一种自平衡的底盘结构及车制造技术

本申请公开了一种自平衡的底盘结构及车，底盘结构，至少包括：沿底盘本体中心线对称设置的第一被动轮、第二被动轮、主动轮、转动连杆组件和平衡连杆组件；所述第一被动轮与所述主动轮通过所述转动连杆组件连接，所述转动连杆组件与所述底盘本体连接；所述第二被动轮通过所述平衡连杆组件与所述底盘本体连接。车，包括所述的自平衡的底盘结构。本申请的底盘本体始终有四个点与地面接触，即转动连杆组件提供两个与地面接触的点，平衡连杆组件提供两个与地面接触的点，使底盘本体平稳，能够适应更多应用场景；本申请为纯机械传动结构，避免了现有技术安装弹簧原件的不确定性。有技术安装弹簧原件的不确定性。有技术安装弹簧原件的不确定性。

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡的底盘结构及车


[0001]本申请属于车辆底盘
，具体涉及一种自平衡的底盘结构及车。

技术介绍

[0002]自机器人诞生以来，机器人已经涉及到各个领域。由于需求的不断提高，以及机器人的智能水平不断提高，其使用场景更多，这就对机器人的通用性提出了更高要求。
[0003]现有机器人的底盘存在以下问题：底盘的驱动轮大多采用弹性原件增强与地面的摩擦力，但是弹性原件存在很多不可控因素，导致结构不够稳定；在经过常规地段时，轮子往往难以均着地，造成负载不能达到理想状态；在经过路障地段时，底盘常常不具备自适应地面的能力，从而难以保持平衡；现有底盘的轮子常常设置相同功率及轮径，导致其难以同时适应室内和室外场景。
[0004]因此，亟需提出一种通过能力强的自平衡底盘结构。

