自动驾驶车辆控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动驾驶车辆控制方法及装置，方法包括：从规划模块获取位置约束和转速约束，位置约束为当前时刻至预设目标时刻的横向位置边界，转速约束为当前时刻至预设目标时刻时的方向盘转速范围；获取目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角；根据目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合位置约束和转速约束，得到控制指令，以根据控制指令控制车辆。本发明专利技术实施例根据获取的目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合从规划模块获取的位置约束和转速约束，得到控制指令，提高控制指令的准确性，通过控制指令，确保车辆在执行控制指令时的安全性、经济性、耐久性和舒适性等要求。耐久性和舒适性等要求。耐久性和舒适性等要求。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆控制方法及装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆(Self
‑
drivingCar)，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。随着自动驾驶车辆的普及，自动驾驶车辆可作为出租车或公共交通工具使用，乘客在使用自动驾驶车辆时，需要输入目的地，自动驾驶车辆基于当前位置和目的地生成行驶路线，并按照生成的行驶路线行驶。
[0003]目前，大多利用规划模块生成轨迹线，并利用规划控制接口将生成的轨迹曲线传送至控制模块，以便于控制模块根据轨迹线进行追踪。
[0004]然而，由于部分车辆在控制时存在较多边界条件，以致规划模块规划的轨迹线存在不被执行的可能，比如商用车在满载上坡的时候，即使在油门100％的情况下依旧不能维持车速；部分车辆只能确保控制的安全性和精确性，不能兼顾其他维度的评价标准，比如规划模块无法规划出一条车辆滑行的速度轨迹供控制模块追踪，以致无法兼顾经济性。另外，在功能安全上，存在无法被规划模块感知的控制参数，比如，在功能安全的方向盘转角转速的限制条件下，横向规划无法保证其可行性。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种动驾驶车辆控制方法及装置，用以解决现有技术中由于实际条件的限制以致规划的轨迹线无法被执行的缺陷，提高规划轨迹线的可行性，并兼顾经济性和耐久性的要求。
[0006]本专利技术提供一种自动驾驶车辆控制方法，包括：从规划模块获取位置约束和转速约束，所述位置约束为当前时刻至预设目标时刻的横向位置边界，所述转速约束为所述当前时刻至所述预设目标时刻时的方向盘转速范围；获取目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角；根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合所述位置约束和所述转速约束，得到控制指令，以根据所述控制指令控制所述车辆。
[0007]根据本专利技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合所述位置约束和转速约束，得到控制指令，包括：根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，得到预测横摆角速度、预测航向角和预测横向位置；根据所述预测横摆角速度、所述预测航向角和预测横向位置和预先构建的成本函数，并结合所述位置约束和所述转速约束，得到控制指令。
[0008]根据本专利技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，所述根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，得到预测横摆角速度、预测航向角和预测横向位置，包括：根据所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度，得到预测横摆角速度；根据所述目标时间窗内的方向盘转角和侧偏角，得到预测侧偏角；根据所述预测横摆角速度，得到预测航向角；根据所述预测航向角和所述预测侧偏角，得到预测横向位置。
[0009]根据本专利技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，所述根据所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度，得到预测横摆角速度，包括：将所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度输入至预先建立的第一脉冲响应模型中，所述第一脉冲响应模型基于所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度以及所述第一脉冲响应模型的单位脉冲响应进行卷积，得到预测横摆角速度。
[0010]根据本专利技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，在将所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度输入至预先建立的第一脉冲响应模型中之前，包括：对所述目标时间窗内所述方向盘转角进行归一化处理；
[0011]在得到所述预测横摆角速度之后，还包括：根据所述预测横摆角速度、所述目标时间窗内的横摆角速度以及归一化处理后的方向盘转角，更新所述第一脉冲响应模型。
[0012]根据本专利技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，在将所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度输入至预先建立的第一脉冲响应模型中之前，还包括：根据所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度，得到对应方向盘转角平均值和横摆角速度平均值；根据所述方向盘转角平均值，分别减小所述目标时间窗内的每个方向盘转角；根据所述横摆角速度平均值，分别减小所述目标时间窗内的每个横摆角速度。
[0013]根据本专利技术提供的一种自动驾驶车辆控制方法，在得到所述控制指令之后，还包括：根据所述控制指令控制车辆，并接收所述车辆基于执行所述控制指令返回的车辆执行状态；根据所述车辆执行状态，得到车辆边界；将所述车辆边界发送至所述规划模块。
[0014]本专利技术还提供一种自动驾驶车辆控制装置，包括：约束获取模块，从规划模块获取位置约束和转速约束，所述位置约束为当前时刻至预设目标时刻的横向位置边界，所述转速约束为所述当前时刻至所述预设目标时刻时的方向盘转速范围；数据获取模块，获取目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角；指令生成模块，根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合所述位置约束和所述转速约束，得到控制指令，以根据所述控制指令控制所述车辆。
[0015]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述自动驾驶车辆控制方法的步骤。
[0016]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶车辆控制方法的步骤。
[0017]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述自动驾驶车辆控制方法的步骤。
[0018]本专利技术提供的动驾驶车辆控制方法及装置，根据获取的目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合从规划模块获取的位置约束和转速约束，得到控制指令，提高控制指令的准确性，通过控制指令，确保车辆在执行控制指令时的安全性、经济性、耐久性和舒适性等要求；另外，通过利用控制模块获取控制指令，以便于规划模块适用更加复杂的算法，以将原本毫秒级的规划延长到秒级的规划，从而实现复杂场景的规划。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术
描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术提供的自动驾驶车辆控制方法的流程示意图之一；
[0021]图2是本专利技术提供的自动驾驶车辆控制方法的流程示意图之二；
[0022]图3是本专利技术提供的自动驾驶车辆控制装置的结构示意图；
[0023]图4是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：从规划模块获取位置约束和转速约束，所述位置约束为当前时刻至预设目标时刻的横向位置边界，所述转速约束为所述当前时刻至所述预设目标时刻时的方向盘转速范围；获取目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角；根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合所述位置约束和所述转速约束，得到控制指令，以根据所述控制指令控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，并结合所述位置约束和转速约束，得到控制指令，包括：根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，得到预测横摆角速度、预测航向角和预测横向位置；根据所述预测横摆角速度、所述预测航向角和预测横向位置和预先构建的成本函数，并结合所述位置约束和所述转速约束，得到控制指令。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度和侧偏角，得到预测横摆角速度、预测航向角和预测横向位置，包括：根据所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度，得到预测横摆角速度；根据所述目标时间窗内的方向盘转角和侧偏角，得到预测侧偏角；根据所述预测横摆角速度，得到预测航向角；根据所述预测航向角和所述预测侧偏角，得到预测横向位置。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度，得到预测横摆角速度，包括：将所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度输入至预先建立的第一脉冲响应模型中，所述第一脉冲响应模型基于所述目标时间窗内的方向盘转角、横摆角速度以及所述第一脉冲响应模型的单位脉冲响应进行卷积，得到预测横摆角速度。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，在将所述目标时间窗内的方向盘转角和横摆角速度输入至预先建立的第一脉冲响...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涵青，张胜琦，王秋实，李伟，张鹏，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：