一种自平衡底盘结构及移动设备制造技术

本申请公开了一种自平衡底盘结构及移动设备，自平衡底盘结构包括：底盘本体，及沿所述底盘本体中心线对称设置的第一轮组、第二轮组和摆动连杆组；所述第一轮组与所述第二轮组通过第一连杆连接，所述第一连杆与所述底盘本体转动连接；所述摆动连杆组包括：设置于所述底盘本体中心线上的摆动轴，及设置于所述摆动轴两侧的主动连杆、调节连杆和摆动连杆，所述主动连杆、所述调节连杆和所述摆动连杆依次连接，所述主动连杆与所述第一连杆连接，所述摆动连杆与所述摆动轴连接。移动设备包括：所述的自平衡底盘结构。本申请实现了三个点与底盘本体连接的稳定结构，且彼此相互牵制、相互补偿，使底盘本体实现平稳运动，能够适应更多运用场景。用场景。用场景。

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡底盘结构及移动设备


[0001]本申请属于移动设备
，具体涉及一种自平衡底盘结构及移动设备。

技术介绍

[0002]自机器人诞生以来，机器人已经涉及到各个领域。由于需求的不断提高，以及机器人的智能水平不断提高，其使用场景更多，这就对机器人的通用性提出了更高要求。
[0003]现有机器人的底盘结构存在以下问题：现有的差数驱动底盘往往是中间轮作为驱动轮，两端轮作为被动轮的六轮布置，中间驱动轮需要用弹性原件增强与地面的摩擦力，而弹性原件存在很多不可控因素，导致结构不够稳定；在经过常规地段时，轮子往往难以均着地，造成负载不能达到理想状态；在经过路障地段时，底盘常常不具备自适应地面的能力，从而难以保持平衡；现有底盘的轮子常常设置相同功率及轮径，导致其难以同时适应室内和室外场景。
[0004]因此，亟需提出一种结构稳定、整体联动性优良的自平衡底盘结构。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种自平衡底盘结构及移动设备。
[0006]为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：
[0007]本申请提出了一种自平衡底盘结构，包括：底盘本体，及沿所述底盘本体中心线对称设置的第一轮组、第二轮组和摆动连杆组；所述第一轮组与所述第二轮组通过第一连杆连接，所述第一连杆与所述底盘本体转动连接；所述摆动连杆组包括：设置于所述底盘本体中心线上的摆动轴，及设置于所述摆动轴两侧的主动连杆、调节连杆和摆动连杆，所述主动连杆、所述调节连杆和所述摆动连杆依次连接，所述主动连杆与所述第一连杆连接，所述摆动连杆与所述摆动轴连接。
[0008]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，所述摆动轴的转动中心设置于所述底盘本体的中心线上。
[0009]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，所述调节连杆与所述摆动连杆通过转轴连接或万向球接。
[0010]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，所述第一轮组至少包括：第一轮。
[0011]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，所述第二轮组至少包括：第二轮、第三轮和第二连杆，所述第二连杆连接所述第二轮和所述第三轮，所述第二连杆与所述第一连杆转动连接。
[0012]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，还包括：第一限位件，所述第一限位件包括：第一限位孔和第一限位杆，所述第一限位孔设置于所述底盘本体上，所述第一限位杆设置于所述第一连杆上，所述第一限位孔与所述第一限位杆连接。
[0013]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，还包括：第二限位件，所述第二限位件包
括：具有第二限位孔的限位板和第二限位杆，所述限位板设置于所述第一连杆上，所述第二限位杆设置于所述第二连杆上，所述第二限位孔与所述第二连杆连接。
[0014]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，所述第一限位孔和/或所述第二限位孔包括：腰型孔。
[0015]可选地，上述的自平衡底盘结构，其中，所述腰型孔的中心线呈圆弧状。
[0016]本申请还提出了一种移动设备，包括上述的自平衡底盘结构。
[0017]与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：
