本申请涉及一种料堆点云的确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息；其中，待测场景为包含料堆的场景；根据边界信息和初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在待测场景内确定候选区域集合；在候选区域集合内选取满足预设干扰物尺寸条件的候选区域，确定为干扰物区域；在初始点云数据中，剔除边界信息对应的点云数据和干扰物区域内的点云数据，得到料堆的点云数据。采用本方法能够快速获得料堆的点云数据。的点云数据。的点云数据。
【技术实现步骤摘要】
料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及点云处理
，特别是涉及一种料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]在存放物料时，通常采用将物料堆叠成料堆的方式进行存放。在该存放方式下，通过自动获取料堆的点云数据，并处理该点云数据，对于后续的盘库及自动装卸货环节具有极其重要的参照意义。因此，有效地区分料堆的点云数据和干扰物的点云数据，对准确获得料堆的参数数据至关重要。
[0003]传统技术中，为了获得料堆的点云数据，首先需采集包含料堆的待测场景内的初始点云数据，然后采用聚类的方法，分割出料堆的点云数据和干扰物的点云数据，进而剔除初始点云数据中干扰物的点云数据，得到料堆的点云数据。
[0004]但是，采用传统技术，聚类方法中会涉及到多次执行聚类运算的过程，从而实现通过迭代的方式确定出最终的聚类中心，显然该方式需要占用较多的运算资源。在点云数据体量较大的情况下，难以快速获得料堆的点云数据。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够快速获得料堆的点云数据的料堆点云的确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]第一方面，本申请提供了一种料堆点云的确定方法。所述方法包括：
[0007]根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息；其中，所述待测场景为包含料堆的场景；
[0008]根据所述边界信息和所述初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在所述待测场景内确定候选区域集合；
[0009]在所述候选区域集合内选取满足预设干扰物尺寸条件的候选区域，确定为干扰物区域；
[0010]在所述初始点云数据中，剔除所述边界信息对应的点云数据和所述干扰物区域内的点云数据，得到所述料堆的点云数据。
[0011]在其中一个实施例中，所述边界信息为边界栅格；所述根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息，包括：
[0012]将待测场景对应的初始点云数据转换为二维栅格地图数据；其中，所述二维栅格地图数据包括每个二维栅格的位置数据和每个二维栅格对应的高度值；
[0013]针对每个目标二维栅格，获取所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值；其中，所述目标二维栅格为二维栅格地图中，除位于最边缘的二维栅格之外的二维栅格；
[0014]针对每个目标二维栅格，根据所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高
度值，确定所述目标二维栅格对应的参考高度值；
[0015]针对每个目标二维栅格，若所述目标二维栅格对应的高度值与所述参考高度值的差值满足预设边界识别条件，则将所述目标二维栅格确定为干扰物的边界栅格。
[0016]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0017]针对每个目标二维栅格，获取所述目标二维栅格邻域内的初始二维栅格；
[0018]若所述初始二维栅格内所有点的个数大于或等于预设个数阈值，则将所述初始二维栅格确定为候选二维栅格；
[0019]根据所有候选二维栅格的位置数据，构建多边形区域；
[0020]若所述目标二维栅格的位置数据位于所述多边形区域内，则将所述候选二维栅格确定为所述可靠二维栅格。
[0021]在其中一个实施例中，所述根据所述边界信息和所述初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在所述待测场景内确定候选区域集合，包括：
[0022]从所述二维栅格地图内除所述边界栅格以外的二维栅格集合中，根据所述二维栅格集合中每个二维栅格对应的高度值，选取所述高度值满足预设的高度条件的二维栅格，确定为候选栅格；
[0023]将由所有候选栅格确定的至少一个区域，确定为候选区域集合。
[0024]在其中一个实施例中，所述从所述二维栅格地图内除所述边界栅格以外的二维栅格集合中，根据所述二维栅格集合中每个二维栅格对应的高度值，选取所述高度值满足预设的高度条件的二维栅格，确定为候选栅格，包括：
[0025]在所述二维栅格地图中，采用预设的无效高度值替换所述边界栅格对应的高度值，得到更新后的二维栅格地图；
[0026]根据所述更新后的二维栅格地图中每个二维栅格对应的高度值，在所述更新后的二维栅格地图中，将所述高度值满足预设的高度条件的二维栅格，确定为候选栅格。
[0027]在其中一个实施例中，所述在所述候选区域集合内选取满足预设干扰物尺寸条件的候选区域，确定为干扰物区域，包括：
[0028]在所述候选区域集合中进行连通域查找，得到至少一个连通域；
