一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请提供一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质，首先获取目标车辆；以及与目标车辆处于预设范围内的目标对象；然后根据目标车辆和目标对象相对于大地坐标系的位置坐标，确定目标车辆与目标对象的相对位置关系；再基于相对位置关系，确定目标对象相对于目标车辆的移动趋势；再根据当前道路信息以及目标对象相对于目标车辆的移动趋势，预测目标对象的目的地；最后对目标对象的历史移动轨迹点、当前位置点和预测目的地进行拟合，生成目标对象的预测路径轨迹。本申请可以先预测目标对象的移动意图，然后利用该意图结合道路信息推理生成目标对象的预测路径轨迹，帮助智能驾驶车辆更好地做出决策和动作，使得智能驾驶车辆整体更加拟人化。体更加拟人化。体更加拟人化。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，具体涉及一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶系统运行中，行人目标是不得不关注的要素，尤其当智能驾驶车辆行驶在城区、街道等行人目标较多的路段，行人目标的动作具有不确定性，如果不能对行人目标的未来行走轨迹进行预测，那么当前智能驾驶车辆(或本车)就只能根据当前观测到的行人目标状态采取措施，这样做很可能会避之不及，例如对横穿车道的行人目标避让较晚。或者，做出了不必要的制动，例如对虽处于车道中但正在转弯的行人目标误制动。因此，需要对行人目标有一定的预判，这样可以帮助智能驾驶车辆更好地做出决策和动作，使得智能驾驶车辆整体更加拟人化。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。
[0004]本申请提供一种轨迹预测方法，所述方法包括以下步骤：
[0005]获取预先或实时确定的车辆，作为目标车辆；以及，获取与所述目标车辆处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取预先或实时确定的车辆，作为目标车辆；以及，获取与所述目标车辆处于预设范围内的目标对象；根据所述目标车辆相对于大地坐标系的位置坐标、所述目标对象相对于所述大地坐标系的位置坐标，确定所述目标车辆与所述目标对象的相对位置关系；基于所述目标车辆与所述目标对象的相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势；根据当前道路信息以及所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势，预测所述目标对象的目的地；对所述目标对象的历史移动轨迹点、所述目标对象的当前位置点和所述目标对象的预测目的地进行拟合，生成所述目标对象的预测路径轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹预测方法，其特征在于，基于所述目标车辆与所述目标对象的相对位置关系，确定所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势的过程包括：基于所述相对位置关系获取所述目标对象在当前时刻相对于所述目标车辆的位置，记为第一位置；以及，基于所述相对位置关系获取所述目标对象在上一时刻相对于所述目标车辆的位置信息，记为第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势。3.根据权利要求2所述的轨迹预测方法，其特征在于，根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势的过程包括：计算所述第一位置与所述目标车辆的距离，记为第一距离值；计算所述第二位置与所述目标车辆的距离，记为第二距离值；判断所述第一距离值是否小于所述第二距离值；若所述第一距离值小于所述第二距离值，则所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势为靠近所述目标车辆；若所述第一距离值大于所述第二距离值，则所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势为远离所述目标车辆；若所述第一距离值等于所述第二距离值，则所述目标对象相对于所述目标车辆的移动趋势为静止。4.根据权利要求1至3中任一所述的轨迹预测方法，其特征在于，对所述目标对象的历史移动轨迹点、所述目标对象的当前位置点和所述目标对象的预测目的地进行拟合，生成所述目标对象的预测路径轨迹的过程包括：对所述目标对象的历史移动轨迹点、所述目标对象的当前位置点和所述目标对象的预测目的地进行组合，生成待拟合点集；对所述待拟合点集进行多次曲线拟合，生成预测路径线；将横...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘闯，汪哲文，杨东方，邱利宏，郑文，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：