【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆轨迹规划，具体涉及一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、目前，自动驾驶的发展趋势越来越倾向于“重感知，轻地图”，充分利用感知信息，以减少对高清拓扑结构的依赖，并不断优化核心规控算法的工程化能力，实现自动驾驶集成自适应巡航功能，满足用户对场景及功能的需求，同时降低成本。因此，在路口无高精地图的场景，基于传感信息，进行自车轨迹规划并平稳通过路口，对汽车产业自主创新实现降本增效，以及减低能源消耗和环境污染具有重大的战略意义。
2、相关技术中，可基于车道线或本车前方的目标车辆，规划出一条轨迹。但是，当自车前方没有目标车辆或没有车道线时，无法准确规划出平稳到达对面路口的轨迹，只能根据历史中心点拟合预测轨迹，横向偏差会不断累积，甚至被路沿或异常车道线带偏，导致横向控制计算的方向盘角度偏差大，体验感差。
技术实现思路
1、本申请提供一种路口轨迹规划方法、系统、设备及介质，可以解决现有技术中存在的无法准确规划出平稳到达对面路口的轨迹的技术问题。
2、...
【技术保护点】
1.一种路口轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，两条车道线均丢失时，还包括：
3.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，仅存在一条车道线或两条车道线均丢失后，还包括：
4.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，根据跟车目标规划跟车轨迹，具体包括：
5.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角，具体包括：
6.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，具
【技术特征摘要】
1.一种路口轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，两条车道线均丢失时，还包括：
3.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，仅存在一条车道线或两条车道线均丢失后，还包括：
4.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，根据跟车目标规划跟车轨迹，具体包括：
5.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，获取当前参考轨迹下的估计方向盘转角，具体包括：
6.如权利要求1所述的路口轨迹规划方法，其特征在于，基于上一帧方向盘转角进行轨迹保持，具体包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：黄繁，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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