本申请提供了一种故障监测方法、装置、车辆和可读存储介质，涉及车辆技术领域，所述方法包括：获取车辆当前的转向速度信号和方向盘转角值；根据所述转向速度信号以及预设的状态估计算法，确定所述车辆的转角估计值；根据所述转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定概率密度值；当所述概率密度值小于预设密度阈值时，输出故障报警信号；所述预设密度阈值表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差不大于预设偏差阈值的情况下对应的概率密度值，所述故障报警信号用于表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差大于预设偏差阈值。使得用户可以对故障进行及时处理，以排除故障，降低驾驶过程中的安全风险，提高车辆驾驶安全。车辆驾驶安全。车辆驾驶安全。
【技术实现步骤摘要】
故障监测方法、装置、车辆和可读存储介质
[0001]本申请涉及车辆
，特别涉及一种故障监测方法、装置、车辆和可读存储介质。
技术介绍
[0002]在车辆的线控转向系统中，为防止电机皮带在传输力矩过程中与滚珠丝杠之间打滑，以及防止路面经车轮、转向节、横拉杆及齿条传递到滚珠丝杠的反向力过大造成电机皮带的断裂的问题，现有技术中通过在电机皮带与滚珠丝杠之间加装公差环的方式，降低电机皮带打滑、断裂的风险。
[0003]但是，现有技术中当路面经车轮、齿条等传递到滚珠丝杠的反向力，大于公差环与滚珠丝杠间的最大静摩擦力时，公差环与滚珠丝杠间会发生相对滑动，造成方向盘处的传感器测得的方向盘转角与线控转向系统中齿条实际位移间的关系发生偏移，导致方向盘转角与车轮转角存在偏差，但是用户无法感知到偏差，造成车辆驾驶过程中存在安全风险。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请旨在提出一种故障监测方法、装置、车辆和可读存储介质，以监测车辆的方向盘转角与车轮转角存在偏差的故障。
[0005]为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
[0006]一种故障监测方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆当前的转向速度信号和方向盘转角值；
[0008]根据所述转向速度信号以及预设的状态估计算法，确定所述车辆的转角估计值；
[0009]根据所述转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定概率密度值；
[0010]当所述概率密度值小于预设密度阈值时，输出故障报警信号；所述预设密度阈值表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差不大于预设偏差阈值的情况下对应的概率密度值，所述故障报警信号用于表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差大于预设偏差阈值。
[0011]可选的，所述转向速度信号包括所述车辆的横摆角速度和侧向加速度；所述转角估计值包括所述横摆角速度对应的第一转角估计值，以及所述侧向加速度对应的第二转角估计值；所述根据所述转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定概率密度值，包括：
[0012]将所述第一转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定为第一目标差值；
[0013]将所述第二转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定为第二目标差值；
[0014]根据所述第一目标差值、所述第二目标差值和预设的概率密度函数，确定概率密度值。
[0015]可选的，所述根据所述第一目标差值、所述第二目标差值和预设的概率密度函数，确定概率密度值，包括：
[0016]根据所述第一目标差值和所述第二目标差值计算目标均值；
[0017]将所述第一目标差值、所述第二目标差值和所述目标均值作为所述概率密度函数的输入，并将所述概率密度函数的函数输出值确定为所述概率密度值。
[0018]可选的，所述根据所述转向速度信号以及预设的状态估计算法，确定所述车辆的转角估计值，包括：
[0019]根据所述横摆角速度确定所述状态估计算法的第一观测变量，以及根据所述侧向加速度确定所述状态估计算法的第二观测变量；
[0020]将所述第一观测变量输入所述状态估计算法，并根据所述状态估计算法的第一输出量确定所述横摆角速度对应的第一转角估计值，以及，将所述第二观测变量输入所述状态估计算法，并根据所述状态估计算法的第二输出量确定所述侧向加速度对应的第二转角估计值。
[0021]可选的，所述输出故障报警信号之前，所述方法还包括：
[0022]对预设的故障计数参数的参数值进行更新，得到更新后的故障计数参数；
[0023]所述输出故障报警信号，包括：
[0024]在所述更新后的故障计数参数的参数值不小于预设计数阈值的情况下，输出所述故障报警信号。
[0025]可选的，所述预设密度阈值通过以下方式获得：
[0026]在所述车辆的方向盘处于零点位置以及所述车辆的车轮转角为预设标定角度的情况下，获取所述车辆的转向标定速度信号和方向盘转角标定值；
[0027]根据所述转向标定速度信号以及所述状态估计算法，确定所述车辆的转角标定值；
[0028]根据所述转角标定值与所述方向盘转角标定值之间的差值，确定概率密度标定值；
[0029]根据所述概率密度标定值确定所述预设密度阈值。
[0030]本申请的另一目的在于提出一种故障监测装置，所述装置包括：
[0031]获取模块，用于获取车辆当前的转向速度信号和方向盘转角值；
[0032]第一确定模块，用于根据所述转向速度信号以及预设的状态估计算法，确定所述车辆的转角估计值；
