一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆技术领域，该方法包括：基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包；在预设检测周期内没有接收到所述心跳包的情况下，接管自动驾驶控制权限；在接管所述自动驾驶控制权限的情况下，基于所述主控制器同步的自动驾驶数据，以及实时获取的自动驾驶数据进行数据处理，生成自动驾驶控制信息；本发明专利技术能够在自动驾驶场景中，即使自动驾驶控制器发生故障，也能保证自动驾驶安全。也能保证自动驾驶安全。也能保证自动驾驶安全。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体为一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能汽车中的电子技术日趋复杂，系统失效和硬件随机失效的风险也越来越大。因此，全面识别这些风险，并且采取相应的措施将风险消除或控制在可接受范围之内，成为汽车工业和IT业的新的挑战。在L2级别以下的辅助驾驶功能中，在自动驾驶功能开启时，需要驾驶人手握方向盘，但是，一旦上升到了L3级别的自动驾驶系统，需要进行冗余设计，因为在L3级别的自动驾驶系统中，允许驾驶员的手长时间脱离方向盘，也不用时刻观察注意道路状况。在自动驾驶场景中，从自动驾驶系统出现失效，到驾驶员反应过来去接管控制，是存在一定时间间隔的，在此期间存在安全隐患。

技术实现思路

[0003]为了克服现有技术存在的缺点与不足，本专利技术公开一种自动驾驶控制方法、装置、设备及存储介质，在自动驾驶场景中，即使自动驾驶控制器发生故障，也能保证自动驾驶安全。该方法包括：
[0004]基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包；
[0005]在预设检测周期内没有接收到所述心跳包的情况下，接管自动驾驶控制权限；
[0006]在接管所述自动驾驶控制权限的情况下，基于所述主控制器同步的自动驾驶数据，以及实时获取的自动驾驶数据进行数据处理，生成自动驾驶控制信息。
[0007]更进一步地，所述预设通信通道包括第一通道与第二通道；
[0008]所述基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包，包括：
[0009]基于所述第一通道，接收所述主控制器同步的所述自动驾驶数据；
[0010]基于所述第二通道，接收所述主控制器发送的所述心跳包。
[0011]更进一步地，所述基于所述第一通道，接收所述主控制器同步的所述自动驾驶数据之前，还包括：
[0012]基于所述第一通道接收所述主控制器发送的模拟测试数据；
[0013]在所述主控制器发送的所述模拟测试数据，与所接收到的模拟测试数据一致的情况下，确定所述第一通道建立成功。
[0014]更进一步地，所述基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳，包括：
[0015]基于第一进程接收所述自动驾驶数据；
[0016]基于第二进程接收所述心跳包；
[0017]所述第一进程与所述第二进程不同。
[0018]更进一步地，所述基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包之后，所述方法还包括：
[0019]解析所述自动驾驶数据，得到所述自动驾驶数据对应的数据头和数据主体；所述数据头包括数据标识以及与所述数据标识对应的数据指针；
[0020]基于所述数据标识对应的数据指针，从所述数据主体中读取与所述数据标识对应的目标数据；
[0021]将所述目标数据存储到与所述数据标识对应的分区中。
[0022]更进一步地，所述基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包之后，所述方法还包括：
[0023]在每个数据同步周期结束后，向消息发布模块发送数据同步完成消息；以使消息订阅模块从所述消息发布模块中获取所述数据同步完成消息。
[0024]更进一步地，所述在预设检测周期内没有接收到所述心跳包的情况下，接管自动驾驶控制权限之后，所述方法还包括：
[0025]在每次接管所述自动驾驶控制权限后，向消息发布模块发送权限接管完成消息，以使消息订阅模块从所述消息发布模块中获取所述权限接管完成消息。
[0026]另一方面，本申请还提供一种自动驾驶控制装置，包括：
[0027]接收模块，用于基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包；
[0028]接管模块，用于在预设检测周期内没有接收到所述心跳包的情况下，接管自动驾驶控制权限；
[0029]生成模块，用于在接管所述自动驾驶控制权限的情况下，基于所述主控制器同步的自动驾驶数据，以及实时获取的自动驾驶数据进行数据处理，生成自动驾驶控制信息。
[0030]第三方面，本申请还提供一种电子设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上所述的自动驾驶控制方法。
[0031]第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行如上所述的自动驾驶控制方法。
[0032]实施本专利技术，具有如下有益效果：
[0033]本申请分别配置主控制器与备控制器，备控制器通过预设通信通道接收主控制器同步的自动驾驶数据，以使备控制器与主控制器实现自动驾驶数据同步；在主控制器正常运行的情况下，主控制器通过预设通信通道向备控制器持续发送心跳包，当主控制器发生故障，主控制器停止发送心跳包，备控制器在预设检测周期内没有接收到心跳包的情况下，确定主控制器故障，备控制器接管自动驾驶权限，备控制器替代主控制器接收实时获取的自动驾驶数据，通过备控制器对实时获取的自动驾驶数据，以及主控制器同步的自动驾驶数据进行处理，生成自动驾驶控制信息；在主控制器发生故障时，备控制器接管自动驾驶控制权限，在自动驾驶场景中，即使自动驾驶控制器发生故障，也能保证车辆自动驾驶安全。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
[0035]图1为本专利技术实施例提供的一种自动驾驶控制方法流程图；
[0036]图2为本专利技术实施例提供的主/备控制器信息交互图；
[0037]图3为本专利技术实施例提供的心跳包发送流程框图；
[0038]图4为本专利技术实施例提供的自动驾驶数据与心跳包发送方法流程图；
[0039]图5为本专利技术实施例提供的自动驾驶控制装置结构框图。
具体实施方式
[0040]为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0041]本实施例中，本专利技术所要解决的技术问题在于，在驾驶人手长时间脱离方向盘的情况下，即使控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包；在预设检测周期内没有接收到所述心跳包的情况下，接管自动驾驶控制权限；在接管所述自动驾驶控制权限的情况下，基于所述主控制器同步的自动驾驶数据，以及实时获取的自动驾驶数据进行数据处理，生成自动驾驶控制信息。2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述预设通信通道包括第一通道与第二通道；所述基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包，包括：基于所述第一通道，接收所述主控制器同步的所述自动驾驶数据；基于所述第二通道，接收所述主控制器发送的所述心跳包。3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述基于所述第一通道，接收所述主控制器同步的所述自动驾驶数据之前，还包括：基于所述第一通道接收所述主控制器发送的模拟测试数据；在所述主控制器发送的所述模拟测试数据，与所接收到的模拟测试数据一致的情况下，确定所述第一通道建立成功。4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳，包括：基于第一进程接收所述自动驾驶数据；基于第二进程接收所述心跳包；所述第一进程与所述第二进程不同。5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述基于预设通信通道，接收主控制器同步的自动驾驶数据，以及接收所述主控制器发送的心跳包之后，所述方法还包括：解析所述自动驾驶数据，得到所述自动驾驶数据对应的数据头和数据主体；所述数据头包括数据标识以及与所述数据标识对应的数据指针；基于所述数据标识对应的数据指针，从所述数据主体中读取与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王腾达，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：