本申请公开了自动驾驶车辆的通行方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，其中方法包括：获取车辆前方的图像信息；对所述图像信息进行图像识别处理，确定前方路口处交通指示灯的状态信息；所述状态信息指示所述交通指示灯的显示颜色和显示时长；确定所述车辆从当前位置行驶至所述前方路口的第一预计时长；根据所述状态信息和所述第一预计时长，确定所述车辆在所述前方路口的第一分析结果，所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为所述显示颜色时，所述显示时长与所述第一预计时长的大小关系；根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口。本申请提供的方案可以节省自动驾驶车辆在交通路口的等待时间，提高在交通路口的通行智能性。的通行智能性。的通行智能性。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的通行方法及装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及自动驾驶车辆的通行方法及装置。
技术介绍
[0002]自动驾驶的使用场景和适用范围越来越广，便利了人们的出行。但是在现有技术中的，当自动驾驶车辆行驶到交通路口时，严格按照红灯停绿灯行的规则控制车辆停车等待或继续行驶，如果等待时间较久，还会退出自动驾驶功能，造成用户的自动驾驶体验不佳，还会额外增加行驶时间。
技术实现思路
[0003]为了提高自动驾驶车辆在交通路口的通行智能性，减少在交通路口的等待时间，本申请提供了自动驾驶车辆的通行方法及装置。所述技术方案如下：
[0004]第一方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆的通行方法，所述方法包括：
[0005]获取车辆前方的图像信息；
[0006]对所述图像信息进行图像识别处理，确定前方路口处交通指示灯的状态信息；所述状态信息指示所述交通指示灯的显示颜色和显示时长；
[0007]确定所述车辆从当前位置行驶至所述前方路口的第一预计时长；
[0008]根据所述状态信息和所述第一预计时长，确定所述车辆在所述前方路口的第一分析结果，所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为所述显示颜色时，所述显示时长与所述第一预计时长的大小关系；
[0009]根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口。
[0010]可选的，所述根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口，包括：
[0011]在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为红色，所述显示时长不超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为匀速行驶；
[0012]或者，在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为绿色，所述显示时长超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为匀速行驶。
[0013]可选的，所述根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口，还包括：
[0014]在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为红色，所述显示时长超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为换道行驶；
[0015]或者，在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为绿色，所述显示时长不超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为换道行驶。
[0016]可选的，所述根据所述第一分析结果，调整车辆的行驶状态以通过所述前方路口，还包括：
[0017]在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为红色，所述显示时长超过所述第一
预计时长的情况下，确定第二分析结果，所述第二分析结果为所述显示时长与所述第一预计时长的差值；
[0018]在所述第二分析结果未超过预设时长阈值的情况下，控制车辆的行驶状态为减速行驶，以使所述车辆在通过所述前方路口时所述交通指示灯的显示颜色为绿色。
[0019]可选的，所述方法还包括：
[0020]在所述第二分析结果超过所述预设时长阈值的情况下，控制所述车辆的行驶状态为换道行驶。
[0021]可选的，所述根据所述第一分析结果，调整车辆的行驶状态以通过所述前方路口，还包括：
[0022]在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为绿色，所述显示时长不超过所述第一预计时长的情况下，确定第二预计时长，所述第二预计时长为所述车辆在加速行驶的情况下从所述当前位置通过所述前方路口的预计时长；
[0023]在所述显示时长超过所述第二预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为加速行驶，以使所述车辆在通过所述前方路口时所述交通指示灯的显示颜色仍为绿色。
[0024]可选的，所述方法还包括：
[0025]在所述显示时长不超过所述第二预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为换道行驶。
[0026]可选的，所述对所述图像信息进行图像识别处理，确定前方路口处交通指示灯的状态信息，包括：
[0027]对所述图像信息进行图像识别，确定所述图像信息中的交通指示灯对应的像素区域；
[0028]根据所述像素区域的像素颜色，确定所述交通指示灯的显示颜色；
