一种基于影子模式的数据闭环方法技术

本发明专利技术公开了一种基于影子模式的数据闭环方法，包括如下步骤：数据闭环装置：对采集车辆配备相应的传感器，并完成对自车信号和自动驾驶控制器的信号打通；影子模式：依据定义好的规则自动完成数据采集存储，分为基于车辆操作规则和基于感知场景触发两类；对采集到的数据进行去重、抽帧等处理；数据存储：将处理好的数据压缩后发送至远程存储服务器；数据处理：获取筛选后的数据针对不同的数据选择相应的模型进行训练迭代；数据应用：将训练好的模型应用到车端平台进行数据银子模式采集，从而提高采集精度和效率；能够高效处理大量冗余数据信息并且能针对难例、稀少样本完成精准的自动数据采集和粗标签分类，有效减少采集成本。有效减少采集成本。有效减少采集成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于影子模式的数据闭环方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种基于影子模式的数据闭环方法。

技术介绍

[0002]车辆数据采集是自动驾驶研发中重要的一环，采集的数据主要包括图像数据、激光雷达数据、毫米波雷达数据、超声波雷达数据和整车运动参数数据，这些数据可以为算法工程师提供数据输入样本，并应用模型进行训练输出有效的感知结果，应用于自动驾驶研发。
[0003]随着自动驾驶科技水平的发展，对车辆数据采集要求越来越高。面对大量数据采集任务，如何实现对车辆数据进行高效且全方面的采集，成为现阶段车企不得不思考的问题。现阶段的车载终端在后台实时不间断的采集用户数据和车辆数据，并实时将采集的数据打包传送到后台服务器。大量的数据采集项与高频率的采集将产生大量冗余数据信息，会增加CPU负荷和通信带宽，影响车辆性能，另外将车载终端收集到的数据传送到后台服务器也会增加流量消耗。因此精准而高效的数据采集模式对于自动驾驶技术的迭代升级显得尤为重要。
[0004]为此我们提出一种基于影子模式的数据闭环方法，不但能够高效处理大量冗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于影子模式的数据闭环方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、数据闭环装置：对采集车辆配备相应的传感器，并完成对自车信号和自动驾驶控制器的信号打通；S2、影子模式：依据定义好的规则自动完成数据采集存储，分为基于车辆操作规则和基于感知场景触发两类；S3、对采集到的数据进行去重、抽帧等处理；S4、数据存储：将处理好的数据压缩后发送至远程存储服务器；S5、数据处理：获取筛选后的数据针对不同的数据选择相应的模型进行训练迭代；S6、数据应用：将训练好的模型应用到车端平台进行数据银子模式采集，从而提高采集精度和效率。2.根据权利要求1所述的一种基于影子模式的数据闭环方法，其特征在于：所述S1中数据闭环装置具体包括：设备：采集车，包括自动驾驶控制器；传感器：摄像头、激光雷达、毫米波雷达或超声波雷达传感器；存储设备：车端存储及远程存储服务器；对车身信号的打通，车身包括挡位、底盘、轮胎。3.根据权利要求1所述的一种基于影子模式的数据闭环方法，其特征在于：所述S2中基于车辆操作规则包括：A、高速情况下的急刹车场景数据；根据底盘加速度控制信号进行自动的数据采集，并对采集数据设立急刹车场景标签；B、超速行为场景数据采集，根据感知到的路标限速信息等结合自车速度完成采集触发，并对采集数据设立超速场景标签；C、刹车灯检测为开，但车辆加速度为正时的场景数据；获取车灯控制状态，并结合自车加速度信号比对触发，并设立异常操作场景标签；D、短时间内车辆被快速左右控制的场景数据；设定时间和频次阈值，车辆在阈值内的横向控制行为频次完成对应场景数据的触发采集，并设立异常横向场景标签；E、跨速变档数据采集；设立跨速变档数据标签；F、快速点刹数据采集；设立快速点刹场景数据标签；G、未停车手刹数据采集，当车辆速度不为0时手刹操作触发，并设立未停车手刹场景标签；H、感知传感器未识别障碍物，但司机急刹车数据采集；当获取车辆控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鑫武，丁华杰，谷俊，赵佳佳，
申请(专利权)人：上海寻序人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：