集群化焊接装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种集群化焊接装置。集群化焊接装置包括支撑架、多个摄像头和多个飞行焊接机器人。支撑架具有支撑面，用于支撑待焊工件；多个摄像头沿支撑架的周向间隔设置；各摄像头用于采集位于支撑面上的待焊工件的参数；多个飞行焊接机器人沿支撑架的周向间隔设置；各飞行机器包括飞行器以及设置于飞行器底部的焊枪，焊枪用于焊接待焊工件，多个飞行焊接机器人能够共同焊接待焊工件。集群化焊接装置能够通过多个飞行焊接机器人相互配合、协同工作而实现同时焊接一待焊工件，节约了时间，提高了焊接效率。同时，多个飞行焊接机器人还能达到准时、同步和协调的要求，提高了焊接质量。质量。质量。

【技术实现步骤摘要】
集群化焊接装置


[0001]本技术涉及焊接领域，特别涉及一种集群化焊接装置。

技术介绍

[0002]目前，焊接是制造业中不可缺少的组成部分，在其中起着至关重要的作用。当前，大部分的焊接机器人都是单独作业，对于大批量生产来说，焊接效率还是较低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种焊接效率较高的集群化焊接装置，以解决现有技术中的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供一种集群化焊接装置，包括：
[0005]支撑架，其具有支撑面，用于支撑待焊工件；
[0006]多个摄像头，沿所述支撑架的周向间隔设置；各所述摄像头用于采集位于所述支撑面上的待焊工件的参数；
[0007]多个飞行焊接机器人，沿所述支撑架的周向间隔设置；各所述飞行焊接机器人包括飞行器以及设置于所述飞行器底部的焊枪，所述焊枪用于焊接所述待焊工件，多个所述飞行焊接机器人能够共同焊接所述待焊工件。
[0008]在其中一实施方式中，所述集群化焊接装置包括控制设备；所述控制设备同时与多个所述摄像头、多个所述飞行器和多个所述焊枪电性连接。
[0009]在其中一实施方式中，多个所述飞行焊接机器人分列于所述支撑架的横向两侧；
[0010]所述支撑架的纵向两端均设有所述摄像头，所述支撑架的横向两侧均设有所述摄像头。
[0011]在其中一实施方式中，所述集群化焊接装置包括分列于所述支撑架横向两侧的降落架；所述降落架的高度与所述支撑架的高度相同；
[0012]所述飞行焊接机器人降落于所述降落架上，且所述降落架上设有所述摄像头。
[0013]在其中一实施方式中，所述支撑架的纵向两端均设有承载架；所述承载架的高度与所述支撑架的高度相同；
[0014]各所述承载架上设有所述摄像头。
[0015]在其中一实施方式中，所述承载架底部设有滚轮，而使所述承载架能够移动。
[0016]在其中一实施方式中，所述支撑架的纵向两端均具有输送件，所述输送件包括沿纵向间隔设置的多个输送辊，各所述输送辊沿横向延伸，且各所述输送辊能够转动。
[0017]在其中一实施方式中，所述飞行器包括机身、间隔设置于所述机身周缘的四个机翼以及与四个所述机翼对应设置的螺旋桨；所述焊枪设置于所述机身的底部。
[0018]在其中一实施方式中，所述飞行器包括定位器，所述定位器设置于所述机身上，且所述定位器与所述集群化焊接装置的控制设备电性连接。
[0019]在其中一实施方式中，所述飞行器包括分列于所述机身两侧的支架，所述支架的
底部向下超出所述焊枪。
[0020]由上述技术方案可知，本技术的优点和积极效果在于：
[0021]本技术中的集群化焊接装置能够通过多个飞行焊接机器人相互配合、协同工作而实现同时焊接一待焊工件，节约了时间，提高了焊接效率。同时，多个飞行焊接机器人还能达到准时、同步和协调的要求，提高了焊接质量。
附图说明
[0022]图1是本技术中集群化焊接装置其中一实施例的结构示意图。
[0023]图2是本技术中飞行焊接机器人的结构示意图。
[0024]附图标记说明如下：
[0025]1、集群化焊接装置；11、支撑架；111、支撑板；115、输送辊；12、摄像头；13、飞行器；131、机身；132、机翼；133、螺旋桨；134、支架；14、焊枪；15、承载架；16、降落架；17、控制设备；18、移动架。
具体实施方式
[0026]体现本技术特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本技术能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本技术的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本技术。
