【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种时钟同步精度测试方法和装置、电子设备。
技术介绍
1、无人驾驶系统通过车载传感器获得道路、障碍物等环境信息，传感器时间同步精度和车辆的安全性能息息相关。在无人驾驶系统中，常见的时间同步方法为，在自动驾驶全域架构下，由外部全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)作为时钟源，直接连接域控制器，将域控制器作为高精度时间同步协议(the precisiontimeprotocol，ptp)主时钟节点，通过车载以太网主干网串联起其它传感器和域控制器，保持整个全域架构内相对时间一致。
2、如果由组合惯导作为授时源，为域控制器提供授时，此时无人驾驶系统中存在两个时钟基准，而组合惯导是提供位置信息的关键传感器，因此，其时钟和全域架构时间的对齐至关重要。而无人驾驶系统中组合惯导和全域架构时间的对齐程度可通过时钟同步精度测试结果来体现，因此，目标迫切需要本领域技术人员提供一种时钟同步精度测试方案。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的是提供一种时钟同步精度测试方法和装置、电子设备，能够解决现有技术中存在的无法对双时钟无人驾驶系统中的时钟同步精度进行测试的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术实施例提供了一种时钟同步精度测试方法，应用于无人驾驶系统，其中，所述无人驾驶系统中包括组合惯导时钟源和主控时钟源，所述组合惯导为域控制器授时，所
4、域控制器接收组合惯导发送的第一报文，其中，所述第一报文中携带所述组合惯导发送第一报文时的第一时间戳；
5、依据所述第一时间戳和接收到所述第一报文时刻对应的第二时间戳，计算所述域控制器与所述组合惯导时钟的横向时间差；
6、依据接收到的所述组合惯导发送的第二报文中携带的第三时间戳，以及接收到所述第二报文时刻对应的第四时间戳，计算所述域控制器与所述组合惯导时钟的纵向时间差；其中，所述第二报文为所述组合惯导发送的第一报文前一位序的报文；
7、依据所述横向时间差和所述纵向时间差，确定所述组合惯导时钟源与所述主控时钟源的时钟同步精度。
8、可选地，所述依据接收到的所述组合惯导发送的第二报文中携带的第三时间戳，以及接收到所述第二报文时刻对应的第四时间戳，计算所述域控制器与所述组合惯导时钟的纵向时间差的步骤，包括：
9、将所述第一时间戳与接收到的所述组合惯导发送的第二报文中携带的第三时间戳之差，确定为第一纵向时间差；
10、将所述第二时间戳与接收到所述第二报文时刻对应的第四时间戳之差，确定为第二纵向时间差。
11、可选地，所述方法还包括：
12、域控制器同时接收第一传感器发送的第三报文和第二传感器发送的第四报文；其中，所述第三报文中携带所述第一传感器发送所述第三报文时的第五时间戳，所述第四报文中携带所述第二传感器发送所述第四报文时的第六时间戳；
13、依据所述第五时间戳和所述第六时间戳，计算传感器间时钟的横向时间差；
14、依据接收到的所述第一传感器发送的第五报文中携带的第七时间戳，以及接收到的所述第二传感器发送的第六报文中携带的第八时间戳，计算传感器间时钟的纵向时间差；其中，所述第五报文为所述第一传感器发送的第三报文前一位序的报文，所述第六报文为所述第二传感器发送的第四报文前一位序的报文；
15、依据所述横向时间差和所述纵向时间差，确定传感器间的时钟同步精度。
16、可选地，依据接收到的所述第一传感器发送的第五报文中携带的第七时间戳，以及接收到的所述第二传感器发送的第六报文中携带的第八时间戳，计算传感器间时钟的纵向时间差的步骤，包括：
17、将所述第五时间戳与所述第一传感器发送的第五报文中携带的第七时间戳之差，确定为传感器间时钟的第三纵向时间差；
18、将所述第六时间戳与所述第二传感器发送的第六报文中携带的第八时间戳之差，确定为传感器间时钟的第四纵向时间差。
19、可选地，在所述域控制器接收组合惯导发送的第一报文的步骤之前，所述方法还包括：
20、将所述无人驾驶系统中的相机传感器设置为外触发模式；
21、通过主控向所述相机传感器外触发送第一脉冲信号；
22、所述相机传感器拍照曝光时刻产生第二脉冲信号，并将所述第二脉冲信号发送至主控；
23、主控记录接收到所述第二脉冲信号时的主控时钟源时间，将所述主控时钟源时间对应的第九时间戳添加到所述相机传感器拍摄的图像数据中。
24、本专利技术实施例还提供了一种时钟同步精度测试装置，应用于无人驾驶系统，其中，所述无人驾驶系统中包括组合惯导时钟源和主控时钟源，所述组合惯导为域控制器授时，所述装置包括：
