轨迹规划方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种轨迹规划方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质，所述轨迹规划方法包括：获取目标车辆的周围环境信息，并根据所述周围环境信息更新可行驶区域，更新可行驶区域包括删除非行驶区域和/或新增非行驶区域；利用更新后的可行驶区域对所述目标车辆进行轨迹规划。使用上述技术方案能够确定车辆周围的真实环境，以准确地规划出适合车辆行驶的轨迹。轨迹。轨迹。

【技术实现步骤摘要】
轨迹规划方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及无人驾驶
，更具体地，其涉及一种轨迹规划方法及装置、终端设备、计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能的不断发展，无人驾驶技术也越来越多地应用在生活中的各个场景。无人驾驶车辆依赖于各个传感器采集到的数据了解车辆的周围环境，使车辆能够根据规划的轨迹在道路上前进。但车辆上的部分传感器在采集数据时会因为环境因素的影响采集到不准确的数据，导致对周围环境的错误判断，使车辆无法正常行驶。
[0003]现有技术在无人驾驶车辆对周围环境判断错误导致无法正常行驶时，需要由工作人员到车辆所在地将车辆驾驶到安全区域，或近距离遥控控制车辆行驶到安全区域，使车辆能够继续工作。
[0004]但是，现有技术需要工作人员到无人驾驶车辆所在现场观察环境，再将车辆转移到安全区域，费时费力，效率低下。

