一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质，首先获取整车控制器计算出的电机目标扭矩和电机转速下限值，然后发送给电机控制器；再读取电机控制器自身的电机转速，记为当前电机转速；再将当前电机转速与电机控制器接收到的电机转速下限值进行比对，并在当前电机转速大于电机转速下限值时，利用电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制；反之，利用电机控制器接收到的电机转速下限值对目标车辆进行车轮防抱死控制。本申请可有效解决较大电回馈时传统防抱死控制中控制参数传递路径过长导致容易发生车轮抱死，以及使用预估参数对车辆进行控制带来较大标定工作和较大误差的问题，也为主机厂对车辆纵向稳定性控制带来更多主动权。制带来更多主动权。制带来更多主动权。

【技术实现步骤摘要】
一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体涉及一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的车轮在较大的制动力作用时，容易发生抱死，尤其在湿滑或者冰雪路面行车，更容易发生车轮抱死现象。车轮抱死时，车辆无法转向，且车辆容易横向侧滑或者侧翻，危害车辆、驾乘人员和行人安全。
[0003]对于电动汽车而言，目前在车轮防抱死控制方面，多数还是沿袭燃油车的底盘控制系统，均需通过底盘控制系统计算车轮的滑移率，并通过整车控制器或者底盘控制器协调控制电机和液压的制动力，从而实现车轮防抱死。但是该方式在较大电回馈(如超过0.2g)参与制动的情况下存在两个显著问题：
[0004](1)在一些特殊的路面或场景下，如低附着系数的冰雪路面，或者过减速带车轮腾空时间较长时，由于控制参数需要在底盘控制器
‑
整车控制器
‑
电机控制器
‑
电机之间传递，传递路径长，导致扭矩响应慢，底盘控制器检测到车轮趋于抱死时发送的电机升扭需求无法及时传递到车轮端，容易发生车轮抱死的情况，且为了获得较好的防抱死控制效果，需要进行大量的多方协调标定工作。
[0005](2)滑移率计算中的核心参数参考车速为根据轮速传感器预估的车速，其原始信号轮速信号实际上车轮旋转约7.5
°
角才会输出一个信号，以车速40km/h为例，约需要190ms，但车轮在车辆以0.2g的减速度制动时，在不到100ms时间内即会抱死，因此，预估的车速准确性对防抱死控制效果影响很大车速预估模型本身需进行大量的标定工作。此外，使用预估的信号对车辆进行实际控制，会带来较大的误差。

