本发明专利技术提供了一种车辆转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质，其中，所述方法包括：在车辆处于自动辅助导航驾驶状态的情况下，若确定所述车辆需要转向，获取所述车辆的当前车速及目标请求扭矩；根据所述当前车速，确定助力扭矩限制值；其中，所述助力扭矩限制值为在所述当前车速下，驾驶员可按与助力扭矩相反的方向控制所述车辆转向的助力扭矩上限值；根据所述助力扭矩限制值及所述目标请求扭矩，确定实际助力扭矩；根据所述实际助力扭矩，控制所述车辆进行转向。本发明专利技术可以有效均衡辅助转向需求以及保证车辆处于可控状态。需求以及保证车辆处于可控状态。需求以及保证车辆处于可控状态。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质
[0001]本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质。
技术介绍
[0002]当前，随着科技的发展，越来越多的车辆具备自动辅助导航驾驶功能(Navigate on HI Autopilot，NOH)，该功能是将导航系统与高速公路驾驶辅助(High Way Assist，HWA)深度融合的功能，可以控制车辆依据导航自动切换高速车道并且辅助驾驶员进出匝道，以及在当前道路智能调节巡航速度。
[0003]现有技术中，电动助力转向(Electric Power Steering，EPS)内部会为自动辅助导航驾驶功能的助力扭矩设置一个固定的扭矩限制值，以避免因电动助力转向提供过大或非预期的转向助力，使车辆偏离固定车道，导致车辆存在撞到障碍物或其他车辆的风险。
[0004]但是，上述为助力扭矩设置一个固定的扭矩限制值方式，存在若扭矩限制值设置过小，容易导致EPS的输出扭矩不足，造成车辆无法满足进出匝道的要求；而若扭矩限制值设置过大，则在车辆高速行驶且EPS发生故障而非预期输出最大的转向扭矩时，容易出现驾驶员无法控制车辆的问题。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种车辆转向控制方法、装置、车辆及可读存储介质，以解决现有自动辅助导航驾驶技术中采用固定扭矩限制值的转向控制方式不合理，容易有效兼顾有效辅助转向与车辆可控的问题。
[0006]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0007]一种车辆转向控制方法，其中，所述方法包括：
[0008]在车辆处于自动辅助导航驾驶状态的情况下，若确定所述车辆需要转向，获取所述车辆的当前车速及目标请求扭矩；
[0009]根据所述当前车速，确定助力扭矩限制值；其中，所述助力扭矩限制值为在所述当前车速下，驾驶员可按与助力扭矩相反的方向控制所述车辆转向的助力扭矩上限值；
[0010]根据所述助力扭矩限制值及所述目标请求扭矩，确定实际助力扭矩；
[0011]根据所述实际助力扭矩，控制所述车辆进行转向。
[0012]进一步地，所述的控制方法中，根据所述助力扭矩限制值及所述目标请求扭矩，确定实际助力扭矩，包括：
[0013]根据所述目标请求扭矩，确定目标助力扭矩；
[0014]根据所述助力扭矩限制值及所述目标助力扭矩，确定实际助力扭矩。
[0015]进一步地，所述的控制方法中，所述车辆存储有车速与助力扭矩限制值之间的对应关系；
[0016]根据所述当前车速，确定目标助力扭矩限制值，包括：
[0017]根据所述当前车速及所述对应关系，确定所述助力扭矩限制值。
[0018]进一步地，所述的控制方法中，根据所述目标助力扭矩限制值及所述目标助力扭矩，确定实际助力扭矩，包括：
[0019]在所述目标助力扭矩小于或等于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述目标助力扭矩确定为所述实际助力扭矩；
[0020]在所述目标助力扭矩大于所述目标助力扭矩限制值的情况下，将所述助力扭矩限制值确定为所述实际助力扭矩。
[0021]进一步地，所述的控制方法中，在所述目标助力扭矩大于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述助力扭矩限制值确定为所述实际助力扭矩之后，还包括：
[0022]获取驾驶员通过方向盘发出的主动转向扭矩；
[0023]根据所述实际助力扭矩，控制所述车辆进行转向，包括：
[0024]根据所述实际助力扭矩及所述主动转向扭矩，控制所述车辆进行转向。
[0025]本专利技术的另一目的在于提出一种车辆转向控制装置，其中，所述装置包括：
[0026]第一获取模块，用于在车辆处于自动辅助导航驾驶状态的情况下，若确定所述车辆需要转向，获取所述车辆的当前车速及目标请求扭矩；
[0027]第一确定模块，用于根据所述当前车速，确定助力扭矩限制值；其中，所述助力扭矩限制值为在所述当前车速下，驾驶员可按与助力扭矩相反的方向控制所述车辆转向的助力扭矩上限值；
[0028]第二确定模块，用于根据所述助力扭矩限制值及所述目标请求扭矩，确定实际助力扭矩；
[0029]控制模块，用于根据所述实际助力扭矩，控制所述车辆进行转向。
[0030]进一步地，所述的控制装置中，所述第二确定模块包括：
[0031]第一确定单元，用于根据所述目标请求扭矩，确定目标助力扭矩；
