本发明专利技术公开了一种车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置，所述方法包括：获取方向盘转速和方向盘角度；在方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；根据电机实际转速获取电机阻尼电流；根据电机实际电流、电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对电动助力转向系统的齿条末端进行保护。本发明专利技术的齿条末端保护方法，在满足齿条末端保护条件时，根据电机实际电流、目标电流限值和随电机转速实时变化的电机阻尼电流共同对电机助力电流进行限制，有效地捕捉驾驶员的操舵意图，保证末端保护电流下降速率达到预期效果，避免齿条末端突兀的撞击感，适用于各种工况下电流限制。限制。限制。
【技术实现步骤摘要】
车辆及电动助力转向系统的齿条末端保护方法和装置
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法、一种车辆和一种电动助力转向系统的齿条末端保护装置。
技术介绍
[0002]汽车电气化、智能化、网联化的改革日新月异，在科技飞速发展的今天，电动助力转向系统EPS(Electric Power Steering，转向机电子助力系统)作为汽车核心零部件，其智能化及搭载整车舒适性已经成为评价整车性能不可或缺的成分。
[0003]齿条末端保护功能是电动助力转向系统EPS电控单元调试的重要组成部分，可替代传统的机械方式(通过增加机械限位套或限位环)进行齿条末端保护限制，更加智能、便捷、精准。
[0004]齿条末端保护存在意义：电动助力转向最终是通过齿条的左右运动实现车轮的转动，在方向盘打到极限位置时，齿条末端连接的内球头拉杆会撞击壳体。若无齿条末端保护功能，则会导致内球头拉杆与机械壳体撞击力过大，容易造成机械总成损坏，减小使用寿，末端撞击产生的噪音会使驾驶员不适，方向盘力矩突然增大造成手感不佳。齿条末端保护功能的引入，通过在齿条末端位置减小电机的助力电流，减小拉杆与壳体的撞击力，有效地抑制了上述问题。目前的控制方法，使得末端保护功能介入后感觉不强烈，末端保护电流下降速率不能很好的达到预期效果，无法满足用户需求。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法，在满足齿条末端保护条件时，根据采用电机实际电流、目标电流限值和随电机转速实时变化的电机阻尼电流共同对电机助力电流进行限制，有效地捕捉驾驶员的操舵意图，保证末端保护电流下降速率达到预期效果，避免齿条末端突兀的撞击感，适用于各种工况下电流限制。
[0006]本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆。
[0007]本专利技术的第三个目的在于提出一种电动助力转向系统的齿条末端保护装置。
[0008]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法，包括：获取方向盘转速和方向盘角度；在所述方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；根据所述电机实际转速获取电机阻尼电流；根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对所述电动助力转向系统的齿条末端进行保护。
[0009]根据本专利技术实施例的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，首先获取方向盘转速和方向盘角度，在方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速，然后根据电机实际转速获取电机阻尼电流，最后根据电机实际电流、电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对电动助力转向系统的齿条末端进行
保护。由此，该方法在满足齿条末端保护条件时，根据电机实际电流、目标电流限值和随电机转速实时变化的电机阻尼电流共同对电机助力电流进行限制，有效地捕捉驾驶员的操舵意图，保证末端保护电流下降速率达到预期效果，避免齿条末端突兀的撞击感，适用于各种工况下电流限制。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，还可以具有如下的附加技术特征：
[0011]根据本专利技术的一个实施例，根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，包括：计算所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值之间的电流和，根据所述电流和对电机助力电流进行限制。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，还包括：确定所述电流和与预设最小电流阈值之间的关系；当所述电流和大于所述预设最小电流阈值时，根据所述电流和对电机助力电流进行限制；当所述电流和小于或者等于所述预设最小电流阈值时，根据所述预设最小电流阈值对电机助力电流进行限制。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，根据所述电机实际转速获取电机阻尼电流，包括：将所述电机实际转速乘以预设系数作为所述电机阻尼电流，其中，预设系数为负值。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，上述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，还包括：获取方向盘退出角度；获取所述电机实际电流和设定电流之间的电流差值；根据所述方向盘进入角度、所述方向盘退出角度、所述电流差值和所述方向盘转速对所述电机阻尼电流进行修正。