25、第一接收模块，用于接收组合惯导发送的第一报文，其中，所述第一报文中携带所述组合惯导发送第一报文时的第一时间戳；
26、第一计算模块，用于依据所述第一时间戳和接收到所述第一报文时刻对应的第二时间戳，计算所述域控制器与所述组合惯导时钟的横向时间差；
27、第二计算模块，用于依据接收到的所述组合惯导发送的第二报文中携带的第三时间戳，以及接收到所述第二报文时刻对应的第四时间戳，计算所述域控制器与所述组合惯导时钟的纵向时间差；其中，所述第二报文为所述组合惯导发送的第一报文前一位序的报文；
28、第一确定模块，用于依据所述横向时间差和所述纵向时间差，确定所述组合惯导时钟源与所述主控时钟源的时钟同步精度。
29、可选地，所述第二计算模块包括：
30、第一子模块，用于将所述第一时间戳与接收到的所述组合惯导发送的第二报文中携带的第三时间戳之差，确定为第一纵向时间差；
31、第二子模块，用于将所述第二时间戳与接收到所述第二报文时刻对应的第四时间戳之差，确定为第二纵向时间差。
32、可选地，所述装置还包括：
33、第二接收模块，用于同时接收第一传感器发送的第三报文和第二传感器发送的第四报文；其中，所述第三报文中携带所述第一传感器发送所述第三报文时的第五时间戳，所述第四报文中携带所述第二传感器发送所述第四报文时的第六时间戳；
34、第三计算模块，用于依据所述第五时间戳和所述第六时间戳，计算传感器间时钟的横向时间差；
35、第四计算模块，用于依据接收到的所述第一传感器发送的第五报文中携带的第七时间戳，以及接收到的所述第二传感器发送的第六报文中携带的第八时间戳，计算传感器间时钟的纵向时间差；其中，所述第五报文为所述第一传感器发送的第三报文前一位序的报文，所述第六报文为所述第二传感器发送的第四报文前一位序的报文；
36、第二确定模块，用于依据所述横向时间差和所述纵向时间差，确定传感器间的时钟同步精度。
37、可选地，所述第四计算模块包括：<本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种时钟同步精度测试方法，应用于无人驾驶系统，其特征在于，所述无人驾驶系统中包括组合惯导时钟源和主控时钟源，所述组合惯导为域控制器授时，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据接收到的所述组合惯导发送的第二报文中携带的第三时间戳，以及接收到所述第二报文时刻对应的第四时间戳，计算所述域控制器与所述组合惯导时钟的纵向时间差的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据接收到的所述第一传感器发送的第五报文中携带的第七时间戳，以及接收到的所述第二传感器发送的第六报文中携带的第八时间戳，计算传感器间时钟的纵向时间差的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述域控制器接收组合惯导发送的第一报文的步骤之前，所述方法还包括：
6.一种时钟同步精度测试装置，应用于无人驾驶系统，其特征在于，所述无人驾驶系统中包括组合惯导时钟源和主控时钟源，所述组合惯导为域控制器授时，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第四计算模块包括：
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行所述权利要求1-5中任意一种时钟同步精度测试方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种时钟同步精度测试方法，应用于无人驾驶系统，其特征在于，所述无人驾驶系统中包括组合惯导时钟源和主控时钟源，所述组合惯导为域控制器授时，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据接收到的所述组合惯导发送的第二报文中携带的第三时间戳，以及接收到所述第二报文时刻对应的第四时间戳，计算所述域控制器与所述组合惯导时钟的纵向时间差的步骤，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据接收到的所述第一传感器发送的第五报文中携带的第七时间戳，以及接收到的所述第二传感器发送的第六报文中携带的第八时间戳，计算传感器间时钟的纵向时间差的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑颖，宋涛，刘云浩，吴新开，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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