焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种焊接机器人，该焊接机器人包括：车体，车体的底部设有车轮；焊枪，活动地设于车体上；第一相机单元，设于车体上；第二相机单元，设于车体上并朝向焊枪；第一相机单元用于为车体提供导航，以控制车体移动；第二相机单元用于对焊枪的焊接位置进行定位，以控制焊枪进行精确焊接。本实用新型专利技术利用车体上的车轮带动整个焊接机器人移动，配合车体上的焊枪对工件进行焊接；利用第一相机单元为车体提供导航，以便于控制车体能够精确地移动；配合第二相机单元对焊枪的焊接位置进行定位，进而控制焊枪能够进行精确焊接，进而有利于减小焊接难度，并提高焊接精度，实现焊接机器人的焊接性能的提升。焊接性能的提升。焊接性能的提升。

【技术实现步骤摘要】
焊接机器人


[0001]本技术涉及焊接设备
，特别涉及一种焊接机器人。

技术介绍

[0002]随着我国人力成本的提高和工业智能化转型的需求，现有基于人工的工件焊接技术已经落后于当今生产力的发展，急需研制基于计算机视觉的智能焊接方法，在解决对于特殊工件的智能焊接的基础上，完成全行业焊接效率的提升。
[0003]现有焊接机器人在特殊工件(如大型工件、不规则工件以及微小工件)的焊接中由于存在识别困难，焊接难度大等问题，不但需要耗费大量的人力而且存在焊接准确率低等问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种焊接机器人，以优化现有技术中焊接机器的结构，提升焊接机器人的焊接性能。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]根据本技术的一个方面，本技术提供一种焊接机器人，该焊接机器人包括：车体，所述车体的底部设有车轮；焊枪，活动地设于所述车体上；第一相机单元，设于所述车体上；第二相机单元，设于所述车体上，并朝向所述焊枪；其中，所述第一相机单元用于为所述车体提供导航，以控制所述车体移动；所述第二相机单元用于对所述焊枪的焊接位置进行定位，以控制所述焊枪进行精确焊接。
[0007]本申请一些实施例中，所述焊接机器人还包括控制器，所述控制器设于所述车体上，所述控制器分别与所述第一相机单元和所述第二相机单元信号连接；所述控制器能够根据所述第一相机单元的采集信号控制所述车轮移动，所述控制器能够根据所述第二相机单元的采集信号控制所述焊枪进行焊接操作。r/>[0008]本申请一些实施例中，所述焊接机器人还包括多轴机械臂，所述多轴机械臂设于所述车体的顶部；所述焊枪设于所述多轴机械臂上，且所述多轴机械臂受控于所述控制器；所述控制器能够根据所述第二相机单元的采集信号控制所述多轴机械臂动作，以控制所述焊枪移动。
[0009]本申请一些实施例中，所述多轴机械臂包括底座、多个依次转动连接的连接臂及焊接支架；所述底座固定在所述车体上，所述多个连接臂的底端转动连接在所述底座上，所述焊接支架设于所述多个连接臂的顶端；所述焊枪装设于所述焊接支架上。
[0010]本申请一些实施例中，所述多个连接臂包括依次连接的第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂、第五连接臂和第六连接臂；所述第一连接臂的底端可转动地设置在所述底座上，所述第一连接臂的转动轴呈竖向延伸；所述第二连接臂的底端可转动地设置在所述第一连接臂的顶端，所述第二连接臂的转动轴呈水平延伸；所述第三连接臂的底端可转动地设置在所述第二连接臂的顶端，所述第三连接臂的转动轴呈水平延伸，并与所
述第二连接臂的转动轴平行；所述第四连接臂的底端可转动地设置在所述第三连接臂的顶端，所述第四连接臂的转动轴呈水平延伸，并与所述第三连接臂的转动轴平行；所述第五连接臂的底端可转动地设置在所述第四连接臂的顶端，所述第五连接臂的转动轴呈水平延伸，并与所述第四连接臂的转动轴平行；所述第六连接臂的底端可转动地设置在所述第五连接臂的顶端，所述第六连接臂的转动轴呈水平延伸，并与所述第五连接臂的转动轴垂直；所述焊接支架设于所述第六连接臂的上。
[0011]本申请一些实施例中，所述焊接机器人还包括焊料管，所述焊料管可弯曲地固定在所述多个连接臂上，所述焊料管的上端固定在所述焊接支架上。
[0012]本申请一些实施例中，所述第一相机单元设于所述车体的前端，且所述第一相机单元上设有第一摄像头和第一照明灯。
[0013]本申请一些实施例中，所述焊接机器人还包括固定架，所述固定架架设在所述车体的顶部；所述固定架间隔地设于所述焊枪的后侧；所述第二相机单元设于所述固定架的顶端部。
[0014]本申请一些实施例中，所述固定架包括两个纵向延伸的纵向臂和一横向延伸的横向臂；两所述纵向臂呈平行间隔布置，且两所述纵向臂的底端均固定在所述车体上；所述横向臂设于两所述纵向臂之间，且所述横向臂的两端分别与一所述纵向臂相连；所述第二相机单元设于所述横向臂上。
