自动驾驶车辆的路径规划方法、装置与自动驾驶车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置与自动驾驶车辆。该方法包括：确定自动驾驶车辆的周围环境内是否存在目标障碍物，目标障碍物为对自动驾驶车辆的安全有威胁的障碍物；在存在目标障碍物的情况下，预测目标障碍物在未来预设时间段内与自动驾驶车辆相撞的概率，且根据相撞的概率确定是否触发轻量化规划算法；在确定触发轻量化规划算法的情况下，采用轻量化规划算法对自动驾驶车辆进行路径规划以防止自动驾驶车辆与目标障碍物相撞。本申请解决了现有技术中自动驾驶针对障碍物的响应时延较长导致与障碍物相撞的概率增大的问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、自动驾驶车辆的路径规划装置、存储介质、电子设备和自动驾驶车辆。

技术介绍

1、一般而言，自动驾驶的框架分为感知模块(激光雷达扫描障碍物并进行处理)、预测模块(预测障碍物未来的轨迹)、规划模块(根据障碍物的信息计算本车的运动轨迹)、控制模块(将计算得到的运动轨迹转换为控制信号传输至车辆)。任何一个障碍物均需要依次经过这几个模块，轨迹变化才能被执行，因此时延较长，可能在0.5s～1s后车辆才会有响应，响应时间较长导致与障碍物相撞的概率增大，危险性较大。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆的路径规划方法、自动驾驶车辆的路径规划装置、存储介质、电子设备和自动驾驶车辆，以至少解决现有技术中自动驾驶针对障碍物的响应时延较长导致与障碍物相撞的概率增大的问题。

2、为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的路径规划方法，包括：确定自动驾驶车辆的周围环境内是否存在目标障碍物，所述目标障碍物为对所述自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相撞的概率确定是否触发轻量化规划算法，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预测所述目标障碍物在未来预设时间段内与所述自动驾驶车辆相撞的概率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述相撞的概率确定是否触发轻量化规划算法，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定触发所述轻量化规划算法的情况下，采用所述轻量化规划算法对所述自动驾驶车辆进行路径规划以防止所述自动驾驶车辆与所述目标障碍物相撞，包括：...

【技术特征摘要】

1.一种自动驾驶车辆的路径规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述相撞的概率确定是否触发轻量化规划算法，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预测所述目标障碍物在未来预设时间段内与所述自动驾驶车辆相撞的概率，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述相撞的概率确定是否触发轻量化规划算法，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定触发所述轻量化规划算法的情况下，采用所述轻量化规划算法对所述自动驾驶车辆进行路径规划以防止所述自动驾驶车辆与所述目标障碍物相撞，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，设置预选的多个车辆纵向加速度以及预选的多个车辆横向方向盘转速，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，多个所述车辆纵向加速度中包括至少一个减速加速度和至少一个加速加速度，多个所述车辆横向方向盘转速中包括至少一个负向方向盘转速和至少一个正向方向盘转速。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，最小的所述减速加速度与车辆制动性能有关，最大的所述加速加速度与车辆加速性能有关。

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯祺，
申请(专利权)人：广州小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：