【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法及装置。
技术介绍
1、政策和技术的发展使得自动驾驶车辆落地场景集中在市区、园区等封闭场景，相对于较开阔的高速场景，封闭场景中由于楼宇、树木等遮挡严重，导致全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)/实时差分定位(real-time kinematic，rtk)信号的稳定性下降，仅依靠惯性传感器(inertial measurement unit，imu)+gnss/rtk的组合导航算法无法满足自动驾驶车辆的高精度定位要求。
2、针对上述精度和稳定性需求，多传感器融合定位逐渐取代组合导航定位成为主流的定位方案。多传感器融合定位是指imu+gnss/rtk+激光时定位与地图构建(simultaneouslocalization and mapping，slam)定位+视觉slam定位+视觉车道线/路面箭头匹配高精地图定位，这些基于可视传感器的定位方案不受信号干扰，与gnss/rtk形成互补，可最大程度的降低位姿估计的不确定性。
3、多数情况下，上述4种定位技术都可以提供有效定位给卡尔曼滤波器作为观测信息进行状态更新，但由于车辆、树木遮挡(或堵车时的城市峡谷)或者激光slam的退化区域(如水面桥)等原因，视觉定位可能会成为唯一有效的观测提供方。
4、同时，视觉定位的可靠性又依赖高精地图(车道线/路面箭头匹配使用)或者视觉语义地图(视觉slam使用)的实时性，因此，在建立好
技术实现思路
1、为了满足现有技术的发展需求，本申请实施例提供了一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法、装置及电子设备、存储介质。
2、本申请第一方面实施例提供一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法，适用于车端，包括步骤：将状态正常的传感器的定位结果作为真值，计算视觉定位传感器的定位结果与所述真值的距离差；根据所述距离差和/或所述视觉定位传感器采集到的图像判断路面元素是否发生变化；以及在路面元素发生变化的情况下，向云端发送路面元素变化消息，所述消息包括路面元素发生变化的位置，以使所述云端在在确认路面元素发生变化的情况下，更新语义地图和高精地图。
3、在其中一种可能的实现方式中，所述根据所述距离差和/或所述视觉定位传感器采集到的图像判断路面元素是否发生变化，包括：若从所述视觉定位传感器采集到的图像中识别到的路面车道线/路面箭头的数量大于原路面车道线/路面箭头的数量，则判断路面车道线/路面箭头重画，且原路面车道线/路面箭头仍然存在。
4、在其中一种可能的实现方式中，所述根据距离差判断路面元素是否发生变化，包括：若从所述视觉定位传感器采集到的图像中识别到的路面车道线/路面箭头的数量等于原路面车道线/路面箭头的数量，但是所述距离差恒定、且超过预设的阈值，则判断路面车道线/路面箭头重画，且原路面车道线/路面箭头被擦除。
5、本申请第二方面实施例提供一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法，适用于云端，包括步骤：响应于接收到车端发来的路面元素变化消息，向各个车端发送视觉定位关闭消息，所述视觉定位关闭消息包含路面元素发生变化的路段；确认所述路段的路面元素是否发生变化；以及在路面元素发生变化的情况下，更新语义地图和高精地图，并开启所述路段的视觉定位。
6、在其中一种可能的实现方式中，所述确认所述路段的路面元素是否发生变化，包括：调度相应的车辆对所述路面元素发生变化的路段进行数据采集，根据采集到的数据判断路面元素是否发生变化。
7、在其中一种可能的实现方式中，所述确认所述路段的路面元素是否发生变化，包括：调用与所述路段相对应的路侧设备，根据所述路侧设备采集到的图像判断路面元素是否发生变化。
8、本申请第三方面实施例提供一种适用于自动驾驶车辆的地图更新装置，适用于车端，包括：计算单元，适于将状态正常的传感器的定位结果作为真值，计算视觉定位传感器的定位结果与所述真值的距离差；判断单元，适于根据所述距离差和/或所述视觉定位传感器采集到的图像判断路面元素是否发生变化；以及路面变化消息发送单元，适于在所述路面元素发生变化的情况下，向云端发送路面元素变化消息，所述消息包括路面元素发生变化的位置，以使所述云端在在确认路面元素发生变化的情况下，更新语义地图和高精地图。
9、本申请第四方面实施例提供一种适用于自动驾驶车辆的地图更新装置，适用于车端，包括：定位关闭消息发送单元，适于响应于接收到车端发来的路面元素变化消息，向各个车端发送视觉定位关闭消息，所述视觉定位关闭消息包含路面元素发生变化的路段；确认单元，适于确认所述路段的路面元素是否发生变化；以及更新单元，适于在所述路面元素发生变化的情况下，更新语义地图和高精地图，并开启所述路段的视觉定位。
10、本申请第五方面实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储有计算机程序的存储器；当计算机程序被处理器读取并执行时，使得电子设备执行如上的适用于自动驾驶车辆的地图更新方法。
11、本申请第六方面实施例还提供了一种存储有计算机程序的可读存储介质，当计算机程序被电子设备读取并执行时，使得电子设备执行如上的适用于自动驾驶车辆的地图更新方法。
12、本申请实施例中提供的适用于自动驾驶车辆的地图更新方法及装置，根据运营车辆的实时定位结果反馈来判断某一路段是否有路面元素更新，如果确认路面元素更新，则及时对此路段的数据进行采集，并根据采集到的数据更新语义地图和高精地图，可见，本申请实施例能够及时发现路面元素更新，使得地图能够及时更新。此外，本申请实施例通过多种定位信号对视觉slam定位结果和视觉车道线/路面箭头匹配定位结果进行判断，降低了视觉定位的不确定性；并通过车端-路端-云端相结合的方式，及时开起和关闭路面元素改变导致的失效路段的视觉定位功能，保证了车辆整体定位的稳定性。
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1.一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法，适用于车端，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差和/或所述视觉定位传感器采集到的图像判断路面元素是否发生变化，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据距离差判断路面元素是否发生变化，包括：
4.一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法，适用于云端，其特征在于，包括步骤：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确认所述路段的路面元素是否发生变化，包括：
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确认所述路段的路面元素是否发生变化，包括：
7.一种适用于自动驾驶车辆的地图更新装置，适用于车端，其特征在于，包括：
8.一种适用于自动驾驶车辆的地图更新装置，适用于云端，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至3中任一项所述的方法或权利要求4至6中任一
...【技术特征摘要】
1.一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法，适用于车端，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离差和/或所述视觉定位传感器采集到的图像判断路面元素是否发生变化，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据距离差判断路面元素是否发生变化，包括：
4.一种适用于自动驾驶车辆的地图更新方法，适用于云端，其特征在于，包括步骤：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确认所述路段的路面元素是否发生变化，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李岩，胡忠铠，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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