自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在车辆距离第一区域第一预设距离的情况下，从多个通道中确定目标通道，获取车辆沿第一区域行驶至目标通道的第一路径规划信息，基于第一路径规划信息，控制车辆沿第一区域行驶至目标通道，获取车辆沿目标通道行驶的第二路径规划信息，基于第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。本公开提供的技术方案，在提高车辆通行效率的同时，还能够确保车辆通行的安全性和可靠性。性和可靠性。性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆逐渐取代了传统的交通工具，使得人们的生活更为便捷。其中，自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆，能够在没有人类主动操作的情况下，自动安全地操作车辆。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种自动驾驶方法、装置、设备以及存储介质。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶方法，应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，该第一区域是无车道线区域，该目标站点包括多个通道，该方法包括：
[0005]在该车辆距离该第一区域第一预设距离的情况下，从该多个通道中确定目标通道；
[0006]获取该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的第一路径规划信息；
[0007]基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道；
[0008]获取该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息；
[0009]基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，该第一区域是无车道线区域，该目标站点包括多个通道，该装置包括：
[0011]确定模块，用于在该车辆距离该第一区域第一预设距离的情况下，从该多个通道中确定目标通道；
[0012]第一获取模块，用于获取该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道的第一路径规划信息；
[0013]第一控制模块，用于基于该第一路径规划信息，控制该车辆沿该第一区域行驶至该目标通道；
[0014]第二获取模块，用于获取该车辆沿该目标通道行驶的第二路径规划信息；
[0015]第二控制模块，用于基于该第二路径规划信息，继续控制该车辆沿该目标通道行驶。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开所提供的自动驾驶方法。
[0020]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储
介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行本公开所提供的自动驾驶方法。
[0021]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现本公开所提供的自动驾驶方法。
[0022]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开所提供的电子设备。
[0023]本公开所提供的技术方案，在车辆经第一区域通过目标站点的过程中，提供了一种自动驾驶车辆通过目标站点的方法，其中，在车辆距离第一区域预设距离的情况下，通过选取目标站点中的目标通道，以便规划出车辆经第一区域行驶至目标通道的路径，再控制车辆沿第一区域行驶至目标通道，进而，在控制车辆沿目标通道行驶的过程中，基于通道栏杆处于开放状态还是闭合状态，来控制车辆通过目标通道，从而在提高车辆通行效率的同时，还能够确保车辆通行的安全性和可靠性。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0026]图1是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶系统的架构示意图；
[0027]图2是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶方法的流程示意图；
[0028]图3是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶方法的流程示意图；
[0029]图4是根据本公开实施例示出的一种目标站点的示意图；
[0030]图5是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶装置的结构框图；
[0031]图6是用来实现本公开实施例的自动驾驶方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0032]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0033]本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0034]图1是根据本公开实施例示出的一种自动驾驶系统的架构示意图，参见图1，该自动驾驶系统包括自动驾驶设备101。
[0035]在本公开实施例中，自动驾驶设备101包括控制模块1011、定位模块1012、感知模块1013、决策模块1014以及规划模块1015。
