用于规划理论运动轨迹的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于规划要由车辆(1)自动行驶的理论运动轨迹(T

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于规划理论运动轨迹的方法


[0001]本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于规划理论运动轨迹的方法。

技术介绍

[0002]DE 10 2015 208 790 A1公开了一种用于自动确定车辆运动轨迹的方法和系统。该运动轨迹将对应于车辆当前位置的起点与目标点相连。在该方法中确定多个中间点，在此还确定至少一个第一部分运动轨迹，其将起点与其中一个中间点相连。此外，确定多个第二部分运动轨迹，其将目标点与各自其中一个中间点相连。此外，通过选择所述至少一个第一部分运动轨迹之一和所述第二部分运动轨迹之一来确定该运动轨迹，并且基于所确定的运动轨迹来控制车辆的至少一个组件，其中，至少两个部分运动轨迹在每个中间点处结束。
[0003]此外，WO 2019/223909描述了一种用于至少部分自动地控制机动车的方法。该方法包括接收代表用机动车环境传感器系统所检测的机动车环境的环境信号。在探测与机动车行驶方向相关地位于机动车前方的对象时基于所收到的环境信号。该方法还规定查明交叉路口是否位于用于超过对象的超车运动轨迹内以及机动车对向交通是否在超车期间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于规划要由车辆(1)自动行驶的理论运动轨迹(T
Soll
)的方法，
‑
其中，一个运动轨迹(T)的离散集合被确定为理论运动轨迹(T
Soll
)的候选者，
‑
其中，每个运动轨迹(T)都由多个接连排列的运动轨迹段(TR,TR
(0,0)(1,1)
)组成，
‑
其中，该规划基于将其中一个运动轨迹(T)选择为理论运动轨迹(T
Soll
)，和
‑
其中，该选择基于利用预定的成本函数(K)对运动轨迹(T)的评估和对评估为最划算的运动轨迹(T)的识别，其特征在于，
‑
为每个运动轨迹段(TR,TR
(0,0)(1,1)
)分配分别具有相同的位置设定和不同的动态设定的多个部分运动轨迹，并且根据预定的成本函数(K)分别给部分运动轨迹分配成本，和
‑
当确定了要遵守的边界条件和/或要执行的驾驶任务变化时，通过使该成本函数(K)针对各个运动轨迹适配于变化的边界条件和/或驾驶任务来完成该选择的预控制，以给所述部分运动轨迹分派与其它相比更好地适合于遵守变化的边界条件和/或执行变化的驾驶任务的更低成本。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，作为数据组的每个运动轨迹(T)既包含关于车辆(1)在沿各自运动轨迹(T)行驶时应遵循的位置变化曲线的信息，也包含关于车辆(1)在沿各自运动轨迹(T
Soll
)行驶时应根据其运动的动态的其它信息。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：U，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：