路径规划方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶领域领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。包括：获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息；对目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分；根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；根据目标规划路径中各个路径点的曲率以及各个障碍物对应的第二位置信息，对目标规划路径对应的速度进行规划，确定目标车辆行驶目标规划路径对应的目标速度。保证了目标规划路径的准确性，且减少计算量，适用于封闭场景的自动驾驶车辆进行路径规划。径规划。径规划。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，具体涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人类生活水平的不断提高以及工业自动化、智能化程度的迅速发展，自动驾驶技术的应用越来越广泛，研究也越来越深入。自动驾驶技术在农业、工业、服务业、航天、医疗、军事等不同的领域发展迅猛并被广泛运用，具有很大的社会价值。自动驾驶车辆在移动过程中，会遇到许多障碍物，而如何在复杂多变的工作环境中规划一条从起点到终点的无碰撞的路径，是自动驾驶技术研究的一大课题。
[0003]现有技术中，通常是自动驾驶车辆每次获取预设范围内的感知数据，然后根据感知数据，利用预设路径规划算法，以一定步长对预设范围内的路径进行规划。
[0004]上述方法，计算量较大，需要很高的算力消耗。适用于较为复杂的驾驶场景。在封闭场景的车辆自动驾驶上，由于场景比较简单，不存在大量的障碍物与决策场景，同时我们期望车辆搭载轻量化计算平台，具备不同路况下的行驶、停、绕障，因此，上述方法并不适用于封闭场景的自动驾驶车辆进行路径规划。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，旨在解决现有技术中路径规划方法不适用于封闭场景的自动驾驶车辆进行路径规划。
[0006]根据第一方面，本专利技术实施例提供了一种路径规划方法，方法包括：
[0007]获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息；
[0008]根据第一位置信息以及第二位置信息之间的关系，对目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分；
[0009]根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；
[0010]根据目标规划路径中各个路径点的曲率以及各个障碍物对应的第二位置信息，对目标规划路径对应的速度进行规划，确定目标车辆行驶目标规划路径对应的目标速度。
[0011]本专利技术实施例提供的路径规划方法，获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息，保证了获取的第一位置信息以及第二位置信息之间的准确性。然后，根据第一位置信息以及第二位置信息之间的关系，对目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分，保证了得到的网格划分结果的准确性。根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径，保证了生成的目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径的准确性。然后，根据目标规划路径中各个路径点的
曲率以及各个障碍物对应的第二位置信息，对目标规划路径对应的速度进行规划，确定目标车辆行驶目标规划路径对应的目标速度，保证了确定的目标规划路径对应的目标速度的准确性。上述方法，根据第一位置信息以及第二位置信息之间的关系，对目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分，因此，可以根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径。从而可以实现针对没有障碍物的路径进行简单的路径规划，针对有障碍物的路径进行较为细致的路径规划。不仅可以保证规划得到的目标规划路径的准确性，还可以减少路径规划的计算量，尽可能的节省计算平台的占用，将宝贵的计算资源提供给大量的感知传感器数据处理和AI推理部分。上述方法，更加适用于封闭场景的自动驾驶车辆进行路径规划。
[0012]结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息，包括：
[0013]获取目标车辆的中心点，以中心点为目标坐标系的原点，目标车辆行驶方向为纵轴，垂直于目标车辆行驶方向为横轴，建立目标坐标系；
[0014]根据目标坐标系与目标车辆之间的关系，确定第一位置信息；
[0015]获取各个障碍物对应的行驶轨迹，将各个障碍物对应的行驶轨迹投影到目标坐标系下，获取各个障碍物在目标坐标系下的投影列表；
[0016]对投影列表进行分析，确定各个障碍物在目标坐标系下对应的第二位置信息。
[0017]本专利技术实施例提供的路径规划方法，获取目标车辆的中心点，以中心点为目标坐标系的原点，目标车辆行驶方向为纵轴，垂直于目标车辆行驶方向为横轴，建立目标坐标系，保证了建立的目标坐标系的准确性。然后，根据目标坐标系与目标车辆之间的关系，确定第一位置信息，保证了确定的第一位置信息的准确性。获取各个障碍物对应的行驶轨迹，将各个障碍物对应的行驶轨迹投影到目标坐标系下，获取各个障碍物在目标坐标系下的投影列表，保证了获取到的各个障碍物在目标坐标系下的投影列表的准确性。对投影列表进行分析，确定各个障碍物在目标坐标系下对应的第二位置信息，保证了确定的各个障碍物在目标坐标系下对应的第二位置信息的准确性。