[0029]在所述至少一个连通域中，选取连通域的尺寸满足预设干扰物尺寸条件的连通域，确定为干扰物区域；其中，所述预设干扰物尺寸条件是基于所述干扰物的实际尺寸确定的。
[0030]在其中一个实施例中，所述边界信息为边界栅格；所述方法还包括：
[0031]获取所述二维栅格地图对应的第一二值信息地图数据；其中，所述第一二值信息地图数据包括每个二维栅格对应的二值信息，所述二值信息是基于每个二维栅格内的点云数据确定的；
[0032]在所述第一二值信息地图数据中，将所述边界栅格对应的二值信息设置为0，得到第二二值信息地图数据；
[0033]在所述第二二值信息地图数据中，将除所述候选区域集合之外的其他区域对应的二值信息设置为0，得到第三二值信息地图数据；
[0034]所述在所述候选区域集合中进行连通域查找，得到至少一个连通域，包括：
[0035]根据所述第三二值信息地图数据，对所述候选区域集合进行连通域查找，得到至
少一个连通域。
[0036]第二方面，本申请还提供了一种料堆点云的确定装置。所述装置包括：
[0037]边界信息识别模块，用于根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息；其中，所述待测场景为包含料堆的场景；
[0038]候选区域确定模块，用于根据所述边界信息和所述初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在所述待测场景内确定候选区域集合；
[0039]干扰物区域确定模块，用于在所述候选区域集合内选取满足预设干扰物尺寸条件的候选区域，确定为干扰物区域；
[0040]点云数据剔除模块，用于在所述初始点云数据中，剔除所述边界信息对应的点云数据和所述干扰物区域内的点云数据，得到所述料堆的点云数据。
[0041]第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0042]根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息；其中，所述待测场景为包含料堆的场景；
[0043]根据所述边界信息和所述初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在所述待测场景内确定候选区域集合；
[0044]在所述候选区域集合内选取满足预设干扰物尺寸条件的候选区域，确定为干扰物区本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种料堆点云的确定方法，其特征在于，所述方法包括：根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息；其中，所述待测场景为包含料堆的场景；根据所述边界信息和所述初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在所述待测场景内确定候选区域集合；在所述候选区域集合内选取满足预设干扰物尺寸条件的候选区域，确定为干扰物区域；在所述初始点云数据中，剔除所述边界信息对应的点云数据和所述干扰物区域内的点云数据，得到所述料堆的点云数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述边界信息为边界栅格；所述根据待测场景对应的初始点云数据，识别干扰物的边界信息，包括：将待测场景对应的初始点云数据转换为二维栅格地图数据；其中，所述二维栅格地图数据包括每个二维栅格的位置数据和每个二维栅格对应的高度值；针对每个目标二维栅格，获取所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值；其中，所述目标二维栅格为二维栅格地图中，除位于最边缘的二维栅格之外的二维栅格；针对每个目标二维栅格，根据所述目标二维栅格邻域内的可靠二维栅格对应的高度值，确定所述目标二维栅格对应的参考高度值；针对每个目标二维栅格，若所述目标二维栅格对应的高度值与所述参考高度值的差值满足预设边界识别条件，则将所述目标二维栅格确定为干扰物的边界栅格。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对每个目标二维栅格，获取所述目标二维栅格邻域内的初始二维栅格；若所述初始二维栅格内所有点的个数大于或等于预设个数阈值，则将所述初始二维栅格确定为候选二维栅格；根据所有候选二维栅格的位置数据，构建多边形区域；若所述目标二维栅格的位置数据位于所述多边形区域内，则将所述候选二维栅格确定为所述可靠二维栅格。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述边界信息和所述初始点云数据中点云的高度值，并基于预设的高度条件，在所述待测场景内确定候选区域集合，包括：从所述二维栅格地图内除所述边界栅格以外的二维栅格集合中，根据所述二维栅格集合中每个二维栅格对应的高度值，选取所述高度值满足预设的高度条件的二维栅格，确定为候选栅格；将由所有候选栅格确定的至少一个区域，确定为候选区域集合。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述二维栅格地图内除所述边界栅格以外的二维栅格集合中，根据所述二维栅格集合中每个二维栅格对应的高度值，选取所述高度值满足预设的高度条件的二维栅格，确定为候选栅格，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：何文彦，程毅，刘世洋，贾宏伟，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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