车辆速度控制方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆速度控制方法、装置、存储介质和电子设备。其中，该方法包括：获取目标车辆的位置信息和行驶数据；基于上述位置信息确定道路曲率，以及基于上述行驶数据确定运动曲率；对上述道路曲率和上述运动曲率进行处理，得到上述目标车辆的行驶加速度；基于上述行驶加速度控制上述目标车辆的行驶速度。本发明专利技术解决了现有技术中智能车辆速度控制方法依赖于高精度地图，缺少高精度地图时无法对车辆速度进行准确控制的技术问题。车辆速度进行准确控制的技术问题。车辆速度进行准确控制的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆速度控制方法、装置、存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种车辆速度控制方法、装置、存储 介质和电子设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆行驶在弯道上时，如果速度控制不合理，将存在诸多风险，如车 辆甩出、车内人员不适的问题。因此，开发汽车安全系统是保障汽车行驶安全的重要 手段。
[0003]现有的安全系统仅仅只通过多元传感设备对周围环境信息和驾驶人操作状态进行 实时感知，通过系统运算和分析进行决策，适时发出预警信号并能够接管驾驶权，帮 助驾驶人提前注意到存在的潜在危险，提高驾驶人的安全性和舒适性，但是，却无法 有效的对车道线、路沿、交通车辆的离散运动点信息的道路曲率进行计算，因此无法 准确的对车辆速度进行控制。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆速度控制方法、装置、存储介质和电子设备，以至 少解决现有技术中智能车辆速度控制方法依赖于高精度地图，缺少高精度地图时无法 对车辆速度进行准确控制的技术问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种车辆速度控制方法，包括：获取目标 车辆的位置信息和行驶数据；基于上述位置信息确定道路曲率，以及基于上述行驶数 据确定运动曲率；对上述道路曲率和上述运动曲率进行处理，得到上述目标车辆的行 驶加速度；基于上述行驶加速度控制上述目标车辆的行驶速度。
[0007]可选的，上述目标车辆的位置信息包括离散点的位置信息，上述离散点包括以下 至少之一：车道线离散点、道路边缘离散点、交通参与者运动离散点；上述目标车辆 的行驶数据包括以下至少之一：方向盘转角、车辆转向传动系数、车辆轴距、当前横 摆角速度、上一周期横摆角速度、当前行驶速度、上一周期行驶速度。
[0008]可选的，上述基于上述位置信息确定道路曲率，包括：确定上述离散点的纵向坐 标和横向坐标；基于上述纵向坐标和上述横向坐标构建上述离散点的拟合方程；基于 上述拟合方程计算上述目标车辆当前位置的当前道路曲率。
[0009]可选的，上述基于上述位置信息确定道路曲率，还包括：确定上述目标车辆预先 设置的预瞄时间；基于上述拟合方程和上述预瞄时间计算上述目标车辆预瞄位置的预 瞄道路曲率。
[0010]可选的，上述基于上述行驶数据确定运动曲率，包括：基于上述方向盘转角、上 述车辆转向传动系数和上述车辆轴距计算得到上述第一运动曲率；基于上述当前横摆 角速度和上述当前行驶速度计算得到上述第三运动曲率；基于上述当前行驶速度、上 述第一运动曲率和上述第三运动曲率计算得到上述第二运动曲率；基于上述当前横摆 角速度、上述
当前行驶速度、上述上一周期横摆角速度和上述上一周期行驶速度计算 得到上述第四运动曲率。
[0011]可选的，上述基于上述行驶数据确定运动曲率，还包括：若上述当前行驶速度低 于第一预设行驶速度，则确定上述运动曲率为上述第一运动曲率；若上述当前行驶速 度高于上述第一预设行驶速度且低于第二预设行驶速度，则确定上述运动曲率为上述 第二运动曲率；若上述当前行驶速度高于上述第二预设行驶速度且低于第三预设行驶 速度，则确定上述运动曲率为上述第三运动曲率；若上述当前行驶速度高于上述第三 预设行驶速度，则确定上述运动曲率为上述第四运动曲率。
[0012]可选的，上述对上述道路曲率和上述运动曲率进行处理，得到上述目标车辆的行 驶加速度，包括：基于上述道路曲率和上述运动曲率确定上述目标车辆的最终曲率， 以及基于上述当前行驶速度确定上述目标车辆的侧向加速度；对上述最终曲率进行计 算处理，得到第一限制速度，以及对上述侧向加速度进行计算处理，得到第二限制速 度；基于上述第一限制速度、上述第二限制速度和预设循环速度确定上述目标车辆的 期望速度；基于上述期望速度，确定上述目标车辆的行驶加速度。
[0013]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆速度控制装置，包括：获取模 块，用于获取目标车辆的位置信息和行驶数据；确定模块，用于基于上述位置信息确 定道路曲率，以及基于上述行驶数据确定运动曲率；处理模块，用于对上述道路曲率 和上述运动曲率进行处理，得到上述目标车辆的行驶加速度；控制模块，用于基于上 述行驶加速度控制上述目标车辆的行驶速度。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性 存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的车辆速 度控制方法。
