转向调节机构及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种转向调节机构及机器人，涉及机器人领域，该转向调节机构包括：移动调节组件、驱动杆件和轮体支撑臂，移动调节组件包括驱动装置、齿轮和齿条，驱动装置通过齿轮驱使齿条直线移动；驱动杆件的一端部通过连接组件与齿条的一端部活动连接，驱动杆件的另一端通过第一连接件与轮体支撑臂活动连接，轮体支撑臂用于连接轮体，当通过驱动装置驱动齿轮转动时，齿轮带动齿条直线移动，使得驱动杆件能够带动轮体支撑臂联动轮体沿水平方向进行旋转，当轮体在行走转弯时，利用移动调节组件可以即时调整轮体的转向角度，相比于传统的差速式驱动方式，本方案可以直接驱使车轮进行灵活转向，确保机器人具备较佳的转弯性能。确保机器人具备较佳的转弯性能。确保机器人具备较佳的转弯性能。

【技术实现步骤摘要】
转向调节机构及机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，具体涉及一种转向调节机构及机器人。

技术介绍

[0002]轮式移动机器人是自动化运输的智能设备，轮式移动机器人在道路情况良好的条件下，能够发挥其移动速度快的优势，正逐步应用于服务领域。例如餐厅酒店送餐、楼宇中送件等场景。
[0003]对于轮式移动机器人来说，其转向方式主要采用差速转向，采用这种转向方式的机器人无法应用于复杂的运输场景；而利用四轮的差速驱动，实现机器人转弯时，车身旋转角度受到场地摩擦力的限制而难以转动到精确角度，存在转弯运行阻力大，车轮磨损严重的问题，导致机器人的转弯性能受到影响。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种转向调节机构及机器人，以解决现有技术存在的差速驱动方式的机器人存在的转弯性能不佳的技术问题。
[0005]基于上述目的，第一方面，本申请提供的一种转向调节机构，包括：移动调节组件、驱动杆件和轮体支撑臂；
[0006]所述移动调节组件包括驱动装置、齿轮和齿条，所述驱动装置通过齿轮驱使所述齿条直线移动；
[0007]所述驱动杆件的一端部通过连接组件与所述齿条的一端部活动连接，所述驱动杆件的另一端通过第一连接件与所述轮体支撑臂活动连接，轮体支撑臂用于连接轮体，通过驱使所述齿条直线移动，使得所述驱动杆件能够带动所述轮体支撑臂联动轮体沿水平方向进行旋转。
[0008]进一步地，所述连接组件包括连接板体和第二连接件，所述连接板体的第一端与所述齿条的端部连接，所述连接板体的第二端与所述驱动杆件的一端部之间通过所述第二连接件活动连接。
[0009]进一步地，所述第一连接件和所述第二连接件采用万向节。
[0010]进一步地，还包括支撑架，所述支撑架包括底座，所述底座上设置有用于容纳所述齿轮的第一安装孔，以及用于容纳所述齿条的第二安装孔，所述第一安装孔和所述第二安装孔相贯通，并且，所述第一安装孔的轴线与所述第二安装孔的轴线相互垂直。
[0011]进一步地，所述驱动装置采用电机，所述驱动装置的旋转轴通过轴承与所述第一安装孔转动连接。
[0012]进一步地，所述第二安装孔贯穿于所述底座的两侧。
[0013]进一步地，还包括齿条限位组件，所述齿条限位组件包括限位套，所述限位套套设于所述齿条上，并且限位套设置在所述第二安装孔内。
[0014]进一步地，所述齿条限位组件还包括限位板，所述齿条的远离轮齿的端面设置为
平面状的限位面，所述限位套设置有第一安装槽，所述底座设置有连通第二安装孔的第二安装槽，所述限位板通过螺钉固定于所述第二安装槽内，并且，所述限位板的一侧嵌入至所述第一安装槽内，以使所述限位板的侧面与所述限位面贴合。
[0015]进一步地，所述移动调节组件配置为两组，两组所述移动调节组件中的所述齿条的调节方向相反，并且，每组所述移动调节组件中齿条分别通过驱动杆件和对应的轮体支撑臂连接。
[0016]第二方面，本申请提供的一种机器人，包括轮体以及上述的转向调节机构；所述轮体的传动轴与所述轮体支撑臂连接。
[0017]采用上述技术方案，相比于现有技术，本申请提供的转向调节机构及机器人的技术效果有：
[0018]该转向调节机构中，移动调节组件包括驱动装置、齿轮和齿条，驱动装置通过齿轮驱使齿条直线移动；驱动杆件的一端部通过连接组件与齿条的一端部活动连接，驱动杆件的另一端通过第一连接件与轮体支撑臂活动连接，轮体支撑臂用于连接轮体，当通过驱动装置驱动齿轮转动时，齿轮带动齿条直线移动，使得驱动杆件能够带动轮体支撑臂联动轮体沿水平方向进行旋转，当轮体在行走转弯时，利用移动调节组件可以即时调整轮体的转向角度，相比于传统的差速式驱动方式，本方案可以直接驱使车轮进行灵活转向，确保机器人具备较佳的转弯性能。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本技术实施例提供的机器人的底面结构示意图；
[0021]图2是本技术实施例提供的机器人的底面结构示意图(省略底座)；
[0022]图3是本技术实施例提供的转向调节机构的结构示意图；
[0023]图4是本技术实施例提供的移动调节组件的结构示意图；
[0024]图5是本技术实施例提供的底座在第一视角的结构示意图；
[0025]图6是本技术实施例提供的底座在第二视角的结构示意图。
[0026]附图标记：1
‑
移动调节组件；11
‑
驱动装置；12
‑
齿轮；13
‑
齿条；131
‑
限位面；2
‑
驱动杆件；21
‑
连接组件；211
‑
连接板体；212
‑
第二连接件；22
‑
第一连接件；3
‑
轮体支撑臂；4
‑
底座；41
‑
第一安装孔；42
‑
第二安装孔；5
‑
限位套；51
‑
第一安装槽；52
‑
第二安装槽；6
‑
限位板，10
‑
轮体；20
‑
转向调节机构。
具体实施方式
[0027]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0029]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0030]实施例一
[0031]本申请实施例提供的一种转向调节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向调节机构，其特征在于，包括：移动调节组件、驱动杆件和轮体支撑臂；所述移动调节组件包括驱动装置、齿轮和齿条，所述驱动装置通过齿轮驱使所述齿条直线移动；所述驱动杆件的一端部通过连接组件与所述齿条的一端部活动连接，所述驱动杆件的另一端通过第一连接件与所述轮体支撑臂活动连接，轮体支撑臂用于连接轮体，通过驱使所述齿条直线移动，使得所述驱动杆件能够带动所述轮体支撑臂联动轮体沿水平方向进行旋转。2.根据权利要求1所述的转向调节机构，其特征在于，所述连接组件包括连接板体和第二连接件，所述连接板体的第一端与所述齿条的端部连接，所述连接板体的第二端与所述驱动杆件的一端部之间通过所述第二连接件活动连接。3.根据权利要求2所述的转向调节机构，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件采用万向节。4.根据权利要求1所述的转向调节机构，其特征在于，还包括支撑架，所述支撑架包括底座，所述底座上设置有用于容纳所述齿轮的第一安装孔，以及用于容纳所述齿条的第二安装孔，所述第一安装孔和所述第二安装孔相贯通，并且，所述第一安装孔的轴线与所述第二安装孔的轴线相互垂直。5.根据权利要求4所述的转向调节机构，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢红兵，宋涛，何山，吴新开，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：新型
国别省市：