环境光线信息和上述目标底部环境光线信息之间的目标光线差异信息，包括：
[0029]计算上述目标顶部环境光线信息和上述目标底部环境光线信息之间的差值，得到上述目标光线差异信息。
[0030]进一步的，上述在上述目标光线差异信息满足预设条件的情况下，确定上述自动驾驶车辆处于异常行驶状态，包括：
[0031]获取预设环境光关系曲线；上述预设环境关系曲线表征上述自动驾驶车辆的历史顶部环境光线信息与历史光线差异信息之间的关系；
[0032]将上述目标光线差异信息与上述目标顶部环境光线信息之间的关系，与上述预设环境光关系曲线进行对比，得到对比结果；
[0033]在上述对比结果指示上述目标光线差异信息与上述目标顶部环境光线信息之间的关系，不满足上述预设环境光关系曲线的情况下，确定上述自动驾驶车辆处于异常行驶
状态。
[0034]进一步的，上述预设环境光关系曲线的生成过程包括：
[0035]获取历史车辆；上述历史车辆的顶棚外侧设置有多个历史顶部环境光传感器，上述历史车辆的底盘外侧设置有多个历史底部环境光传感器；
[0036]基于上述多个历史顶部环境光传感器和多个历史底部环境光传感器，分别获取上述多个历史顶部环境光传感器各自对应的历史顶部环境光信息和上述多个历史底部环境光传感器各自对应的历史底部环境光信息；
[0037]基于上述多个历史顶部环境光传感器各自对应的历史顶部环境光信息，得到目标历史顶部环境光信息；
[0038]基于上述多个历史底部环境光传感器各自对应的历史底部环境光信息，得到目标历史底部环境光信息；
[0039]基于上述目标历史顶部环境光信息和上述目标历史底部环境光信息，得到目标历史环境光差异信息；
[0040]基于上述目标历史顶部环境光信息和上述目标历史环境光差异信息，生成上述预设环境光曲线。
[0041]进一步的，上述根据上述持续时间，对上述自动驾驶车辆进行自动驾驶控制处理，包括：
[0042]在上述持续时间小于或等于预设时间阈值的情况下，控制上述自动驾驶车辆刹车或控制上述自动驾驶车辆向驾驶对象发出安全驾驶警告；
[0043]在上述持续时间大于上述预设时间阈值的情况下，控制上述自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取自动驾驶车辆的顶部对应的目标顶部环境光线信息，以及所述自动驾驶车辆的底部对应的目标底部环境光线信息；所述自动驾驶车辆的顶部为所述自动驾驶车辆的顶棚外侧区域，自动驾驶车辆的底部为所述自动驾驶车辆的底盘外侧区域；确定所述目标顶部环境光线信息和所述目标底部环境光线信息之间的目标光线差异信息；在所述目标光线差异信息满足预设条件的情况下，确定所述自动驾驶车辆处于异常行驶状态；获取所述自动驾驶车辆处于所述异常行驶状态的持续时间；根据所述持续时间，对所述自动驾驶车辆进行自动驾驶控制处理。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆的顶棚外侧设置有多个顶部环境光传感器，所述自动驾驶车辆的底盘外侧设置有多个底部环境光传感器，所述获取自动驾驶车辆的顶部对应的目标顶部环境光线信息，以及所述自动驾驶车辆的底部对应的目标底部环境光线信息，包括：基于所述多个顶部环境光传感器，获取所述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信息；基于所述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信息，确定所述目标顶部环境光信息；基于所述多个底部环境光传感器，获取所述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信息；基于所述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信息，确定所述目标底部环境光信息。3.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述基于所述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信息，确定所述目标顶部环境光信息，包括：获取所述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息；所述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息为预设权重阈值，或，所述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于所述多个顶部环境光传感器各自对应的位置信息确定得到，或，所述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于钟型曲线确定得到；基于所述多个顶部环境光传感器各自对应的当前顶部环境光信息，以及所述多个顶部环境光传感器各自对应的权重信息，确定所述目标顶部环境光信息。4.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述基于所述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信息，确定所述目标底部环境光信息，包括：获取所述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息；所述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息为预设权重阈值，或，所述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于所述多个底部环境光传感器各自对应的位置信息确定得到，或，所述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息，为基于钟型曲线确定得到；基于所述多个底部环境光传感器各自对应的当前底部环境光信息，以及所述多个底部环境光传感器各自对应的权重信息，确定所述目标底部环境光信息。5.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述确定所述目标顶部环境光线信息和所述目
标底部环境光线信息之间的目标光线差异信息，包括：计算所述目标顶部环境光线信息和所述目标底部环境光线信息之间的差值，得到所述目标光线差异信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述目标光线差异信息满足预设条件的...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫国启，李桃，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：