[0033]第二确定模块，用于根据所述转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定概率密度值；
[0034]输出模块，用于当所述概率密度值小于预设密度阈值时，输出故障报警信号；所述预设密度阈值表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差不大于预设偏差阈值的情况下对应的概率密度值，所述故障报警信号用于表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差大于预设偏差阈值。
[0035]可选的，所述转向速度信号包括所述车辆的横摆角速度和侧向加速度；所述转角估计值包括所述横摆角速度对应的第一转角估计值，以及所述侧向加速度对应的第二转角估计值；所述第二确定模块具体用于：
[0036]将所述第一转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定为第一目标差值；
[0037]将所述第二转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定为第二目标差值；
[0038]根据所述第一目标差值、所述第二目标差值和预设的概率密度函数，确定概率密度值。
[0039]可选的，所述第二确定模块具体还用于：
[0040]根据所述第一目标差值和所述第二目标差值计算目标均值；
[0041]将所述第一目标差值、所述第二目标差值和所述目标均值作为所述概率密度函数的输入，并将所述概率密度函数的函数输出值确定为所述概率密度值。
[0042]可选的，所述第一确定模块具体用于：
[0043]根据所述横摆角速度确定所述状态估计算法的第一观测变量，以及根据所述侧向加速度确定所述状态估计算法的第二观测变量；
[0044]将所述第一观测变量输入所述状态估计算法，并根据所述状态估计算法的第一输出量确定所述横摆角速度对应的第一转角估计值，以及，将所述第二观测变量输入所述状态估计算法，并根据所述状态估计算法的第二输出量确定所述侧向加速度对应的第二转角估计值。
[0045]可选的，所述装置还包括：
[0046]更新模块，用于所述输出模块输出故障报警信号之前，对预设的故障计数参数的参数值进行更新，得到更新后的故障计数参数；
[0047]所述输出模块具体用于：
[0048]在所述更新后的故障计数参数的参数值不小于预设计数阈值的情况下，输出所述故障报警信号。
[0049]本申请的另一目的在于提出一种车辆，所述车辆安装有如上述任一所述的故障本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种故障监测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆当前的转向速度信号和方向盘转角值；根据所述转向速度信号以及预设的状态估计算法，确定所述车辆的转角估计值；根据所述转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定概率密度值；当所述概率密度值小于预设密度阈值时，输出故障报警信号；所述预设密度阈值表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差不大于预设偏差阈值的情况下对应的概率密度值，所述故障报警信号用于表征所述车辆的方向盘转角与车轮转角之间的偏差大于所述预设偏差阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向速度信号包括所述车辆的横摆角速度和侧向加速度；所述转角估计值包括所述横摆角速度对应的第一转角估计值，以及所述侧向加速度对应的第二转角估计值；所述根据所述转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定概率密度值，包括：将所述第一转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定为第一目标差值；将所述第二转角估计值与所述方向盘转角值之间的差值，确定为第二目标差值；根据所述第一目标差值、所述第二目标差值和预设的概率密度函数，确定概率密度值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标差值、所述第二目标差值和预设的概率密度函数，确定概率密度值，包括：根据所述第一目标差值和所述第二目标差值计算目标均值；将所述第一目标差值、所述第二目标差值和所述目标均值作为所述概率密度函数的输入，并将所述概率密度函数的函数输出值确定为所述概率密度值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向速度信号以及预设的状态估计算法，确定所述车辆的转角估计值，包括：根据所述横摆角速度确定所述状态估计算法的第一观测变量，以及根据所述侧向加速度确定所述状态估计算法的第二观测变量；将所述第一观测变量输入所述状态估计算法，并根据所述状态估计算法的第一输出量确定所述横摆角速度对应的第一转角估计值，以及，将所述第二观测变量输入所述状态估计算法，并根据所述状态估计算法的第二输出量确定所述侧向加速度对应的第二转角估计值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输出故障报警信号之前，所述方法还包括：对预设的故障计数参数的参数值进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵刚，李文成，
申请(专利权)人：蜂巢智能转向系统江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：
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