车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，用于提高确定车辆与车辆之间的相对位置的准确度。包括：获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、第一车辆在第二时间点对应的第三位置、第二车辆在第二时间点对应的第四位置，第二时间点为第一时间点之前的时间点；当第一车辆与第二车辆的行驶方向一致时，基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息。本申请应用于确定车辆与车辆之间的相对位置的场景中。中。中。

【技术实现步骤摘要】
车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能以及车联网技术的快速发展，智能驾驶技术作为战略性新兴产业的重要组成部分，受到人们越来越多的关注。而在智能驾驶技术中，首先要解决的一个技术问题是：如何判断某一车辆的周围所包括的其他车辆的位置，从而为驾驶行为判决提供相应依据。在相关技术中，一般通过车载雷达和/或车载摄像头，通过雷达信号处理以及位置关系算法进行计算，从而确定车辆之间的相对位置。
[0003]而在上述方法中，通常需要车身同时配备多个车载雷达和/或车载摄像头等车载设备，需要投入大量成本，并且一旦部分设备发生损坏，就会导致无法准确的确定车辆之间的相对位置，设备的维护成本也较高。因此，当前确定车辆与车辆之间的相对位置的准确度较低、设备成本较高。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种车辆相对位置确定方法、装置、设备及存储介质，用于提高确定车辆与车辆之间的相对位置的准确度。
[0005]为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
[0006]第一方面，提供了一种车辆相对位置确定方法，该方法包括：获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、第一车辆在第二时间点对应的第三位置、第二车辆在第二时间点对应的第四位置，第二时间点为第一时间点之前的时间点；当第一车辆与第二车辆的行驶方向一致时，基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息。
[0007]在一种设计中，当第一车辆与第二车辆的行驶方向一致时，基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息之前，方法还包括：获取第一车辆在第一时间点对应的第一航向角、第二车辆在第一时间点对应的第二航向角；基于第一航向角和第二航向角，确定第一车辆与第二车辆的行驶方向是否一致。
[0008]在一种设计中，第一位置包括：第一经度、第一纬度、第一海拔高度，第二位置包括：第二经度、第二纬度、第二海拔高度，第三位置包括：第三经度、第三纬度、第三海拔高度，第四位置包括：第四经度、第四纬度、第四海拔高度，相对位置信息包括前后位置关系；基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息，包括：根据第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第二经度、第二纬度、第二海拔高度，确定第一位置与第二位置之间的第一距离；根据第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第四经度、第四纬度、第四海拔高度，确定第一位置与第四位置之间的第二距离；根
据第二经度、第二纬度、第二海拔高度、第三经度、第三纬度、第三海拔高度，确定第二位置与第三位置之间的第三距离；根据第一距离、第二距离和第三距离，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆对应的前后位置关系。
[0009]在一种设计中，根据第一距离、第二距离和第三距离，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆对应的前后位置关系，包括：当第三距离小于第一距离时，确定第一车辆行驶在第二车辆前方、且第一车辆与第二车辆相距第一距离；当第二距离小于第一距离时，确定第一车辆行驶在第二车辆后方、且第一车辆与第二车辆相距第一距离。
[0010]在一种设计中，相对位置信息包括行驶角度信息；基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息，包括：根据第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第三经度、第三纬度、第三海拔高度，确定第一车辆在第一时间点的行驶方向；根据第二经度、第二纬度、第二海拔高度、第四经度、第四纬度、第四海拔高度，确定第二车辆在第一时间点的行驶方向；根据第一车辆的行驶方向和第二车辆的行驶方向，确定第一车辆与第二车辆在第一时间点对应的行驶角度信息。
[0011]第二方面，提供了一种车辆相对位置确定装置，该装置包括：获取单元、确定单元；获取单元，用于获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、第一车辆在第二时间点对应的第三位置、第二车辆在第二时间点对应的第四位置，第二时间点为第一时间点之前的时间点，第一位置、第一海拔高度、第二位置、第二海拔高度、第三位置、第三海拔高度、第四位置、第四海拔高度为从基础安全信息中获取的；确定单元，用于当第一车辆与第二车辆的行驶方向一致时，基于第一位置、第二位置、第三位置、第四位置，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆之间的相对位置信息。
[0012]在一种设计中，获取单元，用于获取第一车辆在第一时间点对应的第一航向角、第二车辆在第一时间点对应的第二航向角；确定单元，用于基于第一航向角和第二航向角，确定第一车辆与第二车辆的行驶方向是否一致。
