一种方向盘角度零漂测试方法、测试系统、测试设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种方向盘角度零漂测试方法、测试系统、测试设备及计算机可读存储介质。该方向盘角度零漂测试方法包括步骤S1，设置车辆的目标方向盘转角为0

【技术实现步骤摘要】
一种方向盘角度零漂测试方法、测试系统、测试设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶技术邻域，尤其涉及一种方向盘角度零漂测试方法、测试系统、测试设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]轨迹跟踪控制技术是实现自动驾驶的关键控制技术，方向盘转角控制是实现轨迹跟踪的关键。方向盘转角控制精度直接影响自动驾驶系统的平顺性和安全性。自动驾驶系统对方向盘转角控制的响应速度和转角控制精度具有很高要求。
[0003]由于方向盘本身存在零位不正的零位漂移现象，正是因为零位漂移的存在，容易导致自动驾驶轨迹跟踪时车身跑偏，特别是影响高速行驶的控制稳定性。现有技术中本领域人员解决方向盘零漂的方案一般是：使用最小二乘法进行迭代。但采用最小二乘法计算量较大，对硬件要求高。因此需要简单可靠的方式来估计方向盘的角零漂度。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述问题，本专利技术提出了一种方向盘角度零漂测试方法、测试系统、测试设备及计算机可读存储介质，能有效获得方向盘零位漂移角度。
[0005]具体地，本专利技术提出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方向盘角度零漂测试方法，包括步骤：S1，设置车辆的目标方向盘转角为0
°
；S2，所述车辆依照车速v运行时长b，记录车辆的航向角θ和车速v；S3，基于车辆的航向角θ、车速v和轴距L计算前轮偏角δ；S4，基于方向盘转向特性和前轮偏角δ计算得到方向盘转角A；S5，判断方向盘转角A是否在
‑1°
～+1
°
以内，若否，转入步骤S6，若是，则进入步骤S7；S6，设置目标方向盘转角为
‑
A，进入步骤S2；S7，确定方向盘转角A为方向盘零漂角。2.如权利要求1所述的方向盘角度零漂测试方法，其特征在于，在步骤S1设置允许的方向盘零漂角范围
‑5°
～+5
°
。3.如权利要求1所述的方向盘角度零漂测试方法，其特征在于，在步骤S2，6m/s≤v≤15m/s，6s≤b≤15s。4.如权利要求3所述的方向盘角度零漂测试方法，其特征在于，v＝10m/s，b＝10s。5.如权利要求1所述的方向盘角度零漂测试方法，其特征在于，在步骤S3，基于车辆的航向角θ、车速v、轴距L和前轮偏角δ之间的关系建立公式求解前轮偏角δ。6.如权利要求1所述的方向盘角度零漂测试方法，其特征在于，在步骤S4，基于前轮偏角δ的角度变化率为0.3
°
/s...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨胜，凌鹏，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：