转向控制装置制造方法及图纸

一种转向控制装置(1)，包括控制单元(60)，该控制单元(60)被配置成基于角度信息执行计算并且基于转弯控制量来控制转弯部(6)的操作。角度信息是通过使用于操作转弯部(6)的转弯控制量与方向盘(3)被转向的角度即转向角相关联而获得的。控制单元(60)包括：增速比计算单元，该增速比计算单元被配置成基于状态变量来计算增速比；以及角度信息计算单元，该角度信息计算单元被配置成通过使用由增速比计算单元获得的增速比对转向角进行转换来计算角度信息。度信息。度信息。

【技术实现步骤摘要】
转向控制装置


[0001]本专利技术涉及转向控制装置。

技术介绍

[0002]车辆配备有转向装置，该转向装置具有例如能够使车辆的方向盘转向的转向部(steering section)以及能够使车辆的转弯轮转弯的转弯部(turning section)。作为一个示例，日本未审查专利申请公布第2020
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192908号(JP 2020
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192908 A)公开了线控转向装置，该线控转向装置具有转向部与转弯部之间的动力传递路径被切断的结构。
[0003]JP 2020
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192908 A公开了使用目标转弯角来控制转弯部的操作，该目标转弯角是通过校正作为方向盘被转向的角度且被作为转向部的状态进行检测的转向角而获得的。这里，转向角的校正涉及改变转弯轮的角度即转弯角与转向角的比率。