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，根据所述方向盘进入角度、所述方向盘退出角度、所述电流差值和所述方向盘转速对所述电机阻尼电流进行修正，包括：获取所述方向盘进入角度和所述方向盘退出角度之间的角度差值；根据所述方向盘转速和所述角度差值确定第一时间；根据所述第一时间和所述电流差值确定修正值，并根据所述修正值对所述电机阻尼电流进行修正。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，上述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，还包括：确定方向盘的当前工况；当所述方向盘的当前工况为打入工况时，如果所述修正值大于第一修正阈值时，则根据所述第一修正阈值对所述电机阻尼电流进行修正；如果所述修正值小于或者等于所述第一修正阈值，则根据所述修正值对所述电机阻尼电流进行修正；当所述方向盘的当前工况为打出工况时，如果所述修正值大于第二修正阈值，则根据所述第二修正阈值对所述电机阻尼电流进行修正；如果所述修正值小于或者等于所述第二修正阈值，则根据所述修正值对所述电机阻尼电流进行修正。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，根据所述方向盘转速获取对应的方向盘进入角度，当当前所述方向盘角度大于对应的方向盘进入角度时，确定所述方向盘转速和所述方向盘角度满足第一预设条件；当所述方向盘转速小于第一设定转速，或者车速小于第二设定车速且所述方向盘角度大于设定角度阈值时，确定所述方向盘转速和所述方向盘角度不满足第一预设条件。
[0018]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的电动助力转向系统的控制程序，所述处理器执行
所述电动助力转向系统的控制程序时，实现上述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法。
[0019]根据本专利技术实施例的车辆，通过处理器执行电动助力转向系统的控制程序时，实现上述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，能够有效地捕捉驾驶员的操舵意图，保证末端保护电流下降速率达到预期效果，避免齿条末端突兀的撞击感，适用于各种工况下电流限制。
[0020]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的一种电动助力转向系统的齿条末端保护装置，包括：第一获取模块，用于获取方向盘转速和方向盘角度；第二获取模块，用于在所述方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；第三获取模块，用于根据所述电机实际转速获取电机阻尼电流；确定模块，用于根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对所述电动助力本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，包括：获取方向盘转速和方向盘角度；在所述方向盘转速和方向盘角度满足第一预设条件时，获取电机实际电流和电机实际转速；根据所述电机实际转速获取电机阻尼电流；根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，以对所述电动助力转向系统的齿条末端进行保护。2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，根据所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值对电机助力电流进行限制，包括：计算所述电机实际电流、所述电机阻尼电流和目标电流限值之间的电流和，根据所述电流和对电机助力电流进行限制。3.根据权利要求2所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，还包括：确定所述电流和与预设最小电流阈值之间的关系；当所述电流和大于所述预设最小电流阈值时，根据所述电流和对电机助力电流进行限制；当所述电流和小于或者等于所述预设最小电流阈值时，根据所述预设最小电流阈值对电机助力电流进行限制。4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，根据所述电机实际转速获取电机阻尼电流，包括：将所述电机实际转速乘以预设系数作为所述电机阻尼电流，其中，预设系数为负值。5.根据权利要求4所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，还包括：获取方向盘退出角度；获取所述电机实际电流和设定电流之间的电流差值；根据所述方向盘进入角度、所述方向盘退出角度、所述电流差值和所述方向盘转速对所述电机阻尼电流进行修正。6.根据权利要求5所述的电动助力转向系统的齿条末端保护方法，其特征在于，根据所述方向盘进入角度、所述方向盘退出角度、所述电流差值和所述方向盘转速对所述电机阻尼电流进行修正，包括：获取所述方向盘进入角度和所述方向盘退出角度之间的角度差值；根据所述方向盘转速和所述角度差值确定第一时间；根据所述第一时间和所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲜欢，韩伟，部荣，祝忠扬，王宁宁，焦高建，贺旭涛，
申请(专利权)人：蜂巢智能转向系统江苏有限公司保定分公司，
类型：发明
国别省市：
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