[0032]第二确定单元，用于根据所述助力扭矩限制值及所述目标助力扭矩，确定实际助力扭矩。
[0033]进一步地，所述的控制装置中，所述车辆存储有车速与助力扭矩限制值之间的对应关系；
[0034]所述第一确定模块，具体用于根据所述当前车速及所述对应关系，确定所述助力扭矩限制值。
[0035]进一步地，所述的控制装置中，所述第二确定单元包括：
[0036]第一确定子单元，用于在所述目标助力扭矩小于或等于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述目标助力扭矩确定为所述实际助力扭矩；
[0037]第二确定子单元，用于在所述目标助力扭矩大于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述助力扭矩限制值确定为所述实际助力扭矩。
[0038]进一步地，所述装置还包括：
[0039]第二获取模块，用于在所述目标助力扭矩大于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述助力扭矩限制值确定为所述实际助力扭矩之后，获取驾驶员通过方向盘发出的主动转向扭矩；
[0040]所述控制模块，具体用于根据所述实际助力扭矩及所述主动转向扭矩，控制所述
车辆进行转向。
[0041]相对于现在技术，本专利技术所述的车辆转向控制方法及装置具有以下优势：
[0042]在车辆处于自动辅助导航驾驶状态的情况下，若确定车辆需要转向，获取车辆的当前车速及目标请求扭矩；根据当前车速，确定助力扭矩限制值；其中，助力扭矩限制值为在当前车速下，驾驶员可按与助力扭矩相反的方向控制车辆转向的助力扭矩上限值；根据助力扭矩限制值及目标请求扭矩，确定实际助力扭矩；根据实际助力扭矩，控制车辆进行转向。因为是根据与驾驶员控制车辆转向难易程度直接相关的车辆当前车速确定助力扭矩限制值，再根据车辆实际转向需要的目标请求扭矩结合上述助力扭矩限制值确定实际助力扭矩，可以有效均衡辅助转向需求以及保证车辆处于可控状态。
[0043]本专利技术的再一目的在于提出一种车辆，其中，所述车辆包括所述的车辆转向控制装置。
[0044]本专利技术还提出了一种可读存储介质，其中，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述的车辆转向控制方法。
[0045]本专利技术还提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如上述的车辆转向控制方法。
[0046]所述车辆、可读存储介质、芯片与上述一种车辆转向控制方法、装置相对于现有技术所具有的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆处于自动辅助导航驾驶状态的情况下，若确定所述车辆需要转向，获取所述车辆的当前车速及目标请求扭矩；根据所述当前车速，确定助力扭矩限制值；其中，所述助力扭矩限制值为在所述当前车速下，驾驶员可按与助力扭矩相反的方向控制所述车辆转向的助力扭矩上限值；根据所述助力扭矩限制值及所述目标请求扭矩，确定实际助力扭矩；根据所述实际助力扭矩，控制所述车辆进行转向。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，根据所述助力扭矩限制值及所述目标请求扭矩，确定实际助力扭矩，包括：根据所述目标请求扭矩，确定目标助力扭矩；根据所述助力扭矩限制值及所述目标助力扭矩，确定实际助力扭矩。3.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆存储有车速与助力扭矩限制值之间的对应关系；根据所述当前车速，确定目标助力扭矩限制值，包括：根据所述当前车速及所述对应关系，确定所述助力扭矩限制值。4.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，根据所述助力扭矩限制值及所述目标助力扭矩，确定实际助力扭矩，包括：在所述目标助力扭矩小于或等于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述目标助力扭矩确定为所述实际助力扭矩；在所述目标助力扭矩大于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述助力扭矩限制值确定为所述实际助力扭矩。5.根据权利要求4所述的转向控制方法，其特征在于，在所述目标助力扭矩大于所述助力扭矩限制值的情况下，将所述助力扭矩限制值确定为所述实际助力扭矩之后，还包括：获取驾驶员通过方向盘发出的主动转向扭矩；根据所述实际助力扭矩，控制所述车辆进行转向，包括：根据所述实际助力扭矩及所述主动转向扭矩，控制所述车辆进行转向。6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于在车辆处于自动辅助导航驾驶状态的情况下，若确定所述车辆需要转向，获取所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊超超，董晓，李琼，王宁宁，
申请(专利权)人：蜂巢智能转向系统江苏有限公司保定分公司，
类型：发明
国别省市：
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