技术实现思路

[0004]在上述转向角的校正中，通过使用通过根据车辆速度执行基于映射的计算而获得的转弯比增益，改变转弯轮的角度即转弯角与转向角的比率，来改变转向角与转弯角之间的关系。这种改变转向角与转弯角之间的关系的方法不限于使用转弯比增益，并且还存在用于提出其他更有用的方法的空间。
[0005]本公开内容的一个方面是转向控制装置。该转向控制装置控制作为控制目标的至少转向装置的转弯部，转向装置包括转向部和转弯部，转向部能够使车辆的方向盘转向，转弯部具有转弯部与转向部之间的动力传递路径被切断的结构并且操作为使车辆的转弯轮转弯。转向控制装置包括控制单元，该控制单元被配置成基于角度信息执行计算并且基于转弯控制量来控制转弯部的操作。角度信息是通过将用于操作转弯部的转弯控制量与作为方向盘被转向的角度的转向角相关联而获得的。控制单元包括：增速比计算单元，该增速比计算单元被配置成基于状态变量来计算增速比；以及角度信息计算单元，该角度信息计算单元被配置成通过使用由增速比计算单元获得的增速比对转向角进行转换来计算角度信息。增速比表示作为转弯轮的角度的转弯角的改变量与转向角的改变量的比率。状态变量根据转向装置或者配备有转向装置的车辆中的至少一者的操作状态而改变。
[0006]根据该配置，基于根据转向装置或者配备有转向装置的车辆中的至少一者的操作状态而改变的状态变量来计算增速比，使得操作状态的改变表现为增速比的改变。因此，可以将增速比用作计算转弯控制量时的指标，以根据操作状态获得合适的转弯控制量。此外，当在控制转向部时反映关于作为转向部的状态的转向角的信息时，可以通过例如将由增速比计算单元获得的增速比转换为倒数来应用。在这种情况下，在控制转向部时反映转向部的状态不需要单独提供计算单元，例如转换关于转弯角的信息的增速比计算单元。因此，可以降低与控制单元相关的存储器容量。因此，作为改变转向角与转弯角之间的关系的方法，可以提出使用转弯角的改变量与转向角的改变量的比率即增速比的有用方法。
[0007]例如，当如上述配置那样作为使用增速比的结果来转换转向角以增加速度时，在
作为车辆行为的横摆率响应特性中，瞬时出现的峰值也随着响应性根据增速量而变高而增大。试图抑制这种瞬时出现的峰会导致可用作增速比的范围变窄。
[0008]在转向控制装置中，角度信息计算单元可以包括静态分量计算单元和补偿计算单元。静态分量计算单元可以被配置成计算作为使用增速比转换转向角的结果的静态分量。静态分量可以是反映作为与角度信息相关的车辆行为的横摆率响应特性中的稳态特性的分量。补偿计算单元可以被配置成通过基于状态变量对静态分量执行相位补偿来计算角度信息，以调整与静态分量的计算相关地出现的横摆率响应特性中的瞬态特性。状态变量可以至少包括增速比计算单元针对计算所使用的状态变量。
[0009]根据该配置，能够调整横摆率响应特性，以抑制瞬时出现的峰，而不会使能够用作增速比的范围变窄。
[0010]在转向控制装置中，静态分量计算单元可以被配置成使用增速比中的增速量来计算静态分量。增速量可以是与基准值的差，所述基准值是作为转弯轮的角度即转弯角的改变量与转向角的改变量的比率的1。补偿计算单元可以被配置成相位滞后滤波器，该相位滞后滤波器为了执行相位滞后补偿具有基于至少包括增速比计算单元针对计算所使用的状态变量的状态变量而改变的传递函数。控制单元可以被配置成基于通过将转向角与由相位滞后滤波器获得的角度信息相加而获得的结果来计算转弯控制量。
[0011]根据该配置，即使在作为使用增速比的结果来转换转向角以增加速度时，影响也被限制为增速比的增速量。在这种情况下，即使在车辆原本具有的横摆率响应特性中的瞬态特性保持不变的情况下执行相位补偿，也可以有利地抑制横摆率响应特性中瞬时出现的峰。
[0012]在转向控制装置中，静态分量计算单元可以被配置成使用增速比来计算静态分量。补偿计算单元可以被配置成相位补偿滤波器，该相位补偿滤波器为了执行相位补偿具有基于至少包括增速比计算单元针对计算所使用的状态变量的状态变量而改变的传递函数。相位补偿滤波器可以被配置成包括通过交换表示横摆率响应特性中的瞬态特性的传递函数的分母和分子而获得的反函数。控制单元可以被配置成基于由相位补偿滤波器获得的角度信息来计算转弯控制量。
[0013]根据该配置，当作为使用增速比的结果来转换转向角以增加速度时，影响延伸到增速比的值。在这种情况下，可以在消除车辆原本具有的横摆率响应特性中的瞬态特性的同时执行相位补偿。因此，即使在使用增速比来转换转向角的情况下，也能够良好地抑制横摆率响应特性中的瞬时出现的峰。
[0014]在转向控制装置中，补偿计算单元可以被配置成还包括相位滞后滤波器，该相位滞后补偿为了执行减少出现在与静态分量的计算相关地出现的横摆率响应特性中的瞬态特性不同的背景(context)中的噪声的相位滞后补偿，具有基于至少包括增速比计算单元针对计算所使用的状态变量的状态变量而改变的传递函数。
[0015]根据该配置，可以减少出现在与横摆率响应特性中的瞬时出现的峰的增加不同的背景中的噪声。这对于确保控制转弯部的操作时的稳定性是有效的。
[0016]根据本专利技术的转向控制装置，作为改变转向角与转弯角之间的关系的方法，能够提出更有用的方法。
附图说明
[0017]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：
[0018]图1是转向装置的示意配置图；
[0019]图2是示出转向控制装置的功能的框图；
[0020]图3是示出第一实施方式的转向角比改变控制单元的功能的框图；
[0021]图4A是示出第一实施方式的横摆率响应特性的曲线图；
[0022]图4B是示出第一实施方式的横摆率响应特性的曲线图；
[0023]图4C是示出第一实施方式的横摆率响应特性的曲线图；
[0024]图5是示出第一实施方式的转向角比逆改变控制单元的功能的框图；
[0025]图6是示出第二实施方式的转向角比改变控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制装置(1)，其控制作为控制目标的至少转向装置(2)的转弯部(6)，所述转向装置(2)包括转向部(4)和所述转弯部(6)，所述转向部(4)能够使车辆的方向盘转向，所述转弯部(6)具有所述转弯部(6)与所述转向部(4)之间的动力传递路径被切断的结构并且操作为使所述车辆的转弯轮(5)转弯，所述转向控制装置(1)的特征在于包括控制单元(60)，所述控制单元(60)被配置成基于角度信息执行计算并且基于转弯控制量来控制所述转弯部(6)的操作，所述角度信息是通过将用于操作所述转弯部(6)的转弯控制量与作为所述方向盘(3)被转向的角度的转向角相关联而获得的，其中：所述控制单元(60)包括：增速比计算单元，所述增速比计算单元被配置成基于状态变量来计算增速比；以及角度信息计算单元，所述角度信息计算单元被配置成通过使用由所述增速比计算单元获得的增速比对所述转向角进行转换来计算所述角度信息；所述增速比表示作为所述转弯轮(5)的角度的转弯角的改变量与所述转向角的改变量的比率；并且所述状态变量根据所述转向装置或者配备有所述转向装置(2)的车辆中的至少一者的操作状态而改变。2.根据权利要求1所述的转向控制装置(1)，其特征在于：所述角度信息计算单元包括静态分量计算单元和补偿计算单元；所述静态分量计算单元被配置成计算作为使用所述增速比对所述转向角进行转换的结果的静态分量，所述静态分量是反映作为与所述角度信息相关的车辆行为的横摆率响应特性中的稳态特性的分量；并且所述补偿计算单元被配置成：通过基于所述状态变量对所述静态分量执行相位补偿来计算所述角度信息，以调整与所述静态分量的计算相关地出现的所述横摆率响应特性中的瞬态特性，所述状...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，柿本祐辅，高岛亨，外山英次，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：