[0027]为了进一步说明本技术的原理和结构，现结合附图对本技术的优选实施例进行详细说明。
[0028]本技术提供一种集群化焊接装置，其焊接效率较高。
[0029]图1示出了本实施例中集群化焊接装置的结构示意图，参阅图1，该集群化焊接装置1包括支撑架11、多个摄像头12和多个飞行焊接机器人。多个飞行焊接机器人能够相互配合而对位于支撑架11上的待焊工件进行焊接，即多机器人协同工作，提高了焊接效率。同时，多个机器人还能达到准时、同步和协调的要求，提高了焊接质量。
[0030]支撑架11具有支撑面，用于支撑待焊工件。
[0031]具体地，支撑架11包括多个竖杆、连接竖杆顶部的两纵梁以及位于纵梁顶部的支撑板111。各纵梁沿纵向延伸，且两纵梁平行间隔设置。支撑板111的上表面构成支撑面。
[0032]进一步地，支撑架11的纵向两端均具有输送件。各输送件包括沿纵向间隔设置的多个输送辊115，各输送辊115沿横向延伸，且各输送辊115能够转动。
[0033]具体地，各输送辊115的两端分别与两纵梁可转动连接，而使输送辊115绕横向延伸的转轴转动。
[0034]即待焊工件能够通过输送辊115的滚动作用而移动至支撑板111上。
[0035]多个摄像头12沿支撑架11的周向间隔设置。
[0036]其中，支撑架11的纵向两端均设有摄像头12，支撑架11的横向两侧均设有摄像头12。
[0037]本实施例中，摄像头12的数量为四个。即，支撑架11的纵向两端各设置一摄像头12，横向两侧各设置一摄像头12。其他实施例中，还可以依据实际需要而设置摄像头12的数量以及位置。
[0038]各摄像头12用于采集位于支撑面上的待焊工件的参数。本实施例中，摄像头12采用三维点云技术及与YOLO系列识别神经网络精确识别与定位待焊工件的位置，同时运用三维点云技术、PointNetLK点云配准深度学习神经网络，获取具有丰富特征信息且质量高的待焊工件点云，进而运用YOLO系列识别神经网络及语义分割神经网络进行焊缝定位与提取。
[0039]多个摄像头12位于支撑架11的不同位置，且多个摄像头12相互配合采集待焊工件的参数，进而得到完整焊缝的参数。
[0040]支撑架11的纵向两端均设有承载架15，且承载架15的高度与支撑架11的高度相同。各承载架15上设有摄像头12。即位于支撑架11纵向两端的摄像头12通过承载架15进行支撑。
[0041]具体地，承载架15包括平行间隔设置的竖向杆，连接竖向杆的横杆和纵杆，以及位于竖向杆顶部的承载板。
[0042]进一步地，承载架15底部设有滚轮，而使承载架15能够移动，方便承载架15将摄像头12移动至合适的位置。
[0043]同时，承载架15能够带着摄像头12移动而远离支撑架11，使支撑架11的纵向两端处空闲，进而使待焊工件能够通过支撑架11的纵向两端处靠近支撑架11，并与支撑架11纵向端部处的输送件配合，使待焊工件能够转移至支撑板111上。
[0044]多个飞行焊接机器人沿支撑架11的周向间隔设置。多个飞本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集群化焊接装置，其特征在于，包括：支撑架，其具有支撑面，用于支撑待焊工件；多个摄像头，沿所述支撑架的周向间隔设置；各所述摄像头用于采集位于所述支撑面上的待焊工件的参数；多个飞行焊接机器人，沿所述支撑架的周向间隔设置；各所述飞行焊接机器人包括飞行器以及设置于所述飞行器底部的焊枪，所述焊枪用于焊接所述待焊工件，多个所述飞行焊接机器人能够共同焊接所述待焊工件。2.根据权利要求1所述的集群化焊接装置，其特征在于，所述集群化焊接装置包括控制设备；所述控制设备同时与多个所述摄像头、多个所述飞行器和多个所述焊枪电性连接。3.根据权利要求1所述的集群化焊接装置，其特征在于，多个所述飞行焊接机器人分列于所述支撑架的横向两侧；所述支撑架的纵向两端均设有所述摄像头，所述支撑架的横向两侧均设有所述摄像头。4.根据权利要求3所述的集群化焊接装置，其特征在于，所述集群化焊接装置包括分列于所述支撑架横向两侧的降落架；所述降落架的高度与所述支撑架的高度相同；所述飞行焊接机器人降落于所述降落架上，且所述降落架上设有所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辰潼，陈聚运，李俊渊，许曦，高建文，
申请(专利权)人：深圳前海瑞集科技有限公司，
类型：新型
国别省市：