【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种车道并道方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶作为一种多车交互行为，必须通过与周围车辆和行人相互适应来规划自己的驾驶行为，实现安全驾驶。自动驾驶车辆行驶在城市的道路中时不可避免地会遇到并道行驶的场景，并道行驶是指在道路同一方向上有两个或以上机动车道时，在不影响相关车道内机动车正常行驶的前提下，改变自己的行车道路至目标车道。
2、现有并道行驶的主流做法是在不同的场景下制定不同的并道规则，并根据探测到的交通参与者的信息，在保证前后车安全距离的前提下快速、平稳地变换至目标车道。然而，现实中并道的场景不可能完全被建模，车辆在遇到没有定义的场景或者复杂的场景时，无法实现合理的车速控制甚至会出现碰撞情况。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中针对不同场景制定不同并道规则适普性差的问题，本申请提供了一种车辆并道方法、装置、电子设备及存储介质：
2、根据本申请的第一方面，提供了一种车辆并道方法，包括：
3、获取当前时刻自车的第一当前状态数据和他车的第二当前状态数据；
4、基于候选行为集对第一当前状态数据进行状态转移处理，得到在每个预测时刻时自车的第一预测状态数据集；
5、基于第二当前状态数据进行行驶预测，得到在每个预测时刻时他车的第二预测状态数据以及他车行驶于候选道路集中每条候选道路的置信度；
6、根据第一预测状态数据集和第二预测状态数据，确定在每个预测时刻时候选行为集中每
7、根据在每个预测时刻时每个候选行为的状态转移概率、候选行为的反馈数据以及他车行驶于候选道路集中每条候选道路的置信度，确定自车的并道状态数据序列；
8、基于并道状态数据序列中的目标状态数据控制自车并道；目标状态数据为并道状态数据序列中的首个并道状态数据。
9、根据本申请的第二方面，提供了一种车辆并道装置，包括：
10、获取模块，用于获取当前时刻自车的第一当前状态数据和他车的第二当前状态数据；
11、第一预测模块，用于基于候选行为集对第一当前状态数据进行状态转移处理，得到在预测周期内的每个预测时刻时自车的第一预测状态数据集；
12、第二预测模块，用于基于第二当前状态数据进行行驶预测，得到在每个预测时刻时他车的第二预测状态数据以及他车行驶于候选道路集中每条候选道路的置信度；
13、第一确定模块，用于根据第一预测状态数据集和第二预测状态数据，确定在每个预测时刻时候选行为集中每个候选行为的反馈数据；
14、第二确定模块，用于根据在每个预测时刻时每个候选行为的状态转移概率、候选行为的反馈数据以及他车行驶于候选道路集中每条候选道路的置信度，确定自车的并道状态数据序列；
15、控制模块，用于基于并道状态数据序列中的目标状态数据控制自车并道；目标状态数据为并道状态数据序列中的首个状态数据。
16、另一方面，第一当前状态数据包括第一当前位置数据和当前速度数据；
17、第一预测模块，用于针对每个候选行为，根据第一当前位置数据、当前速度数据和候选行为的和值，确定在每个预测时刻时自车的第一预测位置数据；
18、根据当前速度数据和候选行为的和值，确定在每个预测时刻时自车的第一预测速度数据；
19、对多个候选行为对应的第一预测位置数据和第一预测速度数据进行整合处理，得到在每个预测时刻时自车的第一预测状态数据集。
20、另一方面，第二当前状态数据包括第二当前位置数据和当前方向角数据；
21、第二预测模块，用于从每条候选道路的历史行驶数据中确定基于第二当前位置数据行驶于候选道路的第一子置信度；
22、从每条候选道路的历史行驶数据中确定基于当前方向角数据行驶于候选道路的第二子置信度；
23、根据第一子置信度和第二子置信度的乘积与总值的比值，确定他车行驶于候选道路集中每条候选道路的置信度；总值为候选道路集中每条候选道路的第一子置信度和第二子置信度的乘积的和值。
24、另一方面，第一预测状态数据包括第一预测位置数据、第一预测加速度数据和第一预测速度数据，第二预测状态数据包括第二预测位置数据；
25、第一确定模块，用于针对目标候选行为，根据第一预测位置数据，确定目标达成反馈数据；目标候选行为是候选行为集中的任意一个候选行为；
26、根据第一预测位置数据和第二预测位置数据，确定安全反馈数据；
27、根据第一预测加速度数据和第一预测速度数据，确定稳定反馈数据；
28、根据目标达成反馈数据、安全反馈数据和稳定反馈数据的和值，确定在每个预测时刻时候选行为集中每个候选行为的反馈数据。
29、另一方面，第三确定模块，用于在根据第一预测位置数据和第二预测位置数据，确定安全反馈数据之后，若安全反馈数据为目标安全反馈数据，确定在每个预测时刻时剩余候选行为集中每个剩余候选行为的反馈数据；
30、其中，目标安全反馈数据表征在预测时刻时第一预测位置数据和第二预测位置数据的差值在预设差值区间内；剩余候选行为集为候选行为集中除目标候选行为之外的多个候选行为。
31、另一方面，第二确定模块，用于针对每个预测时刻，根据每个候选行为的状态转移概率、候选行为的反馈数据的乘积，确定每个候选行为的第一指标；
32、根据折扣因子和他车行驶于候选道路集中每条候选道路的置信度，确定每个候选行为的第二指标；
33、根据第一指标和第二指标的和值，确定自车在每个预测时刻的并道状态数据，得到并道状态数据序列。
34、根据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现本申请第一方面的车辆并道方法。
35、根据本申请的第四方面，提供了一种计算机存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现本申请第一方面的车辆并道方法。
36、根据本申请的第五方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现本申请第一方面的车辆并道方法。
37、本申请实施例提供的一种车辆并道方法、装置、电子设备及存储介质，具有如下技术效果：
38、通过获取当前时刻自车的第一当前状态数据和他车的第二当前状态数据；基于候选行为集对第一当前状态数据进行状态转移处理，得到在每个预测时刻时自车的第一预测状态数据集；基于第二当前状态数据进行行驶预测，得到在每个预测时刻时他车的第二预测状态数据以及他车行驶于候选道路集中每条候选道路的置信度；根据第一预测状态数据集和第二预测状态数据，确定在每个预测时刻时候选行为集中每个候选行为的反馈数据；本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆并道方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一当前状态数据包括第一当前位置数据和当前速度数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二当前状态数据包括第二当前位置数据和当前方向角数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预测状态数据包括第一预测位置数据、第一预测加速度数据和第一预测速度数据，所述第二预测状态数据包括第二预测位置数据；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测位置数据和所述第二预测位置数据，确定安全反馈数据之后，还包括：
6.根据权利要求1-5所述的方法，其特征在于，所述确定所述自车的并道状态数据序列，包括：
7.一种车辆并道装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一项所述的车辆并道方法。
9.一种计算机存
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任一项所述的车辆并道方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆并道方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一当前状态数据包括第一当前位置数据和当前速度数据；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二当前状态数据包括第二当前位置数据和当前方向角数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预测状态数据包括第一预测位置数据、第一预测加速度数据和第一预测速度数据，所述第二预测状态数据包括第二预测位置数据；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预测位置数据和所述第二预测位置数据，确定安全反馈数据之后，还包括：
6.根据权利要求1-5所述的方法，其特征在于，所述确定所述自车的并道状态数据序列，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：卜祥津，秦洪洲，王东科，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。