光伏清扫机器人的控制方法和相关设备技术

本发明专利技术提供了一种光伏清扫机器人的控制方法和相关设备，该方法包括：响应于清扫指令，控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据；根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，每个所述边界的类型为长边类型和短边类型中的一种；根据所述光伏组件的每个边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件。应用本发明专利技术实施例提供的方法，无需依赖于外部地图即可实现对不同类型的光伏组件进行清扫，能够高效地完成光伏组件的清扫工作，适应性强。适应性强。适应性强。

【技术实现步骤摘要】
光伏清扫机器人的控制方法和相关设备


[0001]本专利技术涉及自动控制
，特别涉及一种光伏清扫机器人的控制方法和相关设备。

技术介绍

[0002]目前，为了避免光伏组件受到灰尘等外部因素影响发电性能，通常需要光伏清扫机器人对光伏组件表面进行清扫作业。然而，现有的光伏清扫机器人的在对光伏组件进行清扫作业前，需要先建立好的光伏组件的外部地图，以及进行大量的站点标定工作来实现机器人的全局定位，作业准备工作复杂且耗费大量资源，作业效率低。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种光伏清扫机器人的控制方法和相关设备，能够高效地完成光伏组件的清扫工作。具体方案如下：
[0004]一种光伏清扫机器人的控制方法，包括：
[0005]响应于清扫指令，控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据；
[0006]根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，每个所述边界的类型为长边类型和短边类型中的一种；
[0007]根据所述光伏组件的每个边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件。
[0008]上述的方法，可选的，所述控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据，包括：
[0009]检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界；所述前部为朝向所述光伏清扫机器人前进方向的部位；/>[0010]在所述光伏清扫机器人的前部未到达所述光伏组件的边界的情况下，控制所述光伏清扫机器人沿当前的前进方向移动，并返回执行所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界的步骤；
[0011]在所述光伏清扫机器人的前部到达所述光伏组件的边界的情况下，获得光伏清扫机器人在运行到所述边界的过程中采集的里程数据；控制所述光伏清扫机器人的前部转向所述光伏组件的内侧，并且与所述边界的方向平行；并确定所述光伏清扫机器人的前部到达边界的累计次数；若所述累计次数小于预设的次数阈值，则返回执行所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界的步骤，直至所述累计次数不小于所述次数阈值。
[0012]上述的方法，可选的，所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界，包括：
[0013]利用所述光伏清扫机器人的边缘检测传感器进行边界检测，获得检测信号；
[0014]根据所述检测信号确定所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界。
[0015]上述的方法，可选的，所述根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，包括：
[0016]基于各个所述里程数据的方向属性对各个所述里程数据进行分组，获得所述光伏组件各边界方向上的分组；
[0017]将各个所述里程数据中最长的里程数据所处的分组确定为目标分组，将所述目标分组所属的边界方向确定为目标边界方向；
[0018]确定所述光伏组件中的所述目标边界方向上的边界的类型为长边类型；
[0019]确定所述光伏组件中的不在所述目标边界方向上的边界的类型为短边类型。
[0020]上述的方法，可选的，所述根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，包括：
[0021]根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，将所述光伏组件划分为至少一个清扫区域，所述至少一个清扫区域的区域边界包括所述光伏组件的边界；
[0022]对于每个所述清扫区域，根据所述清扫区域的各个里程数据的方向属性，对所述清扫区域的各个里程数据进行分组，获得所述清扫区域的各区域边界方向上的分组；将各个所述里程数据中最长的里程数据所处的分组确定为目标分组；将所述目标分组所属的区域边界方向确定为目标区域边界方向；确定所述清扫区域中的所述目标区域边界方向上的区域边界的类型为长边类型；确定所述清扫区域中的不为所述目标区域边界方向的区域边界的类型为短边类型。
[0023]上述的方法，可选的，所述根据所述光伏组件的每个边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件，包括：
[0024]根据所述光伏组件的每个清扫区域的区域边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件的每个清扫区域。
[0025]上述的方法，可选的，所述根据所述光伏组件的每个清扫区域的区域边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件的每个清扫区域，包括：
