自动驾驶车辆脱困方法、系统及自动驾驶车辆技术方案

本发明专利技术提供一种自动驾驶车辆脱困方法、系统及自动驾驶车辆。自动驾驶车辆脱困方法包括：检测第一障碍物与道路两侧边界之间的间距是否能够通过自动驾驶车辆；若都能够或其中一个能够通过，则选择脱困方向；判断第一障碍物与脱困方向的道路一侧边界之间是否有第二障碍物；判断自动驾驶车辆的车辆当前转向角是否在脱困方向已经达到最大值；将自动驾驶车辆向所述脱困方向转预设角度，并尝试生成绕障轨迹；若生成绕障轨迹成功，则自动驾驶车辆基于绕障轨迹沿脱困方向脱困；若生成绕障轨迹失败，将自动驾驶车辆以当前转向角向脱困方向转预设角度，直至自动驾驶车辆在脱困方向达到转向极限。本发明专利技术可以使得自动驾驶车辆在遇到障碍物时能够实现自动脱困。碍物时能够实现自动脱困。碍物时能够实现自动脱困。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆脱困方法、系统及自动驾驶车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆
，特别是涉及一种自动驾驶车辆脱困方法、系统及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]自动驾驶一般指自动驾驶系统。自动驾驶系统系统采用先进的通信、计算机、网络和控制技术，对车辆实现实时、连续控制。自动驾驶广泛应用在各类功能性机器人、工业运输车辆、城际交通等场景。
[0003]现有自动驾驶车辆一般配备激光雷达对前方和左右的路况进行检测，给予车辆自动驾驶的指示，在前方障碍物距离相对很近的时候，规划模块中的轨迹生成算法会生成停车轨迹导致自动驾驶车辆停在原地而没有绕障动作，需要人工接管开出才能绕开障碍物，以便能够继续开始驾驶任务。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决现有技术中的自动驾驶车辆在前方障碍物距离相对很近的时候，需要人工接管开出才能继续开始驾驶任务等问题，提供一种自动驾驶车辆脱困方法、系统及自动驾驶车辆，具有自动驾驶车辆在任何场景下能够自动脱困驶出，从而进行余下的驾驶任务等优点。
[0005]为解决现有技术中的问题，第一方面，本专利技术提供一种自动驾驶车辆脱困方法，包括：
[0006]自动驾驶车辆检测到第一障碍物时，判断所述第一障碍物与道路两侧边界之间的间距，判断道路两侧间距是否能够分别通过所述自动驾驶车辆；若都能故或其中一个能够通过，则选择脱困方向，并执行下一步骤；
[0007]判断所述第一障碍物与所述脱困方向的道路一侧边界之间是否有第二障碍物；若否，则执行下一步骤；<br/>[0008]判断所述自动驾驶车辆当前转向角是否在脱困方向已经达到最大值，若否，则执行下一步骤；
[0009]将所述自动驾驶车辆以当前转向角向所述脱困方向转预设角度，并尝试生成绕障轨迹；若生成所述绕障轨迹成功，则所述自动驾驶车辆基于所述绕障轨迹沿所述脱困方向脱困；若生成所述绕障轨迹失败，则执行下一步骤；
[0010]重复将所述动驾驶车辆以当前转向角向所述脱困方向转预设角度，直至所述自动驾驶车辆在所述脱困方向达到转向极限，若自动驾驶车辆在所述脱困方向的当前转向角达到转向极限仍生成所述绕障轨迹失败则执行放弃脱困命令。
[0011]可选地，所述自动驾驶车辆检测到第一障碍物时，判断所述第一障碍物与道路两侧边界之间的间距是否能够通过所述自动驾驶车辆之前，还包括：生成停车轨迹，并基于所述停车轨迹停车。
[0012]可选地，所述选择脱困方向，包括：
[0013]若所述第一障碍物仅与所述道路一侧边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，则将该侧作为所述脱困方向；
[0014]若所述第一障碍物与所述道路两侧边界之间的间距均能够通过所述自动驾驶车辆，则将任一侧作为所述脱困方向。
[0015]可选地，若所述第一障碍物仅与所述道路一侧边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，则将该侧作为所述脱困方向，包括：
[0016]若所述第一障碍物与左侧的所述道路边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，且所述第一障碍物与右侧的所述道路边界之间的间距不能通过所述自动驾驶车辆，则将所述第一障碍物的左侧作为所述脱困方向；
[0017]若所述第一障碍物与右侧的所述道路边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，且所述第一障碍物与左侧的所述道路边界之间的间距不能通过所述自动驾驶车辆，则将所述第一障碍物的右侧作为所述脱困方向。
[0018]可选地，将所述自动驾驶车辆向所述脱困方向转预设角度之前，还包括：记录所述自动驾驶车辆当前转向角；
[0019]将所述自动驾驶车辆向所述脱困方向转预设角度之后，还包括：将转向后的转向角记为当前转向角。
[0020]可选地，还包括：
[0021]在所述第一障碍物与道路两侧边界之间的间距不能通过所述自动驾驶车辆，所述第一障碍物与所述脱困方向的所述道路一侧边界之间有第二障碍物时，所述自动驾驶车辆执行放弃脱困命令。
[0022]可选地，还包括：
[0023]在所述自动驾驶车辆在向所述脱困方向转向之前，车辆当前转向角在脱困方向已经达到最大值时，所述自动驾驶车辆执行放弃脱困命令。
[0024]第二方面，本专利技术还提供一种自动驾驶车辆脱困系统，包括：
[0025]障碍物检测模块，用于检测是否存在影响自动驾驶车辆行进的第一障碍物；
[0026]第一判断模块，与所述障碍物检测模块相连接，用于在所述障碍物检测模块检测到存在影响自动驾驶车辆行进的第一障碍物时，判断第一障碍物与所述道路两侧边界之间的间距是否能够通过自动驾驶车辆；