技术实现思路

[0005]针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种自平衡的底盘结构及车。
[0006]为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：
[0007]本申请提出了一种自平衡的底盘结构，至少包括：沿底盘本体中心线对称设置的第一被动轮、第二被动轮、主动轮、转动连杆组件和平衡连杆组件；所述第一被动轮与所述主动轮通过所述转动连杆组件连接，所述转动连杆组件与所述底盘本体连接；所述第二被动轮通过所述平衡连杆组件与所述底盘本体连接。
[0008]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述转动连杆组件包括：第一折弯连杆和转轴，所述转轴设置于所述第一折弯连杆的中部并与所述底盘本体连接，所述第一折弯连杆的一端与所述第一被动轮连接，所述第一折弯连杆的另一端与所述主动轮连接。
[0009]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述第一折弯连杆设有至少两个第一折弯角。
[0010]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述平衡连杆组件至少包括：横连杆和两个第二折弯连杆，所述横连杆的两端分别与两个所述第二折弯连杆的一端连接，所述第二折弯连杆的另一端与所述第二被动轮连接。
[0011]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述横连杆与所述第二折弯连杆转动连接；所述第二折弯连杆的折弯处与所述底盘本体转动连接。
[0012]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述第二折弯连杆设有至少一个第二折弯角。
[0013]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述主动轮的胎冠宽于所述第一被动轮。
[0014]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述第一被动轮和/或所述第二被动
轮包括：麦克纳姆轮或尼龙轮。
[0015]进一步地，上述的自平衡的底盘结构，其中，所述底盘本体的内壁设有加强板。
[0016]本申请还提出了一种车，包括上述的自平衡的底盘结构。
[0017]与现有技术相比，本申请具有如下技术效果：
[0018]本申请的底盘本体始终有四个点与地面接触，即转动连杆组件提供两个与地面接触的点，平衡连杆组件提供两个与地面接触的点，使底盘本体平稳，能够适应更多应用场景；本申请为纯机械传动结构，避免了现有技术安装弹簧原件的不确定性。
附图说明
[0019]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0020]图1：本申请一实施例底盘结构的示意图；
[0021]图2：本申请一实施例中转动连杆组件应用中的示意图；
[0022]图3：本申请一实施例中第一被动轮与主动轮通过转动连杆组件连接的示意图；
[0023]图中：底盘本体1、转轴座101、加强板102、轴承103、圆柱销104、第一被动轮2、第二被动轮3、主动轮4、转动连杆组件5、第一折弯连杆501、转轴502、平衡连杆组件6、横连杆601及第二折弯连杆602。
具体实施方式
[0024]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0025]如图1所示，本申请的其中一个实施例，一种自平衡的底盘结构，至少包括：沿底盘本体1中心线对称设置的第一被动轮2、第二被动轮3、主动轮4、转动连杆组件5和平衡连杆组件6；所述第一被动轮2与所述主动轮4通过所述转动连杆组件5连接，所述转动连杆组件5与所述底盘本体1连接；所述第二被动轮3通过所述平衡连杆组件6与所述底盘本体1连接。
[0026]在本实施例中，转动连杆组件5将第一被动轮2、主动轮4与底盘本体1转动连接；第二被动轮3通过平衡连杆组件6与底盘本体1转动连接；主动轮4位于第一被动轮2和第二被动轮3之间。在底盘本体1前进过程中，第一被动轮2经过路障时，第一被动轮2和主动轮4能够通过转动连杆组件5绕着与底盘本体1连接的转动中心转动，使第一被动轮2和主动轮4始终着地，保持相同的动力；第二被动轮3则在平衡连杆组件6的作用下，相互牵制、相互补偿，一个第二被动轮3经过路障，另一个第二被动轮3随之侧倾并保证轮着地。通过上述设置，底盘本体1始终有四个点与地面接触，即转动连杆组件5提供两个与地面接触的点，平衡连杆组件6提供两个与地面接触的点，使底盘本体1相较仅三个点与地面接触更为平稳，能够适应更多应用场景；本实施例为纯机械传动结构，避免了现有技术安装弹簧原件的不确定性。
[0027]如图2和图3所示，所述转动连杆组件5包括：第一折弯连杆501和转轴502，所述转轴502设置于所述第一折弯连杆501的中部并与所述底盘本体1连接，所述第一折弯连杆501的一端与所述第一被动轮2连接，所述第一折弯连杆501的另一端与所述主动轮4连接。
[0028]在本实施例中，第一折弯连杆501的一端与第一被动轮2的轮毂转动连接，第一折弯连杆501的另一端与主动轮4的轮毂转动连接，转轴502设置于第一折弯连杆501的中部并与底盘本体1转动连接。通过上述设置，第一被动轮2和主动轮4处于底盘本体1左右两侧，能够节省底盘本体1的内部空间。
[0029]具体地，所述底盘本体1上设有与所述转轴502连接的转轴502转轴502座101，该转轴502转轴502座101有利于底盘本体1与转动连杆组件5快速对位安装，转轴502与转轴502转轴502座101之间设有轴承103以实现转动连接。
[0030]具体地，所述第一折弯连杆501设有至少两个第一折弯角。
[0031]在本实施例中，第一折弯连杆501设置了两个第一折弯角，以便于第一被动轮2和主动轮4连接，可选地，第一折弯角的折弯角度为60
°
，本领域技术人员有动机根据实际需要进行调整。
[0032]具体地，所述平衡连杆组件6至少包括：横连杆601和两个第二折弯连杆602，所述横连杆601的两端分别与两个所述第二折弯连杆602的一端连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自平衡的底盘结构，其特征在于，至少包括：沿底盘本体中心线对称设置的第一被动轮、第二被动轮、主动轮、转动连杆组件和平衡连杆组件；所述第一被动轮与所述主动轮通过所述转动连杆组件连接，所述转动连杆组件与所述底盘本体连接；所述第二被动轮通过所述平衡连杆组件与所述底盘本体连接。2.根据权利要求1所述的自平衡的底盘结构，其特征在于，所述转动连杆组件包括：第一折弯连杆和转轴，所述转轴设置于所述第一折弯连杆的中部并与所述底盘本体连接，所述第一折弯连杆的一端与所述第一被动轮连接，所述第一折弯连杆的另一端与所述主动轮连接。3.根据权利要求2所述的自平衡的底盘结构，其特征在于，所述第一折弯连杆设有至少两个第一折弯角。4.根据权利要求1至3任一项所述的自平衡的底盘结构，其特征在于，所述平衡连杆组件至少包括：横连杆和两个第二折弯连杆，所述横连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李林，程雄骥，潘帮辉，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：新型
国别省市：