技术实现思路

[0006]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种车轮防抱死控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
[0007]本申请提供一种车轮防抱死控制方法，包括以下步骤：
[0008]获取整车控制器计算出的电机目标扭矩和电机转速下限值；
[0009]将所述电机目标扭矩和所述电机转速下限值发送给电机控制器，并读取所述电机控制器自身的电机转速，记为当前电机转速；
[0010]将所述当前电机转速与所述电机转速下限值进行比对；
[0011]在所述当前电机转速大于所述电机转速下限值时，利用所述电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制；或者，在所述当前电机转速小于或等于所述电机转速下限值时，利用所述电机转速下限值对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；其中，所述目标车辆包括预先或实时确定出的车辆。
[0012]于本申请的一实施例中，所述整车控制器计算电机转速下限值的过程包括：
[0013]计算当前周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q0
，以及，计算上一周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q
‑1；
[0014]判断电机是否参与所述目标车辆的回馈制动；
[0015]若所述电机未参与所述目标车辆的回馈制动，则停止对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；
[0016]若所述电机参与所述目标车辆的回馈制动，则获取当前周期未抱死车轮对应的电机转速，并计算当前周期未抱死车轮对应的电机转速角加速度β0以及角加速度变化梯度γ0；
[0017]根据当前周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q0
、上一周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q
‑1、以及角加速度变化梯度γ0，计算下一周期电机角加速度变化梯度γ，有：
[0018][0019]根据所述下一周期电机角加速度变化梯度γ计算下一个周期电机转速下限值w。
[0020]于本申请的一实施例中，根据所述下一周期电机角加速度变化梯度γ计算下一个周期电机转速下限值w的过程包括：
[0021]获取当前未抱死车轮对应的电机转速平均值w0、所述整车控制器的执行周期时长T；
[0022]根据当前周期未抱死车轮对应的电机转速角加速度β0、所述下一周期电机角加速度变化梯度γ、当前未抱死车轮对应的电机转速平均值w0、以及所述整车控制器的执行周期时长T，计算下一个周期电机转速下限值w，有：
[0023]w＝w0+(β0+γ)*dT。
[0024]于本申请的一实施例中，在获取当前未抱死车轮对应的电机转速平均值w0前，所述方法还包括：
[0025]获取当前未抱死车轮对应的车辆轮速；
[0026]将当前未抱死车轮对应的车辆轮速转换为当前未抱死车轮对应的电机转速，并计算当前未抱死车轮对应的电机转速平均值。
[0027]于本申请的一实施例中，利用所述电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制后，所述方法还包括：
[0028]获取预设转速值，并对所述预设转速值和所述电机转速下限值进行求和，得到转速回差值；
[0029]将所述当前电机转速与所述转速回差值进行比对，并在所述当前电机转速大于所述转速回差值时，停止对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；或者，在所述当前电机转速小于或等于所述转速回差值时，维持对所述目标车辆进行车轮防抱死控制。
[0030]于本申请的一实施例中，所述整车控制器计算所述电机目标扭矩和所述电机转速下限值的周期时长为10毫秒；
[0031]读取所述电机控制器自身的电机转速的周期时长小于或等于1毫秒。
[0032]于本申请的一实施例中，所述目标车辆包括：新能源车辆。
[0033]本申请还提供一种车轮防抱死控制装置，所述装置包括有：
[0034]数据采集模块，用于获取整车控制器计算出的电机目标扭矩和电机转速下限值；
[0035]电机转速模块，用于将所述电机目标扭矩和所述电机转速下限值发送给电机控制器，并读取所述电机控制器自身的电机转速，记为当前电机转速；
[0036]比对模块，用于将所述当前电机转速与所述电机转速下限值进行比对；
[0037]防抱死控制模块，用于在所述当前电机转速大于所述电机转速下限值时，利用所述电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制；或者，在所述当前电机转速小于或等于所述电机转速下限值时，利用所述电机转速下限值对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；其中，所述目标车辆包括预先或实时确定出的车辆。
[0038]于本申请的一实施例中，所述数据采集模块中整车控制器计算电机转速下限值的过程包括：
[0039]计算当前周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q0
，以及，计算上一周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q
‑1；
[0040]判断电机是否参与所述目标车辆的回馈制动；
[0041]若所述电机未参与所述目标车辆的回馈制动，则停止对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；
[0042]若所述电机参与所述目标车辆的回馈制动，则获取当前周期未抱死车轮对应的电机转速，并计算当前周期本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车轮防抱死控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取整车控制器计算出的电机目标扭矩和电机转速下限值；将所述电机目标扭矩和所述电机转速下限值发送给电机控制器，并读取所述电机控制器自身的电机转速，记为当前电机转速；将所述当前电机转速与所述电机转速下限值进行比对；在所述当前电机转速大于所述电机转速下限值时，利用所述电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制；或者，在所述当前电机转速小于或等于所述电机转速下限值时，利用所述电机转速下限值对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；其中，所述目标车辆包括预先或实时确定出的车辆。2.根据权利要求1所述的车轮防抱死控制方法，其特征在于，所述整车控制器计算电机转速下限值的过程包括：计算当前周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q0
，以及，计算上一周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q
‑1；判断电机是否参与所述目标车辆的回馈制动；若所述电机未参与所述目标车辆的回馈制动，则停止对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；若所述电机参与所述目标车辆的回馈制动，则获取当前周期未抱死车轮对应的电机转速，并计算当前周期未抱死车轮对应的电机转速角加速度β0以及角加速度变化梯度γ0；根据当前周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q0
、上一周期整车控制器的电机目标扭矩变化梯度dT
q
‑1、以及角加速度变化梯度γ0，计算下一周期电机角加速度变化梯度γ，有：根据所述下一周期电机角加速度变化梯度γ计算下一个周期电机转速下限值w。3.根据权利要求2所述的车轮防抱死控制方法，其特征在于，根据所述下一周期电机角加速度变化梯度γ计算下一个周期电机转速下限值w的过程包括：获取当前未抱死车轮对应的电机转速平均值w0、所述整车控制器的执行周期时长T；根据当前周期未抱死车轮对应的电机转速角加速度β0、所述下一周期电机角加速度变化梯度γ、当前未抱死车轮对应的电机转速平均值w0、以及所述整车控制器的执行周期时长T，计算下一个周期电机转速下限值w，有：w＝w0+(β0+γ)*dT。4.根据权利要求3所述的车轮防抱死控制方法，其特征在于，在获取当前未抱死车轮对应的电机转速平均值w0前，所述方法还包括：获取当前未抱死车轮对应的车辆轮速；将当前未抱死车轮对应的车辆轮速转换为当前未抱死车轮对应的电机转速，并计算当前未抱死车轮对应的电机转速平均值。5.根据权利要求1至4中任一所述的车轮防抱死控制方法，其特征在于，利用所述电机目标扭矩对目标车辆进行车轮防抱死控制后，所述方法还包括：
获取预设转速值，并对所述预设转速值和所述电机转速下限值进行求和，得到转速回差值；将所述当前电机转速与所述转速回差值进行比对，并在所述当前电机转速大于所述转速回差值时，停止对所述目标车辆进行车轮防抱死控制；或者，在所述当前电机转速小于或等于所述转速回差值时，维持对所述目标车辆进行车轮防抱死控制。6.根据权利要求1至4中任一所述的车轮防抱死控...

【专利技术属性】
技术研发人员：何义华，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：