机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人。该机器人包括：机器人主体(1)；行进机构(2)，机器人主体(1)设置在行进机构(2)上；状态检测装置(3)，沿行进机构(2)的行进方向设置在行进机构(2)的前后两侧；控制器，被配置为与状态检测装置(3)电气连接，并判断机器人主体(1)的行进姿态。本实用新型专利技术的技术方案的机器人，能够准确判断机器人所处场景，为机器人的控制提供可靠数据，避免机器人运行过程中场景识别能力不足导致的强烈振动问题。的强烈振动问题。的强烈振动问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]在光伏电站中存在着许许多多的复杂场景：例如爬坡(高低落差类型、无落差斜角型、复合型等)，在平单轴场景中存在的诸如拱形桥架、扭曲桥架等，因此在对光伏电站中的光伏组件进行清扫过程中，往往需要各种各样不同的策略来提升机器人的通过性(清扫效率)。
[0003]通过对机器人结构进行改造，增强其通行能力，机器人可以克服大多数支架姿态，但是，结构改进只能增强机器人的通行能力，不能实现机器人在不同场景下的速度控制，因此，现场经常出现机器人强行通过而造成的“硬着陆”现象，造成机器人和光伏组件的强烈振动，不利于系统寿命。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的在于提供一种机器人，能够准确判断机器人所处场景，为机器人的控制提供可靠数据，避免机器人运行过程中场景识别能力不足导致的强烈振动问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本技术的一方面，提供了一种机器人，包括：
[0006]机器人主体；
[0007]行进机构，机器人主体设置在行进机构上；
[0008]状态检测装置，沿行进机构的行进方向设置在行进机构的前后两侧；
[0009]控制器，被配置为与状态检测装置电气连接，并判断机器人主体的行进姿态。
[0010]进一步地，行进机构包括位于机器人主体的第一端的第一行进组件和位于机器人主体的第二端的第二行进组件，状态检测装置为四个，四个状态检测装置两两为一组，其中一组状态检测装置的一个设置在第一行进组件的前侧，另一个设置在第一行进组件的后侧，另外一组状态检测装置的一个设置在第二行进组件的前侧，另一个设置在第二行进组件的后侧。
[0011]进一步地，状态检测装置为倾角传感器，倾角传感器能够检测所在位置处的行进组件的倾斜角度。
[0012]进一步地，状态检测装置包括位置检测组件，位置检测组件包括检测单元和被测单元，检测单元设置在行进机构上，被测单元能够摆动地设置在检测单元的一侧，检测单元能够根据被测单元的摆动位置不同反馈不同的信号。
[0013]进一步地，状态检测装置包括安装支架，安装支架安装在行进机构上，检测单元和被测单元均安装在安装支架上。
[0014]进一步地，安装支架包括顶板、底板和连接板，连接板连接在顶板和底板之间，安装支架通过连接板固定连接在行进机构上，顶板的伸出长度大于底板的伸出长度，检测单
元安装在底板上，被测单元铰接在顶板上，并能够在重力作用下处于自然下垂状态。
[0015]进一步地，检测单元为接近开关或微动开关，被测单元为活动板。
[0016]进一步地，检测单元为光发射器，被测单元包括活动板和光接收器，光接收器设置在活动板上，并随活动板一同摆动。
[0017]进一步地，机器人主体固定设置在第一行进组件上，机器人主体与第二行进组件之间活动连接，并通过第二行进组件进行支撑。
[0018]进一步地，活动板朝向检测单元的一侧设置有防撞缓冲层。
[0019]应用本技术的技术方案，机器人包括：机器人主体；行进机构，机器人主体设置在行进机构上；状态检测装置，沿行进机构的行进方向设置在行进机构的前后两侧；控制器，被配置为与状态检测装置电气连接，并判断机器人主体的行进姿态。该机器人能够根据设置在行进机构的前后两侧的状态检测装置对机器人的行进姿态进行检测，利用两侧的状态检测装置进行关联得出准确的机器人行进姿态，进而能够准确判断机器人所处场景，为机器人的控制提供可靠数据，避免机器人运行过程中场景识别能力不足导致的强烈振动问题。
附图说明
[0020]构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0021]图1示出了本技术的实施例的机器人的工作状态结构示意图；以及
[0022]图2示出了本技术的实施例的机器人的立体结构图。
[0023]其中，上述附图包括以下附图标记：
