【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人设计制造，尤其涉及一种机器人参数配置方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
1、随着服务机器人应用范围越来越广，机器人形态、机器人传感器配置以及用户对机器人行为的个性化需求也越来越多样化，这对于机器人软件的维护提出了新的挑战。对机器人软件的维护其中包括对系统参数的更新配置。
2、目前，机器人参数配置存在的常见问题有：研发工程师不清楚一线客户的实际需求，需要针对不同用户和场景维护大量的配置参数，工作繁杂且重复；而技术支持工程师又对底层参数的理解深度不够，难以完成所有的配置工作。因此，现有的参数配置方式往往适用于低频的修改场景，当存在大量差异化配置时，参数配置工作会消耗大量人力物力，且维护配置文件本身就为技术人员增加相当大的负担。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种机器人参数配置方法、装置、机器人及存储介质，以实现快速合理的对机器人系统进行参数配置，同时满足不同用户的个性化使用需求。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种机器人参数配置方法，该方法包括：
3、获取并解析机器人系统中的配置文件，其中，所述配置文件包括平台配置、定制配置和私有配置，所述平台配置由机器人系统的搭建平台提供，所述定制配置根据机器人型号确定，所述私有配置由用户导入；
4、根据各所述配置文件的配置优先级对各所述配置文件进行合并，得到目标配置文件；
5、根据所述目标配置文件配置所述机器人系统中的参数。
6、可选的，所述根
7、将配置文件中配置优先级最低的配置文件选取为第一待合并文件；
8、在未选取过的配置文件中选取配置优先级最低的配置文件作为第二待合并文件；
9、对所述第一待合并文件和所述第二待合并文件进行配置项合并，得到配置合并文件，并将所述第二待合并文件对应的配置优先级作为所述配置合并文件的配置优先级；
10、将所述配置合并文件作为新的第一待合并文件，返回重新选取新的第二待合并文件并进行配置项合并操作，直至所述机器人系统中的所有配置文件均已被选取过，将最后合并得到的配置合并文件作为目标配置文件。
11、可选的，所述对所述第一待合并文件和所述第二待合并文件进行配置项合并，得到配置合并文件，包括：
12、针对所述第二待合并文件中的每个第二配置项；
13、若所述第一待合并文件中存在与所述第二配置项的配置对象相同的第一配置项，将所述第二配置项覆盖所述第一配置项；否则，
14、将所述第二配置项添加至所述第一待合并文件中；
15、确定合并后的第一待合并文件为配置合并文件。
16、可选的，所述将所述第二配置项覆盖所述第一配置项，包括：
17、第一步，若所述第二配置项的配置参数为空，则保留所述第一配置项的配置参数，否则执行第二步；
18、第二步，若所述第一配置项的配置参数为空，或者，所述第一配置项的配置参数和所述第二配置项的配置参数均为数值型数据，则将所述第二配置项的配置参数赋值至所述第一配置项，否则执行第三步；
19、第三步，若所述第一配置项的配置参数和所述第二配置项的配置参数均为数组数据，则将两个数组数据合并，并赋值至所述第一配置项，否则执行第四步；
20、第四步，若所述第二配置项的配置参数为对象类型，则遍历所述第二配置项的配置参数中的每个子元素，同时获取所述第一配置项的配置参数中的同名子元素，采用第一步至第四步的方法以递归形式合并相应子元素，否则执行第五步；
21、第五步，提示所述第二配置与所述第一配置项合并失败。
22、可选的，所述私有配置的配置优先级高于所述定制配置的配置优先级；
23、所述定制配置的配置优先级高于所述平台配置的配置优先级。
24、可选的，所述私有配置包括运动策略配置，所述运动策略配置用于提供机器人不同运动模式的配置参数。
25、可选的，所述方法还包括：
26、获取所述机器人进行场景识别的识别结果；
27、根据所述识别结果对应的运动模式，确定所述运动策略配置中的运动策略配置项。
28、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人参数配置装置，该装置包括：
29、配置文件获取模块，用于获取并解析机器人系统中的配置文件，其中，所述配置文件包括平台配置、定制配置和私有配置，所述平台配置由机器人系统的搭建平台提供，所述定制配置根据机器人型号确定，所述私有配置由用户导入；
30、配置文件合并模块，用于根据各所述配置文件的配置优先级对各所述配置文件进行合并，得到目标配置文件；
31、系统参数配置模块，用于根据所述目标配置文件配置所述机器人系统中的参数。
32、根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：
33、至少一个处理器；以及
34、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
35、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的机器人参数配置方法。
36、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的机器人参数配置方法。
37、本专利技术实施例的技术方案，通过获取并解析机器人系统中的配置文件，其中，配置文件包括平台配置、定制配置和私有配置，平台配置由机器人系统的搭建平台提供，定制配置根据机器人型号确定，私有配置由用户导入；根据各配置文件的配置优先级对各配置文件进行合并，得到目标配置文件；根据目标配置文件配置机器人系统中的参数，本专利技术实施例可以获取机器人系统中不同配置类型的配置文件并进行有效合并，以快速合理的对机器人系统进行参数配置，从而使机器人系统在软硬件参数匹配的前提下，更多的满足不同用户的个性化使用需求，解决了目前机器人参数配置耗时费力，且配置的参数适用场景单一的问题。
38、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种机器人参数配置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述配置文件的配置优先级对各所述配置文件进行合并，得到目标配置文件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一待合并文件和所述第二待合并文件进行配置项合并，得到配置合并文件，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第二配置项覆盖所述第一配置项，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种机器人参数配置装置，其特征在于，包括：
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的机器人参数配置方法。
【技术特征摘要】
1.一种机器人参数配置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述配置文件的配置优先级对各所述配置文件进行合并，得到目标配置文件，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一待合并文件和所述第二待合并文件进行配置项合并，得到配置合并文件，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第二配置项覆盖所述第一配置项，包括：
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小挺，白静，袁炜烽，谷桐，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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