一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据路况信息，获得第一绕行路径，根据第一绕行路径和图像信息，确定车辆与静态障碍物是否会发生碰撞；在车辆与静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；控制车辆按照倒车路径和第二绕行路径行驶，以绕开静态障碍物。采用本方法在车辆与静态障碍物距离较近时，车辆先按照获得的倒车路径执行倒车动作，再按照获得的第二绕行路径执行第二绕行操作，减小车辆在绕行过程中与静态障碍物发生碰撞的可能性，从而提高安全性。从而提高安全性。从而提高安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶汽车
，特别是涉及一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]自动驾驶汽车使用视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器等来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图对前方的道路进行导航。自动驾驶汽车在行驶的过程中会遇到障碍物，尤其当障碍物的类型为静态障碍物时，此时需要由主控电脑给出绕行轨迹，最后由转向执行器执行转向动作。
[0004]当自动驾驶汽车与前方障碍物的距离较近时，若直接进行转向绕行，可能会与前方障碍物发生碰撞，安全性有待提高。

技术实现思路

[0005]基于此，提供一种障碍物绕行方法、系统、计算机设备和存储介质，在自动驾驶汽车遇到障碍物进行绕行时，提高安全性。
[0006]一方面，提供一种障碍物绕行方法，所述方法包括：
[0007]获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0008]在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0009]控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径的步骤包括：
[0011]根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的目标位置；
[0012]获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置，获得所述倒车路径；
[0013]根据所述倒车路径，获得所述车辆的倒车位置，根据所述目标位置和所述倒车位置，获得所述第二绕行路径。
[0014]在其中一个实施例中，所述根据所述路况信息，获得第一绕行路径的步骤包括：
[0015]根据所述路况信息，获得所述车辆的可绕行道路，并获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径；
[0016]根据所述最小转弯半径，获得所述第一绕行路径。
[0017]在其中一个实施例中，所述获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径的步骤包括：
[0018]获取所述车辆的最大转角以及轴距，根据所述轴距和所述最大转角，获得所述车辆的最小转弯半径，获得所述最小转弯半径的数学表达为：
[0019][0020]其中，R为所述最小转弯半径，L为所述轴距，为所述最大转角。
[0021]在其中一个实施例中，所述根据所述路况信息和所述图像信息，获得第一绕行路径的步骤还包括：
[0022]根据所述路况信息，获取第一宽度，其中，所述第一宽度为所述可绕行道路的宽度；
[0023]获取第二宽度，将所述第一宽度和所述第二宽度进行对比，确定所述第一宽度是否大于所述第二宽度，其中，所述第二宽度为所述车辆的最小转弯道宽度；
[0024]在所述第一宽度大于所述第二宽度的情况下，获得所述第一绕行路径。
[0025]在其中一个实施例中，所述获取第二宽度的步骤包括：
[0026]根据所述车辆的前轴到所述车辆的头部之间的距离，得到第一距离；
[0027]根据所述车辆的后轴到所述车辆的尾部之间的距离，得到第二距离；
[0028]获取所述车辆的最小转弯半径和车身长度；
[0029]根据所述第一距离、第二距离、最小转弯半径以及车身长度，获得所述第二宽度。
[0030]在其中一个实施例中，还包括：
[0031]在所述车辆与所述静态障碍物不会发生碰撞的情况下，控制所述车辆按照所述第一绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0032]另一方面，提供了一种障碍物绕行系统，所述系统包括：
[0033]第一路径生成模块，所述第一路径生成模块用于获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0034]第二路径生成模块，所述第二路径生成模块用于在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0035]控制模块，所述控制模块用于控制所述车辆遵循所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0036]再一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0037]获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0038]在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0039]控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0040]又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机
程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0041]获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；
[0042]在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；
[0043]控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。
[0044]上述障碍物绕行方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的第一绕行路径，并根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物；在所述车辆按照所述第一绕行路径执行第一绕行动作前，确定所述车辆是否会与所述静态障碍物发生碰撞，若会发生碰撞，所述车辆则按照获得的所述倒车路径执行倒车动作，再按照获得的第二绕行路径执行第二绕行动作，以绕开所述静态障碍物；当所述车辆与所述静态障碍物的距离较近时，减小所述车辆在绕行过程中与所述静态障碍物发生碰撞的可能性，从而提高安全性。
附图说明
[0045]图1为一个实施例中障碍物绕行方法的流程示意图；
[0046]图2为一个实施例中获得倒车路径和第二绕行路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物绕行方法，其特征在于，包括：获取路况信息以及静态障碍物的图像信息，根据所述路况信息，获得第一绕行路径，根据所述第一绕行路径和所述图像信息，确定车辆与所述静态障碍物是否会发生碰撞；在所述车辆与所述静态障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径；控制所述车辆按照所述倒车路径和所述第二绕行路径行驶，以绕开所述静态障碍物。2.根据权利要求1所述的障碍物绕行方法，其特征在于，所述根据所述路况信息，获得倒车路径和第二绕行路径的步骤包括：根据所述路况信息，获得用于绕开所述静态障碍物的目标位置；获取所述车辆的当前位置，根据所述当前位置和所述目标位置，获得所述倒车路径；根据所述倒车路径，获得所述车辆的倒车位置，根据所述目标位置和所述倒车位置，获得所述第二绕行路径。3.根据权利要求1所述的障碍物绕行方法，其特征在于，所述根据所述路况信息，获得第一绕行路径的步骤包括：根据所述路况信息，获得所述车辆的可绕行道路，并获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径；根据所述最小转弯半径，获得所述第一绕行路径。4.根据权利要求3所述的障碍物绕行方法，其特征在于，所述获取所述车辆在所述可绕行道路上的最小转弯半径的步骤包括：获取所述车辆的最大转角以及轴距，根据所述轴距和所述最大转角，获得所述车辆的最小转弯半径，获得所述最小转弯半径的数学表达为：其中，R为所述最小转弯半径，L为所述车辆的轴距，为所述最大转角。5.根据权利要求3所述的障碍物绕行方法，其特征在于，所述根据所述路况信息和所述图像信息，获得第一绕行路径的步骤还包括：根据所述路况信息，获取第一宽度，其中，所述第一宽度为所述可绕行道路的宽度；获取第二宽度，将所述第一宽度和所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄镇，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：