[0018]结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，根据第一位置信息以及第二位置信息之间的关系，对目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分，包括：
[0019]获取目标车辆对应的最小转弯距离；
[0020]根据各第二位置信息，确定各障碍物在目标坐标系中占用的第一坐标范围；
[0021]将第一坐标范围沿目标坐标系的横轴向两侧扩宽最小转弯距离，得到各障碍物在目标坐标系中占用的第二坐标范围；
[0022]根据第一位置信息以及各第二坐标范围之间的位置关系，确定目标车辆与距离最近的第二坐标范围之间的第一区域或/和各第二坐标范围之间的第二区域或/和距离预设范围的终点最近的第二坐标范围到终点之间的第三区域；
[0023]利用第一网格对第一区域或/和第二区域或/和第三区域进行网格划分；
[0024]根据第一位置信息以及各第二坐标范围之间的位置关系，确定目标车辆经过各第二坐标范围对应的第四区域；
[0025]利用第二网格对第四区域进行网格划分，第二网格的尺寸小于第一网格。
[0026]本专利技术实施例提供的路径规划方法，获取目标车辆对应的最小转弯距离。根据各第二位置信息，确定各障碍物在目标坐标系中占用的第一坐标范围，保证了确定的各障碍物在目标坐标系中占用的第一坐标范围的准确性。然后，将第一坐标范围沿目标坐标系的横轴向两侧扩宽最小转弯距离，得到各障碍物在目标坐标系中占用的第二坐标范围，保证了得到的各障碍物在目标坐标系中占用的第二坐标范围的准确性，且保证了目标车辆可以安全通过第二坐标范围。然后，根据第一位置信息以及各第二坐标范围之间的位置关系，确定目标车辆与距离最近的第二坐标范围之间的第一区域或/和各第二坐标范围之间的第二区域或/和距离预设范围的终点最近的第二坐标范围到终点之间的第三区域，保证了确定的第一区域或/和第二区域或/和第三区域的准确性。利用第一网格对第一区域或/和第二区域或/和第三区域进行网格划分，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及所述目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息；根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息之间的关系，对所述目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分；根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成所述目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；根据所述目标规划路径中各个路径点的曲率以及各个所述障碍物对应的所述第二位置信息，对所述目标规划路径对应的速度进行规划，确定所述目标车辆行驶所述目标规划路径对应的目标速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标坐标系下目标车辆对应的第一位置信息以及所述目标车辆行驶方向预设范围内的各个障碍物对应的第二位置信息，包括：获取所述目标车辆的中心点，以所述中心点为所述目标坐标系的原点，所述目标车辆行驶方向为纵轴，垂直于所述目标车辆行驶方向为横轴，建立所述目标坐标系；根据所述目标坐标系与所述目标车辆之间的关系，确定所述第一位置信息；获取各个所述障碍物对应的行驶轨迹，将各个所述障碍物对应的行驶轨迹投影到所述目标坐标系下，获取各个所述障碍物在所述目标坐标系下的投影列表；对所述投影列表进行分析，确定各个所述障碍物在所述目标坐标系下对应的所述第二位置信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息以及所述第二位置信息之间的关系，对所述目标车辆行驶方向预设范围内的区域利用不同大小的网格进行划分，包括：获取所述目标车辆对应的最小转弯距离；根据各所述第二位置信息，确定各所述障碍物在所述目标坐标系下上占用的第一坐标范围；将所述第一坐标范围沿所述目标坐标系的横轴向两侧扩宽所述最小转弯距离，得到各所述障碍物在所述目标坐标系中占用的第二坐标范围；根据所述第一位置信息以及各所述第二坐标范围之间的位置关系，确定所述目标车辆与距离最近的所述第二坐标范围之间的第一区域或/和各所述第二坐标范围之间的第二区域或/和距离所述预设范围的终点最近的所述第二坐标范围到所述终点之间的第三区域；利用第一网格对所述第一区域或/和所述第二区域或/和所述第三区域进行网格划分；根据所述第一位置信息以及各所述第二坐标范围之间的位置关系，确定所述目标车辆经过各所述第二坐标范围对应的第四区域；利用第二网格对所述第四区域进行网格划分，所述第二网格的尺寸小于所述第一网格。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据网格划分结果，对不同网格大小的区域分别进行不同的路径规划，生成所述目标车辆行驶方向预设范围内目标规划路径；针对利用所述第二网格进行网格划分的所述第四区域，将各所述第二网格中所述障碍
物占用的区域进行剔除；根据各所述第二网格到所述障碍物的第一最小距离、各所述第二网格到道路边界的第二最小距离以及各所述第二网格到所述终点的第三距离之间的关系，计...

【专利技术属性】
技术研发人员：王发平，李俊宽，胡仁强，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：