[0024]1、机器人主体；2、行进机构；3、状态检测装置；4、第一行进组件；5、第二行进组件；6、安装支架；7、顶板；8、底板；9、连接板；10、检测单元；11、被测单元。
具体实施方式
[0025]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0026]结合参见图1和图2所示，本技术提供了一种机器人，包括：机器人主体1；行进机构2，机器人主体1设置在行进机构2上；状态检测装置3，沿行进机构2的行进方向设置在行进机构2的前后两侧；控制器，被配置为与状态检测装置3电气连接，并判断机器人主体1的行进姿态。
[0027]该机器人能够根据设置在行进机构的前后两侧的状态检测装置3对机器人的行进姿态进行检测，利用两侧的状态检测装置3进行关联得出准确的机器人行进姿态，进而能够准确判断机器人所处场景，为机器人的控制提供可靠数据，避免机器人运行过程中场景识别能力不足导致的强烈振动问题。
[0028]在一个实施例中，对于路况比较缓和或者在机器人行进方向的左右两侧路况接近的区域而言，由于机器人左右两侧的行进状态差别不大，因此，只需要检测其中一侧行进机构的行进姿态，就可以确定机器人的整体行进姿态，或者是直接确定机器人主体1的前后两
侧中间位置的行进姿态，也可以确定机器人的整体行进姿态，在这些状况下，只需要在机器人的左侧行进机构的前后位置、右侧行进机构的前后位置或者机器人主体1的中部前后位置各设置一个状态检测装置，然后通过比较前后两侧的状态检测装置所检测到的数据，就能够有效判断机器人的行进姿态，进而准确判断机器人的所处场景。
[0029]在一个实施例中，行进机构2包括位于机器人主体1的第一端的第一行进组件4和位于机器人主体1的第二端的第二行进组件5，状态检测装置3为四个，四个状态检测装置3两两为一组，其中一组状态检测装置3的一个设置在第一行进组件4的前侧，另一个设置在第一行进组件4的后侧，另外一组状态检测装置3的一个设置在第二行进组件5的前侧，另一个设置在第二行进组件5的后侧。
[0030]在本实施例中，机器人共有两组行进组件，一组行进组件位于机器人主体1的第一侧，另一组行进组件位于机器人主体1的第二侧，机器人依靠两组行进组件配合实现位置移动。机器人行进过程中，由于所处场景的复杂度较高，因此可能出现两侧的行进姿态不同的情况，导致在判断机器人行进姿态时，无法保证判断结果准确可靠。本实施例在各组行进组件的行进方向的前后两侧分别设置状态检测装置3，能够分别判断各组行进组件的行进状态，进而根据各组行进组件的行进状态综合判断机器人的行进姿态，从而能够使得机器人的行进姿态更加准确。
[0031]在一个实施例中，状态检测装置3为倾角传感器，倾角传感器能够检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体(1)；行进机构(2)，所述机器人主体(1)设置在所述行进机构(2)上；状态检测装置(3)，沿所述行进机构(2)的行进方向设置在所述行进机构(2)的前后两侧；控制器，被配置为与所述状态检测装置(3)电气连接，并判断所述机器人主体(1)的行进姿态。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行进机构(2)包括位于所述机器人主体(1)的第一端的第一行进组件(4)和位于所述机器人主体(1)的第二端的第二行进组件(5)，所述状态检测装置(3)为四个，四个所述状态检测装置(3)两两为一组，其中一组所述状态检测装置(3)的一个设置在所述第一行进组件(4)的前侧，另一个设置在所述第一行进组件(4)的后侧，另外一组所述状态检测装置(3)的一个设置在所述第二行进组件(5)的前侧，另一个设置在所述第二行进组件(5)的后侧。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述状态检测装置(3)为倾角传感器，所述倾角传感器能够检测所在位置处的行进组件的倾斜角度。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述状态检测装置(3)包括位置检测组件，所述位置检测组件包括检测单元(10)和被测单元(11)，所述检测单元(10)设置在所述行进机构(2)上，所述被测单元(11)能够摆动地设置在所述检测单元(10)的一侧，所述检测单元(10)能够根据所述被测单元(11)的摆动位置不同反馈不同的信号。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙丙镇，周渤，
申请(专利权)人：合肥仁洁智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：