[0029]根据从所述像素区域中提取出的字符，确定所述交通指示灯的显示时长；
[0030]所述交通指示灯用于指示所述当前位置对应的车道的通行状态。
[0031]可选的，所述确定所述车辆从当前位置行驶至所述前方路口的第一预计时长，包括：
[0032]获取所述车辆的所述当前位置和当前车速；
[0033]根据所述当前车速，确定所述车辆从所述当前位置行驶至所述前方路口的第一预计时长。
[0034]可选的，所述方法还包括：
[0035]获取所述车辆的前车的行驶状态；
[0036]根据所述前车的行驶状态和所述车辆的所述当前车速，确定所述车辆跟随所述前车从所述当前位置通过所述前方路口的第一预计时长。
[0037]第二方面，本申请提供了一种装置，所述装置包括：
[0038]图像获取模块，用于获取车辆前方的图像信息；
[0039]图像识别模块，用于对所述图像信息进行图像识别处理，确定前方路口处交通指示灯的状态信息；所述状态信息指示所述交通指示灯的显示颜色和显示时长；
[0040]第一时长预计模块，用于确定所述车辆从当前位置行驶至所述前方路口的第一预计时长；
[0041]第一分析模块，用于根据所述状态信息和所述第一预计时长，确定所述车辆在所述前方路口的第一分析结果，所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为所述显示颜色时所述显示时长与所述第一预计时长的大小关系；
[0042]控制模块，用于根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口。
[0043]第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种自动驾驶车辆的通行方法。
[0044]第四方面，本申请提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的一种自动驾驶车辆的通行方法。
[0045]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如第一方面所述的一种自动驾驶车辆的通行方法。
[0046]本申请提供的自动驾驶车辆的通行方法及装置，具有如下技术效果：
[0047]本申请提供的方案根据车辆前方的图像信息进行图像识别处理，确定车辆前方路口处交通指示灯的状态信息，状态信息可以指示交通指示灯的显示颜色和显示时长；确定车辆从当前位置行驶至前方路口的第一预计时长；进而根据状态信息和第一预计时长，确定车辆在前方路口的第一分析结果，第一分析结果指示交通指示灯为所述显示颜色时，显示时长与第一预计时长的大小关系；最后根据第一分析本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的通行方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆前方的图像信息；对所述图像信息进行图像识别处理，确定前方路口处交通指示灯的状态信息；所述状态信息指示所述交通指示灯的显示颜色和显示时长；确定所述车辆从当前位置行驶至所述前方路口的第一预计时长；根据所述状态信息和所述第一预计时长，确定所述车辆在所述前方路口的第一分析结果，所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为所述显示颜色时，所述显示时长与所述第一预计时长的大小关系；根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口，包括：在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为红色，所述显示时长不超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为匀速行驶；或者，在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为绿色，所述显示时长超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为匀速行驶。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一分析结果，控制车辆的行驶状态以通过所述前方路口，还包括：在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为红色，所述显示时长超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为换道行驶；或者，在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为绿色，所述显示时长不超过所述第一预计时长的情况下，控制所述车辆的行驶状态为换道行驶。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一分析结果，调整车辆的行驶状态以通过所述前方路口，还包括：在所述第一分析结果指示当所述交通指示灯为红色，所述显示时长超过所述第一预计时长的情况下，确定第二分析结果，所述第二分析结果为所述显示时长与所述第一预计时长的差值；在所述第二分析结果未超过预设时长阈值的情况下，控制车辆的行驶状态为减速行驶，以使所述车辆在通过所述前方路口时所述交通指示灯的显示颜色为绿色。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二分析结果超过所述预设时长阈值的情况下，控制所述车辆的行驶状态为换道行驶。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一分析结果，调整车辆的行驶状态以通过所述前方路口，还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁云康，龚宝泉，杨志伟，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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