本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以应用于智能驾驶技术领域。该方法包括：对于每个障碍物，获取车辆与障碍物之间的当前相对运动信息，其中，当前相对运动信息包括当前相对速度和当前相对距离；基于车辆的性能信息和障碍物的类型，确定车辆与障碍物之间的多个相对状态；基于当前相对速度、当前相对距离和多个相对状态，确定车辆与障碍物之间的当前相对状态，其中，当前相对状态属于多个相对状态；以及基于分别与多个障碍物中的每个障碍物对应的当前相对状态，确定当前控制策略，并利用当前控制策略来控制车辆的当前运动状态。策略来控制车辆的当前运动状态。策略来控制车辆的当前运动状态。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质
[0001]本公开涉及智能驾驶
，更具体地，涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶车辆的行驶过程中，经常会面临与障碍物进行交互的场景，此时，自动驾驶车辆通常会根据自身信息以及从预测模块获取的障碍物的预测轨迹进行行驶轨迹的规划。
[0003]由于障碍物的行为具有较大的不确定性，因此，相关技术中利用预测模块获取的障碍物的预测轨迹也具有较大的不确定性，若以障碍物的预测轨迹作为自动驾驶车辆的控制决策依据，则可能会导致自动驾驶车辆进行不合理的刹车或制动，影响了自动驾驶车辆的行驶效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备、可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]本公开的一个方面提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：对于每个障碍物，获取车辆与上述障碍物之间的当前相对运动信息，其中，上述当前相对运动信息包括当前相对速度和当前相对距离；基于上述车辆的性能信息和上述障碍物的类型，确定上述车辆与上述障碍物之间的多个相对状态；基于上述当前相对速度、上述当前相对距离和多个上述相对状态，确定上述车辆与上述障碍物之间的当前相对状态，其中，上述当前相对状态属于多个上述相对状态；以及基于分别与多个上述障碍物中的每个障碍物对应的上述当前相对状态，确定当前控制策略，并利用上述当前控制策略来控制上述车辆的当前运动状态。
[0006]根据本公开的实施例，上述基于上述车辆的性能信息和上述障碍物的类型，确定上述车辆与上述障碍物之间的多个相对状态，包括：基于上述车辆的性能信息，确定上述车辆的安全距离阈值、感知距离阈值和第一制动加速度；基于上述障碍物的类型，获取上述障碍物的性能信息；基于上述障碍物的性能信息，确定上述障碍物的第二制动加速度；基于上述第一制动加速度和上述第二制动加速度，确定相对加速度阈值；以及基于上述安全距离阈值、上述感知距离阈值和上述相对加速度阈值，确定多个上述相对状态。
[0007]根据本公开的实施例，上述基于上述安全距离阈值、上述感知距离阈值和上述相对加速度阈值，确定多个上述相对状态，包括：基于上述安全距离阈值、上述感知距离阈值和上述相对加速度阈值，确定上述车辆与上述障碍物之间的动态安全距离与相对速度之间的关联关系；基于上述车辆与上述障碍物之间的动态安全距离与相对速度之间的关联关系，确定多个上述相对状态条件；以及基于多个上述相对状态条件，确定多个上述相对状态。
[0008]根据本公开的实施例，上述基于上述当前相对速度、上述当前相对距离和多个上
述相对状态，确定上述车辆与上述障碍物之间的当前相对状态，包括：基于上述障碍物的类型，确定与上述障碍物相关的第一概率模型；基于多个上述相对状态和上述第一概率模型，确定第二概率模型；利用上述第二概率模型来处理上述当前相对运动信息，得到上述当前相对状态在多个上述相对状态之间的概率分布；以及基于上述概率分布，确定上述当前相对状态。
[0009]根据本公开的实施例，上述基于上述障碍物的类型，确定与上述障碍物相关的第一概率模型，包括：获取上述车辆的历史行驶数据；从上述历史行驶数据中提取与上述目标障碍物类型相关的数据，得到第一行驶数据；从上述第一行驶数据中提取与相对距离和相对速度相关的数据，得到第二行驶数据；基于上述第二行驶数据，确定基于上述相对距离和上述相对速度的二元正态分布的分布参数；以及基于上述分布参数，确定上述第一概率模型。
[0010]根据本公开的实施例，上述基于多个上述相对状态和上述第一概率模型，确定第二概率模型，包括：对于每个上述相对状态，确定与上述相对状态对应的相对状态条件；基于上述相对状态条件，确定与上述相对状态对应的第三概率模型；以及基于上述第一概率模型和分别与多个上述相对状态一一对应多个上述第三概率模型，确定上述第二概率模型。
[0011]根据本公开的实施例，上述基于分别与多个上述障碍物中的每个障碍物对应的上述当前相对状态，确定当前控制策略，并利用上述当前控制策略来控制上述车辆的当前运动状态，包括：基于多个上述当前相对状态，确定上述车辆的预期相对状态；基于上述预期相对状态，确定上述当前控制策略；以及利用上述当前控制策略来控制上述车辆的当前运动状态。
[0012]根据本公开的实施例，多个上述相对状态包括冲突状态、交互状态和隔离状态；其中，上述基于上述预期相对状态，确定上述当前控制策略，包括：在上述预期相对状态为上述冲突状态的情况下，确定上述当前控制策略为避险策略；在上述预期相对状态为上述交互状态的情况下，确定上述当前控制策略为变速行驶策略；以及在上述预期相对状态为上述隔离状态的情况下，确定上述当前控制策略为正常行驶策略。
