一种前车切入预测和决策控制方法技术

本发明专利技术公开了一种前车切入预测和决策控制方法，获取主车速度信息以及正前方、左前方、右前方车辆的速度、位置、转向灯信息，并计算为保持主车与该三个目标车一定安全距离的纵向期望加速度，判断左前方、右前方车辆距离主车的纵向距离是否低于50m，是则将相应目标车纳入切入行为预测的考虑范围，否则过滤相应目标车，判断左前方、右前方车辆与左右车道线的重叠率是否高于50％，是则输出相应cut_in_type＝“done”，否则根据左前方、右前方车辆的横向速度预测未来1s内与左右车道线的重叠率是否高于50％，是则输出相应cut_in_type＝“cutting”，根据左前方、右前方车辆的转向灯状态判断目标车是否有变道意图，是则输出相应cut_in_type＝“pending”，否则进行下一步骤，输出相应cut_in_type＝“none”。。。

【技术实现步骤摘要】
一种前车切入预测和决策控制方法


[0001]本专利技术涉及人工智能、驾驶辅助系统领域，特别是涉及一种前车切入预测和决策控制方法。

技术介绍

[0002]现今，L2级自动驾驶(即辅助驾驶)已进入全面普及的阶段，其功能的安全性和舒适性依然是行业内外炙手可热的讨论话题，其中对前车切入行为的预测和相应控制方法是保障纵向功能的安全性和舒适性的一大关键点。
[0003]中汽研汽车检验中心(天津)有限公司在其申请的专利“一种自动驾驶前车切入切出场景提取方法”中公开了一种对前车切入切出的预测方法，具体步骤如下：首先根据主车速度信息以及主车和车道线的相对位置判断主车是否处于在本车道内行驶状态；其次在获得的周围目标中筛选出RangeX在[
‑
2m,2m]以及RangeY小于一定阈值的目标，并将RangeY最小的目标存入目标物信息矩阵；最后对比目标物信息矩阵中最近一帧的目标物RangeY和当前帧目标物的RangeY，判断差值是否大于一定阈值来判断当前是处于跟车、前车切入还是前车切出状态。该专利提出的基于ROI的前车切入切出预测方法能够有效得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前车切入预测方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：获取主车速度信息以及正前方、左前方、右前方车辆的速度、位置、转向灯信息，并分别计算为保持主车与该三个目标车一定安全距离的纵向期望加速度，若无目标，相应的纵向期望加速度为保持定速巡航的期望加速度；步骤二：判断主车是否为行驶状态，否则跳回步骤一，是则进行下一步骤；步骤三：判断左前方、右前方车辆距离主车的纵向距离是否低于50m，是则将相应目标车纳入切入行为预测的考虑范围，否则过滤相应目标车；步骤四：判断左前方、右前方车辆与左右车道线的重叠率是否高于50％，是则输出相应cut_in_type＝“done”，否则进行下一步骤；步骤五：根据左前方、右前方车辆的横向速度预测未来1s内与左右车道线的重叠率是否高于50％，是则输出相应cut_in_type＝“cutting”，否则进行下一步骤；步骤六：根据左前方、右前方车辆的转向灯状态判断目标车是否有变道意图，是则输出相应cut_in_type＝“pending”，否则进行下一步骤；步骤七：输出相应cut_in_type＝“none”。2.根据权利要求1所述的一种前车切入预测方法，其特征在于：所述正前方、左前方、右前方车辆分别记为Obj0、Obj1、Obj2。3.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：何勇，
申请(专利权)人：上海寻序人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：