【技术实现步骤摘要】
本申请涉及起重机领域，具体涉及一种起重机吊装作业的路径规划方法和装置。
技术介绍
1、起重机作为工程机械领域吊装作业的常用工程设备，随着技术的不断进步，起重机吊装作业的路径选择是否智能化也具有重要研究意义。相关技术中，对于起重机吊装路径的规划通常基于桥式或门式起重机进行，路径规划时，追求起重机的最短移动路径，而轮式起重机起重机具有俯仰、回转和起升三个自由度，运动特性较为复杂，相关技术中的起重机吊装路径规划方法难以直接应用于轮式起重机。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的实施例致力于提供一种起重机吊装作业的路径规划方法和装置，以实现对轮式起重机的吊装路径进行规划。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种起重机吊装作业的路径规划方法，该方法具体包括：
3、获取作业区域的三维模型；
4、根据所述三维模型确定路径规划信息，所述路径规划信息包括：吊装起点、吊装终点、障碍物以及所述起重机的位姿信息，其中，所述起重机的位姿信息包括起重机当前位置信息以及起重臂的姿态信息；
5、根据所述路径规划信息构建吊装作业路径，其中，所述吊装作业路径的路径初始点是根据所述起重机的位姿信息和所述吊装起点确定的，所述吊装作业路径的路径终点为所述吊装终点，且所述吊装作业路径规避障碍物所在位置。
6、在其中一些实施例中，所述方法还包括：
7、当所述起重机根据所述吊装作业路径作业时，检测所述吊装作业路径上是否出现新增障碍；
8、若所述吊装
9、基于所述局部路径更新所述吊装作业路径。
10、在其中一些实施例中，所述构建吊装作业路径包括：
11、对所述三维模型做栅格划分，得到作业区域的栅格图；
12、确定所述吊装起点、所述吊装终点和所述障碍物在所述栅格图中的对应栅格；
13、基于所述起重机的位姿信息，计算从吊装起点至吊装终点的最短路径，作为吊装作业路径，其中，所述最短路径规避障碍物所在栅格。
14、在其中一些实施例中，所述根据所述新增障碍的数据信息，计算局部路径，包括：
15、扫描起重机的作业区域；
16、若检测到吊装作业路径上出现新增障碍，获取所述新增障碍数据信息，其中，数据信息包括新增障碍的位置信息和体积信息；
17、若所述新增障碍数据信息不符合预设障碍标准，则计算局部路径。
18、在其中一些实施例中，所述计算局部路径包括：
19、计算起重机与所述新增障碍之间的距离信息；
20、当起重机与所述新增障碍的距离信息小于预设距离时，以起重机当前位置为局部路径起点，以所述吊装作业路径的终点为局部路径终点，生成局部路径，其中，所述局部路径上规避新增障碍所在栅格。
21、第二方面，本申请实施例提供了一种起重机吊装作业路径规划装置，所述装置包括：
22、获取模块，用于获取作业区域的三维模型；
23、确定模块，用于根据所述三维模型确定路径规划信息，所述路径规划信息包括：吊装起点、吊装终点、障碍物以及所述起重机的位姿信息，其中，所述起重机的位姿信息包括起重机当前位置信息以及起重臂的姿态信息；
24、构建单元，根据所述路径规划信息构建吊装作业路径，其中，所述吊装作业路径的路径初始点是根据所述起重机的位姿信息和所述吊装起点确定的，所述吊装作业路径的路径终点为所述吊装终点，且所述吊装作业路径规避障碍物所在位置。
25、在其中一些实施例中，还包括：
26、检测模块，用于当所述起重机根据所述吊装作业路径作业时，检测所述吊装作业路径上是否出现新增障碍；
27、计算模块，用于若所述吊装作业路径上出现新增障碍，则根据所述新增障碍的数据信息，计算局部路径；
28、更新模块，用于基于所述局部路径更新所述吊装作业路径
29、第三方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如第一方面中任一项所述的方法的步骤。
30、第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器；
31、其中，所述存储器与所述处理器连接，所述存储器用于存储计算机程序；
32、所述处理器，用于通过运行所述存储器中存储的计算机程序，实现如第一方面中任一项所述的方法的步骤。
33、第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如第一方面中任一项所述的方法的步骤。
34、本申请实施例基于生成的作业场景三维模型确定吊装作业起点终点位置、障碍物位置以及起重机的位姿信息，其次，基于上述确定的信息构建吊装作业路径，当起重机按所述吊装作业路径作业时，若检测到路径上存在新增障碍物，则基于新增障碍物信息，计算局部路径，最终结合局部路径更新吊装作业路径。基于本申请提出起重机吊装作业的路径规划方法，为起重机的吊装作业提供更准确安全的路径信息，从而在保证安全作业的同时提升起重机吊装作业的工作效率。
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1.一种起重机吊装作业的路径规划方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建吊装作业路径包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述新增障碍的数据信息，计算局部路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算局部路径包括：
6.一种起重机吊装作业路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：
8.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法的步骤。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种起重机吊装作业的路径规划方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建吊装作业路径包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述新增障碍的数据信息，计算局部路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算局部路径包括：
6.一种起重机吊装作业路径规划装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：李朝仕，刘美岑，周伟，
申请(专利权)人：三一汽车起重机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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