一种定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若接收到的机器人的状态信息为机器人不在充电桩上，则显示定位恢复方法选择页面；响应于检测到用于针对定位恢复方法选择页面中的自动定位恢复控件的触控操作，获取机器人采集的环境信息，根据机器人采集的环境信息确定当前特征，将机器人的当前特征与已构建的视觉特征图进行匹配，得到机器人的当前位姿信息；响应于检测到用于针对定位恢复方法选择页面中的POI定位恢复控件的触控操作，显示目标地图显示界面；响应于检测到用户针对目标地图显示界面中的目标POI点的触控操作，根据目标POI点的位置信息确定机器人的当前位姿信息；能够确保机器人重定位成功，提升无人值守能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术实施例涉及机器人控制，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、机器人定位及重定位是当前研究热点，也是阻碍机器人发展的瓶颈问题。

2、目前，机器人领域普遍采用单线激光，视觉，或者两者融合方案，实现精准的定位及重定位。当环境高度动态化后，如何在机器人绑架问题发生后，或者运行过程中“走丢”后，恢复位姿，对机器人业务落地有着至关重要的作用。目前，基于单线激光方案，其观测单一，全局重定位采用粒子滤波算法，在当前观测下，在整张栅格地图通过撒粒子，计算和地图的匹配程度，根据设定阈值找到置信度最高的位姿，作为最终位姿。该方案在环境存在相似结构，场景观测变化大等情况下，会出现false positive(误报)或者失败问题；基于视觉方案，根据图像特征，和已构建的feature map检索，找到共视候选帧，利用多视角几何及非线性优化方案，恢复位姿。该方案同样在相似结构，场景变化，灯光变化，机器快速运动等情况下，存在失效问题。目前，基于激光视觉融合方案，可以规避一定的上述问题，但计算量较大，也会在一些条件下存在失效问题，无法保证机器人业本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制机器人执行第一移动指令之后，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：</p>

10.一...

【技术特征摘要】

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制机器人执行第一移动指令之后，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求4或5所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：白静，庞梁，王小挺，谷桐，陈士凯，黄珏坤，林凌，
申请(专利权)人：上海思岚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：