【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械应急救援，具体涉及一种工程机械应急救援的方法、装置及工程机械。
技术介绍
1、近年来，储能站、化工园区等区域均是有高风险隐患的区域，当发生火灾事故时，因集装箱式光伏储电箱和危化品等的存在，短时间内灭火非常困难。并且目前，工程机械在执行未起燃物品吊重转移时，需要人为到达现场操作工程机械完成吊重转移，操作人员的工作风险较高，因此难以切断火灾的连锁反应，无法阻止火灾的进一步扩大。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种工程机械应急救援的方法、装置及工程机械，可以使工作人员远程获知灾害现场情况并进行远程救援。
2、根据本申请的一个方面，提供了一种工程机械应急救援的方法，包括：
3、获取目标区域的三维点云数据和目标图像；关联所述三维点云数据以及所述目标图像，并识别所述目标图像中的目标对象，生成所述目标对象的三维包围框，其中，所述目标对象包括障碍物和灾害物；建立所述目标区域的三维可视化场景，其中，所述三维可视化场景包括所述三维包围框；根据所述三维可视化场景生成针对所述灾害物的救援信息。
4、在一实施例中，关联所述三维点云数据以及所述目标图像，并识别所述目标图像中的目标对象，生成所述目标对象的三维包围框，生成所述目标对象的三维包围框，包括：关联所述三维点云数据以及所述目标图像，获得关联信息；对所述目标图像进行目标对象识别，获得所述目标对象在所述目标图像中的目标检测框；根据关联信息，将目标对象的所述三维点
5、在一实施例中，所述三维点云数据是通过激光雷达扫描得到的，所述目标图像是通过摄像装置采集的；所述关联所述三维点云数据以及所述目标图像之前，所述工程机械应急救援的方法还包括：根据所述摄像装置到所述激光雷达的旋转矩阵、所述摄像装置到所述激光雷达的平移向量，对齐所述摄像装置以及所述激光雷达；根据对齐后的所述摄像装置以及所述激光雷达，为所述目标图像中的二维信息增加对应的所述三维点云数据，以完成所述三维点云数据与所述目标图像的关联信息。
6、在一实施例中，在所述建立所述目标区域的三维可视化场景之前，所述工程机械应急救援的方法还包括：获取工程机械的经纬度坐标；将所述工程机械的经纬度坐标转换为三维第一平面坐标；其中，建立所述目标区域的三维可视化场景，包括：根据所述目标对象的三维包围框，获得目标对象以激光雷达为原点的三维坐标位置信息；将所述三维坐标位置信息转换为三维模型场景中的三维第二平面坐标；其中，所述三维坐标位置信息以所述激光雷达为原点，所述三维第二平面坐标以所述三维模型场景的坐标原点为原点；根据所述三维第一平面坐标以及所述三维第二平面坐标，在所述三维模型场景中对应的位置显示对应的所述目标对象，以建立所述目标区域的三维可视化场景。
7、在一实施例中，将所述三维坐标位置信息转换为所述三维模型场景中的三维第二平面坐标，包括：根据所述三维坐标位置信息、所述三维第一平面坐标、所述工程机械的航向角以及所述目标对象在激光雷达坐标系中的向量角，获得所述三维第二平面坐标；其中，所述三维第二平面坐标的横坐标与所述三维坐标位置信息的横坐标、纵坐标以及所述三维第一平面坐标的横坐标正相关，所述三维第二平面坐标的纵坐标与所述三维坐标位置信息的所述三维坐标位置信息的横坐标、纵坐标以及所述三维第一平面坐标的纵坐标正相关，所述三维第二平面坐标的垂直坐标为所述三维坐标位置信息的垂直坐标与所述三维第一平面坐标的垂直坐标之和。
8、在一实施例中，所述根据所述三维可视化场景生成针对所述灾害物的救援信息，包括：根据所述三维第一平面坐标以及所述三维第二平面坐标，计算所述三维可视化场景中所述目标对象与所述工程机械的距离；其中，所述救援信息包括所述目标对象与所述工程机械的距离。
9、在一实施例中，所述工程机械应急救援的方法还包括：当所述目标对象与所述工程机械的距离大于或等于预设阈值时，在所述三维可视化场景中发出预警信号。
10、在一实施例中，所述工程机械应急救援的方法还包括：当前时刻所述目标图像中出现新目标对象时，根据所述新目标对象的三维包围框和当前时刻的所述三维可视化场景，更新下一时刻的所述三维可视化场景。
11、根据本申请的另一个方面，提供了一种工程机械应急救援的装置，包括：获取模块，获取目标区域的三维点云数据和目标图像；关联识别模块，用于关联所述三维点云数据以及所述目标图像，并识别所述目标图像中的目标对象，生成所述目标对象的三维包围框，其中，所述目标对象包括障碍物和灾害物；建立模块，用于建立所述目标区域的三维可视化场景，其中，所述三维可视化场景包括所述三维包围框；生成模块，用于根据所述三维可视化场景生成针对所述灾害物的救援信息。
12、根据本申请的另一个方面，提供了一种工程机械，包括：激光雷达，所述激光雷达用于扫描三维点云数据；至少一个摄像装置，所述摄像装置用于拍摄目标图像；客户端设备，所述客户端设备与工程机械的交互终端通信连接；域控制器，所述域控制器与所述客户端设备、所述激光雷达以及至少一个摄像装置通信连接，所述域控制器用于执行上述任一项实施例所述的工程机械应急救援的方法。
13、本申请提供的工程机械应急救援的方法、装置及工程机械，获取目标区域的数据，进行目标对象的识别和定位，并生成目标对象的三维包围框信息，从而将目标对象映射到三维模型场景中，生成三维可视化场景。工作人员可在远程查看三维可视化场景，了解现场实时情况，基于三维可视化场景中显示的工程机械、障碍物和灾害物位置，可以制定合适的救援计划，生成救援信息，操作人员可以快速根据救援信息执行远程救援，无需人为到达灾害现场，降低工作人员的操作风险，且远程进行全局感知可以提高救援效率和安全性。
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1.一种工程机械应急救援的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，关联所述三维点云数据以及所述目标图像，并识别所述目标图像中的目标对象，生成所述目标对象的三维包围框，生成所述目标对象的三维包围框，包括：
3.根据权利要求1所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，所述三维点云数据是通过激光雷达扫描得到的，所述目标图像是通过摄像装置采集的；
4.根据权利要求1所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，在所述建立所述目标区域的三维可视化场景之前，所述工程机械应急救援的方法还包括：
5.根据权利要求4所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，将所述三维坐标位置信息转换为所述三维模型场景中的三维第二平面坐标，包括：
6.根据权利要求4所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，所述根据所述三维可视化场景生成针对所述灾害物的救援信息，包括：
7.根据权利要求6所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，所述工程机械应急救援的方法还包括：
8.根据权利要求1所述的工程
9.一种工程机械应急救援的装置，其特征在于，包括：
10.一种工程机械，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种工程机械应急救援的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，关联所述三维点云数据以及所述目标图像，并识别所述目标图像中的目标对象，生成所述目标对象的三维包围框，生成所述目标对象的三维包围框，包括：
3.根据权利要求1所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，所述三维点云数据是通过激光雷达扫描得到的，所述目标图像是通过摄像装置采集的；
4.根据权利要求1所述的工程机械应急救援的方法，其特征在于，在所述建立所述目标区域的三维可视化场景之前，所述工程机械应急救援的方法还包括：
5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：李朝仕，周伟，何伟城，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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