技术实现思路

[0005]本专利技术解决的技术问题是如何确定车辆周围的真实环境，以准确地规划出车辆的轨迹。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种轨迹规划方法，所述轨迹规划方法包括：获取目标车辆的周围环境信息，并根据所述周围环境信息更新可行驶区域，更新可行驶区域包括删除非行驶区域和/或新增非行驶区域；利用更新后的可行驶区域对所述目标车辆进行轨迹规划。
[0007]可选地，所述根据所述周围环境信息更新可行驶区域包括：根据所述周围环境信息判断各个非行驶区域内各个物体的高度的最大值；在所述非行驶区域内各个物体的高度的最大值低于第一预设阈值时，删除所述非行驶区域。
[0008]可选地，所述根据所述周围环境信息更新可行驶区域还包括：根据所述周围环境信息判断各个可行驶区域内各个物体的高度的最大值；在所述可行驶区域内各个物体的高度的最大值高于第二预设阈值时，在所述可行驶区域的位置新增非行驶区域。
[0009]可选地，所述根据所述周围环境信息更新可行驶区域还包括：根据所述周围环境信息生成模拟地图；获取用户在所述模拟地图中标注的标注区域，并对所述标注区域进行更新，在所述标注区域为非行驶区域时，删除所述非行驶区域，或者，在所述标注区域为可行驶区域时，在所述可行驶区域的位置新增非行驶区域。
[0010]可选地，所述利用更新后的可行驶区域对所述目标车辆进行轨迹规划包括：获取目标位置；计算所述目标车辆从当前位置移动至所述目标位置的目标轨迹，所述目标轨迹包括所述目标车辆在各个时刻的速度与转角。
[0011]可选地，所述利用更新后的可行驶区域对所述目标车辆进行轨迹规划还包括：获
取用户的控制指令，所述控制指令包括所述目标车辆的移动距离和转角；根据所述目标车辆的移动距离和转角生成目标轨迹。
[0012]可选地，所述获取目标车辆的周围环境信息之前还包括：获取用户输入的车辆的标识；根据所述车辆的标识确定所述目标车辆，所述车辆具有唯一标识。
[0013]可选地，所述获取目标车辆的周围环境信息之前还包括：接收所述目标车辆发送的接管请求，所述接管请求用于请求远程控制。
[0014]本专利技术还公开一种轨迹规划装置，所述轨迹规划装置包括：更新模块，用于获取目标车辆的周围环境信息，并根据所述周围环境信息更新可行驶区域，更新可行驶区域包括删除非行驶区域和/或新增非行驶区域；规划模块，用于利用更新后的可行驶区域对所述目标车辆进行轨迹规划。
[0015]可选的，所述轨迹规划装置还包括：第一区域编辑模块，用于根据所述周围环境信息判断各个非行驶区域内各个物体的高度的最大值，并在所述非行驶区域内各个物体的高度的最大值低于第一预设阈值时，删除所述非行驶区域，还用于根据所述周围环境信息判断各个可行驶区域内各个物体的高度的最大值，在所述可行驶区域内各个物体的高度的最大值高于第二预设阈值时，在所述可行驶区域的位置新增非行驶区域；第二区域编辑模块，用于根据所述周围环境信息生成模拟地图，获取用户在所述模拟地图中标注的标注区域，并对所述标注区域进行更新，在所述标注区域为非行驶区域时，删除所述非行驶区域，或者，在所述标注区域为可行驶区域时，在所述可行驶区域的位置新增非行驶区域；第一轨迹生成模块，用于获取目标位置，计算所述目标车辆从当前位置移动至所述目标位置的目标轨迹，所述目标轨迹包括所述目标车辆在各个时刻的速度与转角；第二轨迹生成模块，用于获取用户的控制指令，所述控制指令包括所述目标车辆的移动距离和转角，根据所述目标车辆的移动距离和转角生成目标轨迹；目标车辆确定模块，用于获取用户输入的车辆的标识，并根据所述车辆的标识确定所述目标车辆，所述车辆具有唯一标识，还用于接收所述目标车辆发送的接管请求，所述接管请求用于请求远程控制。
[0016]本专利技术还公开一种终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种所述轨迹规划方法的步骤。
[0017]本专利技术还公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一种所述轨迹规划方法的步骤。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下有益效果：
[0019]本专利技术提出一种轨迹规划方法，通过获取目标车辆的周围环境信息，对目标车辆周围的可行驶区域进行更新，以删除目标车辆周围的非行驶区域和/或新增目标车辆周围的非行驶区域，使目标车辆能够利用更新后的可行驶区域对轨迹进行规划，从而消除环境因素对可行驶区域造成的影响，使目标车辆在各个非行驶区域标注准确的情况下进行轨迹规划，从而提升轨迹规划的准确性。
[0020]进一步地，根据周围环境信息生成可视化的模拟地图，以供用户更直观的了解目标车辆周围的情况，用户可以直接通过模拟地图上显示的环境情况判断如何对目标车辆周围的可行驶区域进行编辑，并且能够直接将用户在模拟地图中标注的标注区域转换为非行
驶区域或可行驶区域，大大提升了用户在更新可行驶区域时的体验。
[0021]进一步地，在模拟地图中的可行驶区域更新完毕后，用户还可以通过更新后的模拟地图直接输入对目标车辆的控制指令，控制指令包括目标车辆的移动距离和转角，用户可以通过输入控制指令对目标车辆进行更准确、更符合人类驾驶习惯的控制，使目标车辆在周围情况复杂时能够更快地脱离卡停在原地的状态，使目标车辆恢复正常的驾驶状态。
附图说明
[0022]图1是本专利技术实施例提供的一种轨迹规划方法的整体流程图；
[0023]图2是本专利技术实施例提供的一种轨迹规划方法的示意图；
[0024]图3是本专利技术实施例提供的一种轨迹规划装置的结构示意图。
具体实施方式
[0025]如
技术介绍
中所述，无人驾驶车辆依赖于各个传感器采集到的数据了解车辆的周围环境，使车辆能够根据规划的轨迹在道路上前进。现有技术在无人驾驶车辆对周围环境判断错误导致无法正常行驶时，需要由工作人员到车辆所在地将车辆驾驶到安全区本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的周围环境信息，并根据所述周围环境信息更新可行驶区域，更新可行驶区域包括删除非行驶区域和/或新增非行驶区域；利用更新后的可行驶区域对所述目标车辆进行轨迹规划。2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息更新可行驶区域包括：根据所述周围环境信息判断各个非行驶区域内各个物体的高度的最大值；在所述非行驶区域内各个物体的高度的最大值低于第一预设阈值时，删除所述非行驶区域。3.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息更新可行驶区域还包括：根据所述周围环境信息判断各个可行驶区域内各个物体的高度的最大值；在所述可行驶区域内各个物体的高度的最大值高于第二预设阈值时，在所述可行驶区域的位置新增非行驶区域。4.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述周围环境信息更新可行驶区域还包括：根据所述周围环境信息生成模拟地图；获取用户在所述模拟地图中标注的标注区域，并对所述标注区域进行更新，在所述标注区域为非行驶区域时，删除所述非行驶区域，或者，在所述标注区域为可行驶区域时，在所述可行驶区域的位置新增非行驶区域。5.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述利用更新后的可行驶区域对所述目标车辆进行轨迹规划包括：获取目标位置；计算所述目标车辆从当前位置移动至所述目标位置的目标轨迹，所述目标轨迹包括所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄超，柴桢亮，
申请(专利权)人：上海仙途智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：