[0015]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器， 上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任 意一项上述的车辆速度控制方法。
[0016]在本专利技术实施例中，通过获取目标车辆的位置信息和行驶数据；基于上述位置信 息确定道路曲率，以及基于上述行驶数据确定运动曲率；对上述道路曲率和上述运动 曲率进行处理，得到上述目标车辆的行驶加速度；基于上述行驶加速度控制上述目标 车辆的行驶速度，达到了根据目标车辆的位置信息和行驶数据计算道路曲率和运动曲 率的目的，从而实现了基于道路曲率和运动曲率确定目标车辆的行驶速度的技术效果， 进而解决了现有技术中智能车辆速度控制方法依赖于高精度地图，缺少高精度地图时 无法对车辆速度进行准确控制的技术问题。
附图说明
[0017]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图 中：
[0018]图1是根据本专利技术实施例的车辆速度控制方法流程图；
[0019]图2是根据本专利技术实施例的一种车辆速度控制的装置的结构示意图；
[0020]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的 附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例 仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领 域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于 本专利技术保护的范围。
[0022]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第 二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这 样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在 这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的 任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方 法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚 地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]实施例1
[0024]根据本专利技术实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆速度控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的位置信息和行驶数据；基于所述位置信息确定道路曲率，以及基于所述行驶数据确定运动曲率；对所述道路曲率和所述运动曲率进行处理，得到所述目标车辆的行驶加速度；基于所述行驶加速度控制所述目标车辆的行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的位置信息包括离散点的位置信息，所述离散点包括以下至少之一：车道线离散点、道路边缘离散点、交通参与者运动离散点；所述目标车辆的行驶数据包括以下至少之一：方向盘转角、车辆转向传动系数、车辆轴距、当前横摆角速度、上一周期横摆角速度、当前行驶速度、上一周期行驶速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息确定道路曲率，包括：确定所述离散点的纵向坐标和横向坐标；基于所述纵向坐标和所述横向坐标构建所述离散点的拟合方程；基于所述拟合方程计算所述目标车辆当前位置的当前道路曲率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置信息确定道路曲率，还包括：确定所述目标车辆预先设置的预瞄时间；基于所述拟合方程和所述预瞄时间计算所述目标车辆预瞄位置的预瞄道路曲率。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶数据确定运动曲率，包括：基于所述方向盘转角、所述车辆转向传动系数和所述车辆轴距计算得到第一运动曲率；基于所述当前横摆角速度和所述当前行驶速度计算得到第三运动曲率；基于所述当前行驶速度、所述第一运动曲率和所述第三运动曲率计算得到第二运动曲率；基于所述当前横摆角速度、所述当前行驶速度、所述上一周期横摆角速度和所述上一周期行驶速度计算得到第四运动曲率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶数据确定运动曲率，还包括：若所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：李伟男，刘斌，吴杭哲，陈博，于欣彤，孟祥哲，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：