[0036]其中，控制模块1011用于控制车辆的运动状态。在一种可能的实现方式中，车辆能够基于控制模块1011所输出的控制信号，来变更发动机或电动马达等动力产生装置所输出的动力或变更制动装置所输出的制动力，也即实现了控制模块1011对车辆运动速度的控制；或者，在另一种可能的实现方式中，车辆能够基于控制模块1011所输出的控制信号，变更车辆的转向角，也即实现了控制模块1011对车辆运动方向的控制。
[0037]定位模块1012用于对车辆进行定位和跟踪，例如，定位模块1012可提供为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)装置。在一种可能的实现方式中，通过定位模块1012，能够获取到车辆的实时位置，并将车辆的实时位置以及运行轨迹反映在电子地图上，从而实现车辆运行轨迹的可视化。
[0038]感知模块1013用于检测车辆周边的物体信息，如位置、速度以及朝向等信息。在一种可能的实现方式中，感知模块1013提供有道路边界检测、车道线检测、行人检测、车辆检测、交通标识符检测等功能。
[0039]决策模块1014用于基于定位模块1012与感知模块1013所输出的信息来进行决策判断，以确定出车辆的行驶决策。
[0040]规划模块1015用于对车辆进行路径规划，也即预测车辆的未来轨迹。
[0041]在本公开实施例中，通过控制模块1011、定位模块1012、感知模块1013、决策模块1014以及规划模块1015之间的相互协作，能够为车辆提供自动驾驶的功能。为便于说明，本公开实施例后续以自动驾驶设备作为执行主体来对方案进行说明。
[0042]在一种可能的实现方式中，该自动驾驶系统还包括服务器102，服务器102用于为该自动驾驶设备本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶方法，应用于车辆经第一区域通过目标站点的过程中，所述第一区域是无车道线区域，所述目标站点包括多个通道，所述方法包括：在所述车辆距离所述第一区域第一预设距离的情况下，从所述多个通道中确定目标通道；获取所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道的第一路径规划信息；基于所述第一路径规划信息，控制所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道；获取所述车辆沿所述目标通道行驶的第二路径规划信息；基于所述第二路径规划信息，继续控制所述车辆沿所述目标通道行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标通道满足下述条件中的至少一项：与所述车辆所关联的通道类型对应；与所述车辆的实时位置之间的距离满足第一距离条件；与所述车辆的实时朝向之间的角度差满足第一角度条件。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述车辆沿所述第一区域行驶至所述目标通道的第一路径规划信息，包括：获取所述车辆的第一目标位置，所述第一目标位置用于指示所述车辆将在所述第一区域中行驶的终点位置；基于所述车辆的第一目标位置、所述车辆的实时位置以及所述第一区域的边界位置，生成所述第一路径规划信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车辆的第一目标位置满足下述条件中的至少一项：在所述目标通道的中心延长线上，与所述目标通道之间的距离满足第二距离条件；在所述目标通道的中心延长线上，与所述目标通道所形成的路径满足路径平缓条件；与所述目标通道之间的横向距离满足第三距离条件；与所述目标通道所形成的角度满足第二角度条件。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述车辆沿所述目标通道行驶的第二路径规划信息，包括：获取所述目标通道的通道栏杆的位置；基于所述目标通道的通道栏杆的位置、所述车辆的实时位置以及所述目标通道的边界位置，生成所述第二路径规划信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二路径规划信息包括用于指示所述车辆以减速状态沿所述目标通道行驶至所述通道栏杆的信息。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：在控制所述车辆沿所述目标通道行驶的过程中，基于所述目标通道的通道栏杆的状态信息，控制所述车辆通过所述目标通道，所述状态信息用于指示所述通道栏杆的开放状态或闭合状态。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述目标通道的通道栏杆的状态信息，控制所述车辆通过所述目标通道，包括下述任一项：在所述通道栏杆处于开放状态的情况下，控制所述车辆直接通过所述目标通道；在所述通道栏杆处于闭合状态的情况下，控制所述车辆在所述通道栏杆前停止，以及
在所述通道栏杆从所述闭合状态切换至所述开放状态的情况下，控制所述车辆重新启动并通过所述目标通道。9.根据权利要求7所述的方法，还包括：获取所述通道栏杆的状态信息；其中，所述获取所述通道栏杆的状态信息包括下述至少一项：对所述通道栏杆的状态进行检测，得到所述状态信息；在所述车辆所关联的状态信息记录中，查询所述状态信息，所述状态信息记录用于记录多个通道栏杆的状态信息；基于对所述通道栏杆的状态信息的上传操作，获取所述状态信息。10.根据权利要求1所述的方法，在所述车辆驶出所述目标通道后，所述车辆将经第二区域驶入一般道路，所述第二区域包括无车道线区域和有车道线区域，所述有车...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，
申请(专利权)人：阿波罗智行科技广州有限公司，
类型：发明
国别省市：