[0026]在所述光伏组件的各个所述清扫区域中选取出目标清扫区域；
[0027]控制所述光伏清扫机器人移动到目标清扫区域的边界交汇处，所述边界交汇处为所述目标清扫区域的长边类型的区域边界与短边类型的区域边界的交汇处；
[0028]控制所述光伏清扫机器人的前进方向转向所述目标清扫区域的内侧，并且与所述长边类型的区域边界的方向平行；
[0029]控制所述光伏清扫机器人沿当前的前进方向移动，以执行清扫；
[0030]当所述光伏清扫机器人到达短边类型的区域边界时，确定是否已完成对所述目标清扫区域的清扫；
[0031]在未完成对所述目标清扫区域的清扫的情况下，控制所述光伏清扫机器人转向，使得所述光伏清扫机器人的前进方向转向所述清扫区域的未清扫一侧，且所述光伏清扫机器人的前进方向与所述短边类型的区域边界的方向平行；控制所述光伏清扫机器人沿当前的前进方向移动预设距离，以执行清扫，并返回执行所述控制所述光伏清扫机器人的前进方向转向所述目标清扫区域的内侧，并且与所述长边类型的区域边界的方向平行的步骤；
[0032]在已完成对所述目标清扫区域的清扫的情况下，确定所述光伏组件当前是否存在待清扫的清扫区域；若存在，则将所述待清扫的清扫区域确定为新的目标清扫区域，并返回执行控制所述光伏清扫机器人移动到目标清扫区域的边界交汇处步骤；直至所述光伏组件中不存在待清扫的清扫区域。
[0033]一种光伏清扫机器人的控制装置，包括：
[0034]第一控制单元，用于响应清扫指令，控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据；
[0035]确定单元，用于根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，每个所述边界的类型为长边类型和短边类型中的一种；
[0036]第二控制单元，用于根据所述光伏组件的每个边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件。
[0037]一种电子设备，包括存储器，以及一个或者一个以上的指令，其中一个或一个以上指令存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行如上述的光伏清扫机器人的控制方法。
[0038]一种光伏清扫机器人，包括：
[0039]边缘检测模块、里程采集模块和控制器；
[0040]所述边缘检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光伏清扫机器人的控制方法，其特征在于，包括：响应于清扫指令，控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据；根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，每个所述边界的类型为长边类型和短边类型中的一种；根据所述光伏组件的每个边界的类型，控制所述光伏清扫机器人清扫所述光伏组件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制光伏清扫机器人沿光伏组件的多个边界移动，获得所述光伏清扫机器人在移动过程中采集到的各个里程数据，包括：检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界；所述前部为朝向所述光伏清扫机器人前进方向的部位；在所述光伏清扫机器人的前部未到达所述光伏组件的边界的情况下，控制所述光伏清扫机器人沿当前的前进方向移动，并返回执行所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界的步骤；在所述光伏清扫机器人的前部到达所述光伏组件的边界的情况下，获得光伏清扫机器人在运行到所述边界的过程中采集的里程数据；控制所述光伏清扫机器人的前部转向所述光伏组件的内侧，并且与所述边界的方向平行；并确定所述光伏清扫机器人的前部到达边界的累计次数；若所述累计次数小于预设的次数阈值，则返回执行所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界的步骤，直至所述累计次数不小于所述次数阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界，包括：利用所述光伏清扫机器人的边缘检测传感器进行边界检测，获得检测信号；根据所述检测信号确定所述光伏清扫机器人的前部是否到达所述光伏组件的边界。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，包括：基于各个所述里程数据的方向属性对各个所述里程数据进行分组，获得所述光伏组件各边界方向上的分组；将各个所述里程数据中最长的里程数据所处的分组确定为目标分组，将所述目标分组所属的边界方向确定为目标边界方向；确定所述光伏组件中的所述目标边界方向上的边界的类型为长边类型；确定所述光伏组件中的不在所述目标边界方向上的边界的类型为短边类型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，确定所述光伏组件的每个边界的类型，包括：根据各个所述里程数据以及每个所述里程数据的方向属性，将所述光伏组件划分为至少一个清扫区域，所述至少一个清扫区域的区域边界包括所述光伏组件的边界；对于每个所述清扫区域，根据所述清扫区域的各个里程数据的方向属性，对所述清扫区域的各个里程数据进行分组，获得所述清扫区域的各区域边界方向上的分组；将各个所述里程数据中最长的里程数据所处的分组确定为目标分组；将所述目标分组所属的区域边界方向确定为目标区域边界方向；确定所述清扫区域中...

【专利技术属性】
技术研发人员：周渤，张佳，廖丹莉，
申请(专利权)人：合肥仁洁智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：