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本申请提供了一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置与自动驾驶车辆。该方法包括：确定自动驾驶车辆的周围环境内是否存在目标障碍物，目标障碍物为对自动驾驶车辆的安全有威胁的障碍物；在存在目标障碍物的情况下，预测目标障碍物在未来预设时间段内与自动驾驶...
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