[0013]在一种设计中，第一位置包括：第一经度、第一纬度、第一海拔高度，第二位置包括：第二经度、第二纬度、第二海拔高度，第三位置包括：第三经度、第三纬度、第三海拔高度，第四位置包括：第四经度、第四纬度、第四海拔高度，相对位置信息包括前后位置关系；确定单元，用于基于第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第二经度、第二纬度、第二海拔高度，确定第一位置与第二位置之间的第一距离；确定单元，用于根据第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第四经度、第四纬度、第四海拔高度，确定第一位置与第四位置之间的第二距离；确定单元，用于根据第二经度、第二纬度、第二海拔高度、第三经度、第三纬度、第三海拔高度，确定第二位置与第三位置之间的第三距离；确定单元，用于根据第一距离、第二距离和第三距离，确定在第一时间点第一车辆与第二车辆对应的前后位置关系。
[0014]在一种设计中，确定单元，用于当第三距离小于第一距离时，确定第一车辆行驶在第二车辆前方、且第一车辆与第二车辆相距第一距离；确定单元，用于当第二距离小于第一距离时，确定第一车辆行驶在第二车辆后方、且第一车辆与第二车辆相距第一距离。
[0015]在一种设计中，相对位置信息包括行驶角度信息；确定单元，用于根据第一经度、第一纬度、第一海拔高度、第三经度、第三纬度、第三海拔高度，确定第一车辆在第一时间点的行驶方向；确定单元，用于根据第二经度、第二纬度、第二海拔高度、第四经度、第四纬度、第四海拔高度，确定第二车辆在第一时间点的行驶方向；确定单元，用于根据第一车辆的行
驶方向和第二车辆的行驶方向，确定第一车辆与第二车辆在第一时间点对应的行驶角度信息。
[0016]第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器以及存储器；其中，存储器用于存储一个或多个程序，一个或多个程序包括计算机执行指令，当电子设备运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使电子设备执行如第一方面的一种车辆相对位置确定方法。
[0017]第四方面，提供了一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，该一个或多个程序包括指令，上述指令当被计算机执行时使计算机执行如第一方面的一种车辆相对位置确定方法。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、所述第一车辆在第二时间点对应的第三位置、所述第二车辆在第二时间点对应的第四位置，第二时间点为第一时间点之前的时间点；当所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向一致时，基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息。2.根据权利要求1所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述当所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向一致时，基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息之前，所述方法还包括：获取所述第一车辆在第一时间点对应的第一航向角、所述第二车辆在第一时间点对应的第二航向角；基于所述第一航向角和所述第二航向角，确定所述第一车辆与所述第二车辆的行驶方向是否一致。3.根据权利要求1或2所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述第一位置包括：第一经度、第一纬度、第一海拔高度，所述第二位置包括：第二经度、第二纬度、第二海拔高度，所述第三位置包括：第三经度、第三纬度、第三海拔高度，所述第四位置包括：第四经度、第四纬度、第四海拔高度，所述相对位置信息包括前后位置关系；所述基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息，包括：基于所述第一经度、所述第一纬度、所述第一海拔高度、所述第二经度、所述第二纬度、所述第二海拔高度，确定所述第一位置与所述第二位置之间的第一距离；根据所述第一经度、所述第一纬度、所述第一海拔高度、所述第四经度、所述第四纬度、所述第四海拔高度，确定所述第一位置与所述第四位置之间的第二距离；根据所述第二经度、所述第二纬度、所述第二海拔高度、所述第三经度、所述第三纬度、所述第三海拔高度，确定所述第二位置与所述第三位置之间的第三距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定在所述第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆对应的前后位置关系。4.根据权利要求3所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离，确定在所述第一时间点所述第一车辆与所述第二车辆对应的前后位置关系，包括：当所述第三距离小于所述第一距离时，确定所述第一车辆行驶在所述第二车辆前方、且所述第一车辆与所述第二车辆相距所述第一距离；当所述第二距离小于所述第一距离时，确定所述第一车辆行驶在所述第二车辆后方、且所述第一车辆与所述第二车辆相距所述第一距离。5.根据权利要求3所述的车辆相对位置确定方法，其特征在于，所述相对位置信息包括行驶角度信息；所述基于所述第一位置、所述第二位置、所述第三位置、所述第四位置，确定在第一时
间点所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对位置信息，包括：根据所述第一经度、所述第一纬度、所述第一海拔高度、所述第三经度、所述第三纬度、所述第三海拔高度，确定所述第一车辆在第一时间点的行驶方向；根据所述第二经度、所述第二纬度、所述第二海拔高度、所述第四经度、所述第四纬度、所述第四海拔高度，确定所述第二车辆在第一时间点的行驶方向；根据所述第一车辆的行驶方向和所述第二车辆的行驶方向，确定所述第一车辆与所述第二车辆在第一时间点对应的行驶角度信息。6.一种车辆相对位置确定装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元、确定单元；所述获取单元，用于获取第一车辆在第一时间点对应的第一位置、第二车辆在第一时间点对应的第二位置、所述第一车...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱佳慧，冯毅，向军，张香云，霍明德，
申请(专利权)人：中国联合网络通信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：