起重臂幅度检测方法、装置和起重机制造方法及图纸

本申请涉及工程机械相关技术领域，具体涉及本申请提供一种起重臂幅度检测方法、装置和起重机，该方法包括首先获取起重臂的距离信息和角度信息，然后基于距离信息和角度信息计算起重臂顶端的实际位置，以及根据起重臂顶端的实际位置计算弯曲状态的起重臂的幅度，相较于现有技术中直接根据起重臂长度计算幅度，考虑到了起重臂弯曲造成的误差，得到的幅度值更加精确，提高了起重机的作业精度。提高了起重机的作业精度。提高了起重机的作业精度。

【技术实现步骤摘要】
起重臂幅度检测方法、装置和起重机


[0001]本申请涉及工程机械相关
，具体涉及起重臂幅度检测方法、装置和起重机。

技术介绍

[0002]起重机的幅度是指吊物到起重机回转中心的水平距离，在起重机作业期间，很多作业参数均通过检测计算幅度，以及基于幅度确定力矩后得到的，所以准确检测计算幅度，是实现起重机高精度作业的基础。
[0003]现有技术中，一般通过检测起重臂长度以及起重臂底端与水平线之间的角度来计算幅度。但实际应用中，由于受自身制造精度、使用磨损以及吊物重量等影响，起重臂在作业中经常呈现弯曲形态，当起重臂部分处于弯曲形态时，上述方式计算的幅度值存在较大误差，影响起重机作业精度。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术致力于提供一种起重臂幅度检测方法、装置和起重机。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种起重臂幅度检测方法，包括：
[0006]获取起重臂的距离信息和角度信息；
[0007]基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置；
[0008]基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度。
[0009]可选地，所述距离信息包括第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述角度信息包括第一角度；
[0010]所述第一距离为所述起重臂上的第一节点到第二节点的距离，所述第一节点和所述第二节点均位于所述起重臂的基本臂上，且所述第一节点的高度低于所述第二节点的高度；
[0011]所述第二距离为所述第一节点到所述基本臂底端的距离；
[0012]所述第三距离为所述第一节点到所述起重臂顶端的距离；
[0013]所述第四距离为所述第二节点到所述起重臂顶端的距离；
[0014]所述第一角度为所述基本臂与水平面的夹角。
[0015]可选地，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置，包括：
[0016]基于所述第一距离、所述第三距离、所述第四距离，确定所述起重臂的弯曲角度，所述弯曲角度为目标直线与所述基本臂之间的夹角，所述目标直线为所述第一节点和所述起重臂顶端所在的直线；
[0017]基于所述第一角度、所述弯曲角度和所述第三距离，确定所述起重臂顶端的实际位置。
[0018]可选地，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度，包括：
[0019]基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度；
[0020]将所述起重臂在水平面上的投影长度确定为所述起重臂的幅度。
[0021]可选地，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度，包括：
[0022]基于所述起重臂顶端的实际位置确定所述起重臂在水平面上的第一投影长度，所述第一投影长度为所述起重臂第一节点以上部分在水平面上的投影长度；
[0023]基于所述第一角度和所述第二距离，确定所述起重臂在水平面上的第二投影长度，所述第二投影长度为所述起重臂第一节点以下部分在水平面上的投影长度；
[0024]将所述第一投影长度和第二投影长度相加，得到所述起重臂在水平面上的投影长度。
[0025]可选地，所述第一节点可为所述基本臂的底端，所述第二节点可为所述基本臂的顶端；
[0026]当所述第一节点为所述基本臂的底端时，所述第二距离的数值为零。
[0027]可选地，所述距离信息包括第二距离和第三距离，所述角度信息包括：第一角度和第二角度；
[0028]所述第二距离为第一节点到所述起重臂基本臂底端的距离，所述第一节点位于所述起重臂基本臂上；
[0029]所述第三距离为所述第一节点到所述起重臂顶端的距离；
[0030]所述第一角度为所述基本臂与水平面的夹角；
[0031]所述第二角度为设置于所述起重臂顶端的预设固件与水平面之间的夹角。
[0032]可选地，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置，包括：
[0033]基于所述第一角度和所述第二角度，确定所述起重臂的实际角度，所述实际角度为目标直线与水平面之间的夹角，所述目标直线为所述起重臂顶端和所述第一节点所在的直线；
[0034]基于所述实际角度和所述第三距离，确定所述起重臂的实际位置。
[0035]第二方面，本申请实施例还提供一种起重臂幅度检测装置，包括检测模块和计算模块；
[0036]所述检测模块，用于获取起重臂的距离信息和角度信息；
[0037]所述计算模块，用于基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置；
[0038]所述计算模块，还用于基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度。
[0039]第三方面，本申请实施例还提供一种起重机，包括如上述实施例提供的起重臂幅度检测装置。
[0040]本申请提供一种起重臂幅度检测方法、装置和起重机，该方法包括：首先获取起重
臂的距离信息和角度信息；然后基于距离信息和角度信息，确定起重臂顶端的实际位置；最后，根据距离信息、角度信息和起重臂顶端的实际位置，确定起重臂的幅度。如此，根据起重臂顶端的实际位置确定幅度，可以避免因起重臂部分弯曲导致的误差，大大提高了幅度的精度，从而提高了起重机作业精度。
附图说明
[0041]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0042]图1为本专利技术实施例提供的起重臂幅度检测方法的流程示意图。
[0043]图2是本申请实施例提供的起重臂幅度检测方法的原理示意图。
[0044]图3是本申请实施例提供的起重臂幅度检测方法的标注参数后的原理示意图。
[0045]图4是本申请另一实施例提供的起重臂幅度检测方法的原理示意图。
[0046]图5是本申请再一实施例提供的起重臂幅度检测方法的原理示意图。
[0047]图6是本申请再一实施例提供的起重臂幅度检测方法的原理示意图。
[0048]图7是本申请实施例提供的起重臂幅度检测装置的结构示意图。
具体实施方式
[0049]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0050]申请概述：
[0051]起重机是指在一定范围内垂直提升和水平搬运重本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重臂幅度检测方法，其特征在于，包括：获取起重臂的距离信息和角度信息；基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置；基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度。2.根据权利要求1所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述距离信息包括第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述角度信息包括第一角度；所述第一距离为所述起重臂上的第一节点到第二节点的距离，所述第一节点和所述第二节点均位于所述起重臂的基本臂上，且所述第一节点的高度低于所述第二节点的高度；所述第二距离为所述第一节点到所述基本臂底端的距离；所述第三距离为所述第一节点到所述起重臂顶端的距离；所述第四距离为所述第二节点到所述起重臂顶端的距离；所述第一角度为所述基本臂与水平面的夹角。3.根据权利要求2所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述基于所述距离信息和所述角度信息，确定所述起重臂顶端的实际位置，包括：基于所述第一距离、所述第三距离、所述第四距离，确定所述起重臂的弯曲角度，所述弯曲角度为目标直线与所述基本臂之间的夹角，所述目标直线为所述第一节点和所述起重臂顶端所在的直线；基于所述第一角度、所述弯曲角度和所述第三距离，确定所述起重臂顶端的实际位置。4.根据权利要求3所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂的幅度，包括：基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度；将所述起重臂在水平面上的投影长度确定为所述起重臂的幅度。5.根据权利要求4所述的起重臂幅度检测方法，其特征在于，所述基于所述距离信息、所述角度信息和所述起重臂顶端的实际位置，确定所述起重臂在水平面上的投影长度，包括：基于所述起重臂顶端的实际位置确定所述起重臂在水平面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，何伟城，周伟，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：