[0018]本申请第一连杆连接第一轮组和第二轮组，第一连杆与底盘本体转动连接，使得第一轮组或第二轮组在经过凹凸面时，始终能使轮组着地，进而使其保持相同的动力；本申请实现了三个点与底盘本体连接的稳定结构，且彼此相互牵制、相互补偿，使底盘本体实现平稳运动，能够适应更多运用场景。
[0019]本申请为纯机械传动结构，降低复杂地面对软件控制的高要求，避免了现有技术安装弹簧原件的不确定性；本申请的第一轮组和第二轮组为全驱模式，均可作为驱动轮，进一步提升了过障能力；本申请的第一轮组和第二轮组设置于底盘本体的外侧，摆动连杆组贴合于底盘本体设置，空间得到合理利用，为更多功能的迭代提供可能，同时底盘本体的高低布置也免受轮径的限制，能够根据使用场景，适应性的调整轮径的大小，通用性优良。
附图说明
[0020]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0021]图1：本申请一实施例的结构示意图；
[0022]图2：本申请一实施例中第一轮组、第二轮组和摆动连杆组的示意图；
[0023]图3：本申请一实施例中第二轮组的结构示意图；
[0024]图4：本申请一实施例中第一轮组、第二轮组和第一连杆的示意图；
[0025]图中：底盘本体1、第一轮组2、第二轮组3、第一连杆4、摆动连杆组5、摆动轴6、主动连杆7、调节连杆8、摆动连杆9、第一轮10、第二轮11、第三轮12、第二连杆13、第一限位孔14、第一限位杆15、第二限位孔16、第二限位杆17、限位板18、连接件19、轴承座20及转动轴21。
具体实施方式
[0026]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0027]如图1和图2所示，本申请的其中一个实施例，一种自平衡底盘结构，包括：底盘本体1，及沿所述底盘本体1中心线对称设置的第一轮组2、第二轮组3和摆动连杆组5；所述第一轮组2与所述第二轮组3通过第一连杆4连接，所述第一连杆4与所述底盘本体1转动连接；所述摆动连杆组5包括：设置于所述底盘本体1中心线上的摆动轴6，及设置于所述摆动轴6两侧的主动连杆7、调节连杆8和摆动连杆9，所述主动连杆7、所述调节连杆8和所述摆动连杆9依次连接，所述主动连杆7与所述第一连杆4连接，所述摆动连杆9与所述摆动轴6连接。
[0028]在本实施例中，第一连杆4连接第一轮组2和第二轮组3，第一连杆4与底盘本体1转动连接，使得第一轮组2或第二轮组3在经过凹凸面时，始终能使轮组着地，进而使其保持相同的动力；摆动连杆组5的两端分别与底盘本体1两侧的第一连杆4固定连接，以协调底盘本体1两侧的轮组，使底盘结构的整体性更强。摆动连杆组5具体包括：设置于所述底盘本体1中心线上的摆动轴6，及设置于所述摆动轴6两侧的主动连杆7、调节连杆8和摆动连杆9，主动连杆7、调节连杆8和摆动连杆9依次转动连接，主动连杆7与第一连杆4固定连接，摆动连杆9与摆动轴6转动连接。通过上述设置，当底盘本体1一侧的第一轮组2或第二轮组3处于凹面或凸面时，第一连杆4随之转动，由此与该第一连杆4固定连接的主动连杆7转动，使调节连杆8向前或向后移动，摆动连杆9随之运动，进而使底盘本体1另一侧的摆动连杆9、调节连杆8和主动连杆7产生相反的移动，以确保底盘本体1保持始终保持平衡。此外，底盘本体1两侧的第一连杆4与底盘本体1转动连接，摆动轴6与底盘本体1转动连接，实现了三个点与底盘本体1连接的稳定结构，且彼此相互牵制、相互补偿，使底盘本体1实现平稳运动，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自平衡底盘结构，其特征在于，包括：底盘本体，及沿所述底盘本体中心线对称设置的第一轮组、第二轮组和摆动连杆组；所述第一轮组与所述第二轮组通过第一连杆连接，所述第一连杆与所述底盘本体转动连接；所述摆动连杆组包括：设置于所述底盘本体中心线上的摆动轴，及设置于所述摆动轴两侧的主动连杆、调节连杆和摆动连杆，所述主动连杆、所述调节连杆和所述摆动连杆依次连接，所述主动连杆与所述第一连杆连接，所述摆动连杆与所述摆动轴连接。2.根据权利要求1所述的自平衡底盘结构，其特征在于，所述摆动轴的转动中心设置于所述底盘本体的中心线上。3.根据权利要求1或2所述的自平衡底盘结构，其特征在于，所述调节连杆与所述摆动连杆通过转轴连接或万向球接。4.根据权利要求1所述的自平衡底盘结构，其特征在于，所述第一轮组至少包括：第一轮。5.根据权利要求1所述的自平衡底盘结构，其特征在于，所述第二轮组至少包括：第二轮、第三轮和第二连杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林，程雄骥，潘帮辉，陈士凯，林凌，黄珏珅，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：