一种移动机器人的底盘及其转向方法技术

本申请公开了一种移动机器人的底盘及其转向方法，用以解决现有的移动机器人转向技术无法满足多样化应用场景转向需求的技术问题。所述底盘包括：左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架、转向舵机以及转向机；其中，所述转向舵机、所述转向机、所述左前悬架以及所述右前悬架，构成阿克曼转向结构，用于支持所述底盘完成阿克曼转向；其中，所述转向舵机与所述转向机连接，用于通过所述转向机带动所述左前悬架与所述右前悬架进行转向；所述左前悬架、所述右前悬架、所述左后悬架以及所述右后悬架，构成四轮差速转向结构，用于支持所述底盘完成原地转向。原地转向。原地转向。

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人的底盘及其转向方法


[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种移动机器人的底盘及其转向方法。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人投入使用，代替人执行劳动任务，在任务执行过程中，机器人转向需求必不可少。
[0003]但现有的移动机器人转向方法，无法满足机器人多样化应用场景的转动需求。室内场景下，通常空间狭小，移动机器人缺少足够的转弯半径，机器人转向、掉头困难，因此通常需要更灵活的转向方式；室外场景下，通常空间宽阔，转向空间不受限，但是室外场景下坑洼颠簸路面、沥青路面、鹅卵石路面等路况较多，此时传统的转向方法会导致轮胎磨损严重，且转向力矩过大，容易导致驱动电机过载。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种移动机器人的底盘及其转向方法，用以解决现有的移动机器人转向技术无法满足多样化应用场景转向需求的技术问题。
[0005]一方面，本申请实施例提供了一种移动机器人的底盘，所述底盘包括：左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架、转向舵机以及转向机；其中，所述转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的底盘，其特征在于，所述底盘包括：左前悬架、右前悬架、左后悬架、右后悬架、转向舵机以及转向机；其中，所述转向舵机、所述转向机、所述左前悬架以及所述右前悬架，构成阿克曼转向结构，用于支持所述底盘完成阿克曼转向；其中，所述转向舵机与所述转向机连接，用于通过所述转向机带动所述左前悬架与所述右前悬架进行转向；所述左前悬架、所述右前悬架、所述左后悬架以及所述右后悬架，构成四轮差速转向结构，用于支持所述底盘完成原地转向。2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的底盘，其特征在于，所述左前悬架与所述右前悬架沿所述底盘的中轴线对称；所述左后悬架与所述右后悬架沿所述底盘的中轴线对称。3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的底盘，其特征在于，所述转向机带动所述左前悬架与所述右前悬架进行转向，具体为，所述转向机带动所述左前悬架与所述右前悬架在移动机器人前进方向左右45
°
内进行转向。4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的底盘，其特征在于，所述转向机采用以下任一项或者多项结构实现：齿轮齿条结构、循环球结构以及连杆结构。5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的底盘，其特征在于，所述左前悬架包括：前转向节与转向球头；所述转向球头与所述前转向节连接，所述前转向节与移动机器人的左前轮胎连接，用于在所述转向机的带动下，通过转向球头带动所述前...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔强，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：