[0013]本公开的另一个方面提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：获取模块，用于对于每个障碍物，获取车辆与障碍物之间的当前相对运动信息，其中，上述当前相对运动信息包括当前相对速度和当前相对距离；第一确定模块，用于基于上述车辆的性能信息和上述障碍物的类型，确定上述车辆与上述障碍物之间的多个相对状态；第二确定模块，用于基于上述当前相对速度、上述当前相对距离和多个上述相对状态，确定上述车辆与上述障碍物之间的当前相对状态，其中，上述当前相对状态属于多个上述相对状态；以及控制模块，用于基于分别与多个上述障碍物中的每个障碍物对应的上述当前相对状态，确定当前控制策略，并利用上述当前控制策略来控制上述车辆的当前运动状态。
[0014]本公开的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个指令，其中，当上述一个或多个指令被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如上所述的方法。
[0015]本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上所述的方法。
应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。
[0030]随着人工智能技术的发展，智能驾驶技术也得到了发展。智能驾驶技术是指自动驾驶车辆依靠计算机与人工智能技术在没有人为操纵的情况下，可以协助或代替驾驶员转向和保持在道路上行驶，基于决策规划实现跟车、制动和变道等一系列操作的技术。
[0031]在自动驾驶车辆的行驶过程中，经常会面临与障碍物，如车辆、行人等进行交互的场景，此时，自动驾驶车辆通常会根据自身信息以及从预测模块获取的障碍物的预测轨迹作出相应的决策，当自动驾驶车辆当前的规划轨迹与障碍物的预测轨迹有冲突时，则会触发自动驾驶车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：对于每个障碍物，获取车辆与所述障碍物之间的当前相对运动信息，其中，所述当前相对运动信息包括当前相对速度和当前相对距离；基于所述车辆的性能信息和所述障碍物的类型，确定所述车辆与所述障碍物之间的多个相对状态；基于所述当前相对速度、所述当前相对距离和多个所述相对状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的当前相对状态，其中，所述当前相对状态属于多个所述相对状态；以及基于分别与多个所述障碍物中的每个障碍物对应的所述当前相对状态，确定当前控制策略，并利用所述当前控制策略来控制所述车辆的当前运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车辆的性能信息和所述障碍物的类型，确定所述车辆与所述障碍物之间的多个相对状态，包括：基于所述车辆的性能信息，确定所述车辆的安全距离阈值、感知距离阈值和第一制动加速度；基于所述障碍物的类型，获取所述障碍物的性能信息；基于所述障碍物的性能信息，确定所述障碍物的第二制动加速度；基于所述第一制动加速度和所述第二制动加速度，确定相对加速度阈值；以及基于所述安全距离阈值、所述感知距离阈值和所述相对加速度阈值，确定多个所述相对状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述安全距离阈值、所述感知距离阈值和所述相对加速度阈值，确定多个所述相对状态，包括：基于所述安全距离阈值、所述感知距离阈值和所述相对加速度阈值，确定所述车辆与所述障碍物之间的动态安全距离与相对速度之间的关联关系；基于所述车辆与所述障碍物之间的动态安全距离与相对速度之间的关联关系，确定多个所述相对状态条件；以及基于多个所述相对状态条件，确定多个所述相对状态。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前相对速度、所述当前相对距离和多个所述相对状态，确定所述车辆与所述障碍物之间的当前相对状态，包括：基于所述障碍物的类型，确定与所述障碍物相关的第一概率模型；基于多个所述相对状态和所述第一概率模型，确定第二概率模型；利用所述第二概率模型来处理所述当前相对运动信息，得到所述当前相对状态在多个所述相对状态之间的概率分布；以及基于所述概率分布，确定所述当前相对状态。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述障碍物的类型，确定与所述障碍物相关的第一概率模型，包括：获取所述车辆的历史行驶数据；从所述历史行驶数据中提取与所述目标障碍物类型相关的数据，得到第一行驶数据；从所述第一行驶数据中提取与相对距离和相对速度相关的数据，得到第二行驶数据；基于所述第二行驶数据，确定基于所述相对距离和所述相对速度的二元正态分布的分布参...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵红波，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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