[0015]本申请一些实施例中，所述第二相机单元上设有第二摄像头和第二照明灯。
[0016]由上述技术方案可知，本技术实施例至少具有如下优点和积极效果：
[0017]本技术实施例的焊接机器人中，利用车体上的车轮带动整个焊接机器人移动，配合车体上的焊枪对工件进行焊接；利用第一相机单元为车体提供导航，以便于控制车体能够精确地移动；配合第二相机单元对焊枪的焊接位置进行定位，进而控制焊枪能够进行精确焊接，进而有利于减小焊接难度，并提高焊接精度，实现焊接机器人的焊接性能的提升。
附图说明
[0018]图1是本技术一实施例的焊接机器人的结构示意图。
[0019]图2是图1中第一相机单元的放大示意图。
[0020]图3是图1中多轴机械臂和焊枪的结构示意图。
[0021]图4是图1中固定架和第二相机单元的结构示意图。
[0022]图5是图4中第二相机单元的放大示意图。
[0023]图6是图1中控制原理图。
[0024]附图标记说明如下：1、车体；11、安装平台；12、车轮；2、第一相机单元；21、第一摄像头；22、第一照明灯；3、焊枪；31、枪体；32、焊嘴；4、多轴机械臂；41、底座；42、焊接支架；43、焊料管；441、第一连接臂；442、第二连接臂；443、第三连接臂；444、第四连接臂；445、第五连接臂；446、第六连接臂；5、第二相机单元；51、第二摄像头；52、第二照明灯；53、固定座；6、固定架；61、纵向臂；62、横向臂；63、固定板。
具体实施方式
[0025]体现本技术特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本技术能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本技术的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本技术。
[0026]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0027]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0028]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，其特征在于，包括：车体，所述车体的底部设有车轮；焊枪，活动地设于所述车体上；第一相机单元，设于所述车体上；第二相机单元，设于所述车体上，并朝向所述焊枪；其中，所述第一相机单元用于为所述车体提供导航，以控制所述车体移动；所述第二相机单元用于对所述焊枪的焊接位置进行定位，以控制所述焊枪进行精确焊接。2.如权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人还包括控制器，所述控制器设于所述车体上，所述控制器分别与所述第一相机单元和所述第二相机单元信号连接；所述控制器能够根据所述第一相机单元的采集信号控制所述车轮移动，所述控制器能够根据所述第二相机单元的采集信号控制所述焊枪进行焊接操作。3.如权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人还包括多轴机械臂，所述多轴机械臂设于所述车体的顶部；所述焊枪设于所述多轴机械臂上，且所述多轴机械臂受控于所述控制器；所述控制器能够根据所述第二相机单元的采集信号控制所述多轴机械臂动作，以控制所述焊枪移动。4.如权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，所述多轴机械臂包括底座、多个依次转动连接的连接臂及焊接支架；所述底座固定在所述车体上，所述多个连接臂的底端转动连接在所述底座上，所述焊接支架设于所述多个连接臂的顶端；所述焊枪装设于所述焊接支架上。5.如权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于，所述多个连接臂包括依次连接的第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂、第五连接臂和第六连接臂；所述第一连接臂的底端可转动地设置在所述底座上，所述第一连接臂的转动轴呈竖向延伸；所述第二连接臂的底端可转动地设置在所述第一连接臂的顶端，所述第二连接臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辰潼，黄少斌，高建文，许曦，张兆彪，
申请(专利权)人：深圳前海瑞集科技有限公司，
类型：新型
国别省市：