自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块；将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。通过本申请分级故障诊断并处理，可以针对不同故障进行必要的车辆控制，进一步提高自动驾驶车辆运行的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着人工智能、汽车电子及互联网技术的发展，自动驾驶汽车受到越来越多的关注，全球各大车企、科研机构都相继展开了自动驾驶的研究工作。
[0003]车辆驾驶的自动化需通过自动驾驶域控制器根据接收到的感知信息、车辆信息进行规划决策，发送控制指令，控制执行机构动作。所以自动驾驶域控制器、感知系统、车辆系统的安全稳定运行非常重要。
[0004]相关技术中，自动驾驶车辆行驶过程中由于故障导致的车辆失控、碰撞等安全问题经常发生，进而影响自动驾驶车辆运行的安全性。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质，以针对不同故障进行必要的车辆控制，进一步提高自动驾驶车辆运行的安全性。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶域控制器故障诊断方法，用于自动驾驶域控制器，其中，所述方法包括：
[0008]对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；
[0009]如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块；
[0010]将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；
[0011]基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
[0012]第二方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶域控制器故障诊断装置，其中，所述装置包括：
[0013]诊断模块，用于对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；
[0014]故障汇总模块，用于如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块；
[0015]上传模块，用于将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；
[0016]下发模块，用于基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
[0017]第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储
计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0018]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0019]第五方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶域控制器故障诊断系统，其中，所述系统包括：自动驾驶域控制器ACU以及感知系统，所述感知系统与所述自动驾驶域控制器ACU模块通讯连接，所述自动驾驶域控制器内部包括：SOC1感知规划模块、FPGA模块、MCU模块、SOC2决策模块，
[0020]所述SOC1感知规划模块用于接收所述感知系统中的感知信息；
[0021]所述SOC1感知规划模块、FPGA模块、所述MCU模块均与所述SOC2决策模块通讯连接，用于将故障信息汇总至所述SOC2决策模块；
[0022]所述SOC2决策模块通过与移动通讯模块连接，用于向云服务器同步信息；
[0023]所述自动驾驶域控制器外部包括：还包括：整车控制器VCU以及OBD模块，所述整车控制器VCU通过CAN通讯协议与所述MCU模块通讯连接，所述OBD模块通过CAN通讯协议与所述MCU模块通讯连接。
[0024]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0025]通过对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断，如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块，将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台。通过将故障信息汇总至所述第二SOC模块进行故障信息分级，并且将故障信息以及故障信息结果结果上传至云平台，可以实现故障统一汇总和故障信息分级。进一步基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，可以针对不同故障信息的分级结果，通过第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，有效地处理功能组件中的故障。
附图说明
[0026]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0027]图1为本申请实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法的硬件结构示意图；
[0028]图2为本申请实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法的流程示意图；
[0029]图3为本申请实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法的流程示意图；
[0030]图4为本申请实施例中自动驾驶域控制器故障诊断装置的结构示意图；
[0031]图5为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]本申请实施例中的技术术语如下：
[0034]ACU(英文全称：Automated
‑
driving Control Unit，自动驾驶域控制器)
[0035]VCU(英文全称：Vehicle control unit，整车控制器)
[0036]SOC(英文全称：System on Chip，系统级芯片)
[0037]FPGA(英文全称：Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)
[0038]MCU(英文全称：Microcontroller Unit，微控制单元)
[0039]OBD(英文全称：On Board Diagnostics，车载自诊断系统)
[0040]自动驾驶域控制器、感知系统、车辆系统的安全稳定运行非常重要。为了减少自动驾驶车辆行驶过程中由于故障导致的车辆失控、碰撞等安全问题，本申请实施例中提供了自动驾驶域控制器故障诊断系统以及方法，以提高自动驾驶车辆运行的安全性。
[0041]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0042]如图1所示，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶域控制器故障诊断方法，用于自动驾驶域控制器，其中，所述方法包括：对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块；将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。2.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，包括：基于所述分级结果，接收所述云平台下发的判断信息；如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块可处理，则通过所述第二SOC模块根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令；如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块不可处理，则通过所述云平台根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令。3.如权利要求2所述方法，其中，所述功能组件至少包括如下之一：FPGA模块、MCU模块、整车控制器VCU、OBD模块、感知系统、与所述感知系统连接的第一SOC模块，所述如果发生故障，则将对应功能组件的故障信息汇总至第二SOC模块，包括：如果所述FPGA模块发生故障，则将所述FPGA模块中对应功能组件的故障信息通过以太网发送至第二SOC模块；和/或，如果所述MCU模块发生故障，则将所述MCU模块自身对应功能组件的故障信息通过以太网发送至第二SOC模块；和/或，如果所述整车控制器VCU发生故障，则将所述整车控制器VCU对应功能组件的故障信息以CAN通讯总线汇总至MCU模块之后再发送至第二SOC模块；和/或，如果所述OBD模块发生故障，则将所述OBD模块对应功能组件的故障信息以CAN通讯总线汇总至MCU模块之后再发送至第二SOC模块；和/或，如果所述第一SOC模块发生故障，则将所述第一SOC模块对应感知系统中的对应功能组件的故障信息发送至所述第二SOC模块；和/或，在所述第二SOC模块用于作为决策控制模块的情况下将所述决策控制中的故障信息发送至所述第二SOC模块；所述将所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果上传云平台，包括：将所述第二SOC模块对所述故障信息的分级结果通过无线通信网络上传至所述云平台。4.如权利要求2所述方法，其中：所述如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块可处理，则通过所述第二SOC模块根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令，包括：如果所述判断信息为所述第二SOC模块可处理，则通过所述第二SOC模块根据预设故障处理措施下发对应的故障处理指令至所述MCU模块；所述如果根据所述判断信息判断所述第二SOC模块不可处理，则通过所述云平台根据
预设故障处理措施下发对应故障处理指令，包括：如果所述判断信息为所述第二SOC模块不可处理，则接收所述云平台根据预设故障处理措施下发的对应的所述故障处理指令。5.如权利要求1所述方法，其中，所述基于所述分级结果，通过所述第二SOC模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，包括：在根据第一故障预设处理措施判断所述故障信息的分级结果为所述第二SOC模块可处理的情况下，通过所述第二SOC模块下发故障处理指令至出现故...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆中奎，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：