悬架机构、可移动底盘及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种悬架机构、可移动底盘及机器人，涉及机器人领域，该悬架机构包括支撑框架和调节组件；调节组件包括弹性减震组件、下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；下支撑臂具有第一连接端、第二连接端和第三连接端；第一连接端与支撑框架转动连接，第二连接端与轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，弹性减震组件的两端可转动地连接于第三连接端及支撑框架之间，上支撑臂的一端与通过连接组件与支撑框架的上部连接，上支撑臂的另一端通过第二连接件与轮体支撑臂的上部转动连接，通过该悬架机构使得轮体与轮式机器人的连接性能及减震效果得到升，进而保障机器人具备良好的移动性能。移动性能。移动性能。

【技术实现步骤摘要】
悬架机构、可移动底盘及机器人


[0001]本技术涉及机器人领域，具体涉及一种悬架机构、可移动底盘及机器人。

技术介绍

[0002]轮式移动机器人是自动化运输的智能设备，轮式移动机器人在道路情况良好的条件下，能够发挥其移动速度快的优势，正逐步应用于服务领域。例如餐厅酒店送餐、楼宇中送件等场景。
[0003]对于移动机器人来说，连接轮体和车体的悬架机构也是其至关重要的一部分，目前市场上用于机器人的悬架机构较少，并且悬架机构与轮式机器人的连接性能及减震效果不佳，导致机器人的移动性能受到影响。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种悬架机构、可移动底盘及机器人，以解决现有技术存在的悬架机构与轮式机器人的连接性能及减震效果不佳的技术问题。
[0005]基于上述目的，第一方面，本申请提供的一种悬架机构，包括：支撑框架和调节组件；
[0006]所述调节组件包括弹性减震组件、下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；
[0007]所述下支撑臂具有第一连接端、第二连接端和第三连接端；所述第一连接端与所述支撑框架转动连接，以使所述第一连接端能够相对所述支撑框架沿第一旋转方向旋转，所述第二连接端与所述轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，以使所述第二连接端能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；
[0008]所述弹性减震组件的两端可转动地连接于所述第三连接端及所述支撑框架之间，以使所述弹性减震组件能够相对所述第三连接端及所述支撑框架沿第一旋转方向旋转；
[0009]所述上支撑臂的一端与通过连接组件与所述支撑框架的上部连接，所述上支撑臂的另一端通过第二连接件与所述轮体支撑臂的上部转动连接，以使所述上支撑臂能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转。
[0010]进一步地，所述弹性减震组件配置为弹簧减震器、橡胶减震器或液压减震器，所述弹性减震组件的两端通过轴连接于所述第一连接端及所述支撑框架之间。
[0011]进一步地，所述下支撑臂配置为三叉形结构，所述第一连接端和所述第三连接端配置为靠近于所述支撑框架，所述第二连接端配合为远离于所述支撑框架。
[0012]进一步地，所述支撑框架上设置有用于连接所述第三连接端和所述弹性减震组件的连接耳。
[0013]进一步地，所述第一连接件和所述第二连接件采用万向节。
[0014]进一步地，所述调节组件配置为2套，其中，所述支撑框架的两侧各配置一套所述调节组件。
[0015]进一步地，所述调节组件还包括驱动杆件，所述驱动杆件通过第三连接件与所述
轮体支撑臂的底部转动连接。
[0016]进一步地，所述第三连接件采用万向节。
[0017]第二方面，本申请提供的一种可移动底盘，包括轮体以及上述的悬架机构；所述轮体的传动轴与所述轮体支撑臂连接。
[0018]第三方面，本申请提供的一种机器人，包括上述的可移动底盘。
[0019]采用上述技术方案，相比于现有技术，本申请提供的悬架机构、可移动底盘及机器人的技术效果有：
[0020]该悬架机构中，下支撑臂具有第一连接端、第二连接端和第三连接端；第一连接端与支撑框架转动连接，以使第一连接端能够相对支撑框架沿第一旋转方向旋转，第二连接端与轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，以使第二连接端能够相对轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；弹性减震组件起到对轮体和车体之间的减震作用，弹性减震组件的两端可转动地连接于第三连接端及支撑框架之间，以使弹性减震组件能够相对第三连接端及支撑框架沿第一旋转方向旋转；上支撑臂的一端与通过连接组件与支撑框架的上部连接，上支撑臂的另一端通过第二连接件与轮体支撑臂的上部转动连接，以使上支撑臂能够相对轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；应用时，由于下支撑臂和上支撑臂都可以相对轮体支撑臂进行旋转，一方面轮体在水平方向转动调节时起到良好的支撑作用，另一方面，结合弹性减震组件，可以对轮体和支撑框架之间起到良好的减震作用，通过该悬架机构使得轮体与轮式机器人的连接性能及减震效果得到升，进而保障机器人具备良好的移动性能。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本技术实施例提供的悬架机构的在第一视角的结构示意图；
[0023]图2是本技术实施例提供的悬架机构的在第二视角的结构示意图；
[0024]图3是本技术实施例提供的可移动底盘的结构示意图。
[0025]附图标记：1
‑
支撑框架；2
‑
调节组件；21
‑
弹性减震组件；22
‑
下支撑臂；221
‑
第一连接端；222
‑
第二连接端；223
‑
第三连接端；23
‑
上支撑臂；24
‑
轮体支撑臂；25
‑
第一连接件；26
‑
第二连接件；27
‑
驱动杆件；28
‑
第三连接件；3
‑
连接组件；10
‑
轮体；20
‑
悬架机构。
具体实施方式
[0026]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定
的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0029]实施例一
[0030]本实施例提供的一种悬架机构，主要用于轮式移动机器人的移动底盘，确保轮体与底盘之间具备良好的连接性能和减震性能。
[0031]具体地，如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬架机构，其特征在于，包括：支撑框架和调节组件；所述调节组件包括弹性减震组件、下支撑臂、上支撑臂和轮体支撑臂；所述下支撑臂具有第一连接端、第二连接端和第三连接端；所述第一连接端与所述支撑框架转动连接，以使所述第一连接端能够相对所述支撑框架沿第一旋转方向旋转，所述第二连接端与所述轮体支撑臂的底部通过第一连接件转动连接，以使所述第二连接端能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转；所述弹性减震组件的两端可转动地连接于所述第三连接端及所述支撑框架之间，以使所述弹性减震组件能够相对所述第三连接端及所述支撑框架沿第一旋转方向旋转；所述上支撑臂的一端与通过连接组件与所述支撑框架的上部连接，所述上支撑臂的另一端通过第二连接件与所述轮体支撑臂的上部转动连接，以使所述上支撑臂能够相对所述轮体支撑臂沿第二旋转方向旋转。2.根据权利要求1所述的悬架机构，其特征在于，所述弹性减震组件配置为弹簧减震器、橡胶减震器或液压减震器，所述弹性减震组件的两端通过轴连接于所述第一连接端及所述支撑框架之间。3.根据权利要求1所述的悬架机构，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋涛，何山，谢红兵，霍向，吴新开，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：新型
国别省市：