[0027]脱困方向选择模块，与所述第一判断模块相连接，用于在所述第一障碍物与道路边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆时，选择脱困方向；所述障碍物检测模块还用于检测所述第一障碍物与所述脱困方向的所述道路一侧边界之间是否有第二障碍物；
[0028]第二判断模块，与所述脱困方向选择模块相连接，用于判断所述自动驾驶车辆的车辆当前转向角是否在脱困方向已经达到最大值；
[0029]控制模块，与所述第一判断模块、所述第二判断模块及所述脱困方向选择模块均相连接，用于在所述自动驾驶车辆的车辆当前转向角在脱困方向未达到最大值时，将所述自动驾驶车辆向所述脱困方向转预设角度；
[0030]轨迹生成模块，与所述控制模块相连接，用于在所述自动驾驶车辆向所述脱困方向转所述预设角度后，尝试生成绕障轨迹；
[0031]所述控制模块还用于在生成所述绕障轨迹成功时，控制所述自动驾驶车辆基于所述绕障轨迹沿所述脱困方向脱困。
[0032]可选地，所述控制模块还与所述障碍物检测模块相连接，所述控制模块还用于在所述第一障碍物与道路边界之间的间距不能通过所述自动驾驶车辆，所述第一障碍物与所述脱困方向的所述道路边界之间有第二障碍物，所述自动驾驶车辆在向所述脱困方向转向之前车辆当前转向角在脱困方向已经达到最大值或所述自动驾驶车辆在所述脱困方向达到转向极限仍生成所述绕障轨迹失败时，控制所述自动驾驶车辆执行放弃脱困命令。
[0033]第三方面，本专利技术还提供一种自动驾驶车辆，包括如第二方面中的所述的自动驾驶车辆脱困系统。
[0034]第四方面，本专利技术还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的自动驾驶车辆脱困方法的步骤。
[0035]第五方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的自动驾驶车辆脱困方法的步骤。
[0036]第六方面，本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的自动驾驶车辆脱困方法的步骤。
[0037]如上所述，本专利技术的自动驾驶车辆脱困方法、系统及自动驾驶车辆，具有以下有益效果：
[0038]本专利技术的自动驾驶车辆脱困方法中，在自动驾驶车辆检测到第一障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆脱困方法，其特征在于，包括：自动驾驶车辆检测到第一障碍物时，检测所述第一障碍物与道路两侧边界之间的间距，判断道路两侧间距是否能够分别通过所述自动驾驶车辆，若都能够或其中一个能够通过，则选择脱困方向，并执行下一步骤；判断所述第一障碍物与所述脱困方向的道路一侧边界之间是否有第二障碍物，若否，则执行下一步骤；判断所述自动驾驶车辆当前转向角是否在脱困方向已经达到最大值，若否，则执行下一步骤；将所述自动驾驶车辆以当前转向角向所述脱困方向转预设角度，并尝试生成绕障轨迹；若生成所述绕障轨迹成功，则所述自动驾驶车辆基于所述绕障轨迹沿所述脱困方向脱困；若生成所述绕障轨迹失败，则执行下一步骤；重复将所述自动驾驶车辆以当前转向角向所述脱困方向转预设角度，直至所述自动驾驶车辆在所述脱困方向达到转向极限，若自动驾驶车辆在所述脱困方向的当前转向角达到转向极限仍生成所述绕障轨迹失败则执行放弃脱困命令。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆脱困方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆检测到第一障碍物时，判断所述第一障碍物与道路两侧边界之间的间距是否能够通过所述自动驾驶车辆之前，还包括：生成停车轨迹，并基于所述停车轨迹停车。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆脱困方法，其特征在于，所述选择脱困方向，包括：若所述第一障碍物仅与所述道路一侧边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，则将该侧作为所述脱困方向；若所述第一障碍物与所述道路两侧边界之间的间距均能够通过所述自动驾驶车辆，则将任一侧作为所述脱困方向。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆脱困方法，其特征在于，若所述第一障碍物仅与所述道路一侧边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，则将该侧作为所述脱困方向，包括：若所述第一障碍物与左侧的所述道路边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，且所述第一障碍物与右侧的所述道路边界之间的间距不能通过所述自动驾驶车辆，则将所述第一障碍物的左侧作为所述脱困方向；若所述第一障碍物与右侧的所述道路边界之间的间距能够通过所述自动驾驶车辆，且所述第一障碍物与左侧的所述道路边界之间的间距不能通过所述自动驾驶车辆，则将所述第一障碍物的右侧作为所述脱困方向。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆脱困方法，其特征在于，将所述自动驾驶车辆向所述脱困方向转预设角度之前，还包括：记录所述自动驾驶车辆当前转向角；将所述自动驾驶车辆向所述脱困方向转预设角度之后，还包括：将转向后的转向角记为当前转向角。6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动驾驶车辆脱困方法，其特征在于，还包括：在所述第一障碍物与道路两侧边界之间的间距不能通过所述自动驾驶车辆，所述第一
障碍物与所述脱困方向的所述道路一侧边界之...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海波，杨东山，宋晓龙，罗金彪，黄心格，
申请(专利权)人：深兰人工智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：