一种遥控铲运机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种遥控铲运机，其包括：车体、用于与车载控制器进行信息交互的第一控制器、视频采集系统、客户端天线、多个AP基站、网络控制系统、遥控座椅，第一控制器、视频采集系统、客户端天线均安装在车体上，第一控制器与车载控制器连接，视频采集系统、客户端天线均与第一控制器连接，多个AP基站、遥控座椅均与网络控制系统连接，客户端天线与多个AP基站无线连接。遥控驾驶铲运机进行工作，同时在安全区域可以正常人工驾驶操控，在危险区出矿时遥控驾驶给司机提供一个安全、舒适的工作环境，便于对残矿进行回收。视频采集系统用于对车辆进行实时监控，保证车辆始终处于安全运行的闭环控制中。行的闭环控制中。行的闭环控制中。

【技术实现步骤摘要】
一种遥控铲运机


[0001]本技术涉及遥控驾驶
，尤其涉及一种遥控铲运机。

技术介绍

[0002]矿山井下采矿场，采用回采爆破从拉槽一端的切割天井开始，扩井排爆破结束，向凿岩道后退式回采爆破。爆破后铲运机从出矿穿脉进入凿岩道出矿，在爆破的前几排内，铲运机几乎能将爆破的矿石出干净，但随着爆破持续进行，采危险区面积越来越大，根据爆破落矿情况，很多矿石都被抛掷到了较远的危险区里。出于人身安全考虑，人工驾驶铲运机的驾驶室眉线不能进入危险区作业，只能铲出铲臂能铲到范围的矿石，更远处的矿石只能靠自重溜到能铲出的区域。由于矿石自然安息角的原因，最终有一部分矿石留在危险区里不能铲出，从而在采场底部形成永久损失。随着爆破和出矿的进行，人工驾驶铲运机铲不到的堆积留在危险区的矿石将越来越多，造成矿产资源浪费。
[0003]据初步测算和统计，该采矿方法出于安全考虑，类似危险区域矿石无法回收造成的平均矿石损失率为8％左右。按照开采生产规模8000t/d来计算，每年损失矿石20余万吨。每年因为矿石残留在危险区而不能铲出，一方面降低了资源回采率，造成资源的损失，对矿山的经济效益有一定的影响；另一方面这些残留在危险区的矿石对后期的充填质量形成一定程度的影响。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种遥控铲运机。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种遥控铲运机，其包括：车体、用于与车载控制器进行信息交互的第一控制器、视频采集系统、客户端天线、多个AP基站、网络控制系统、遥控座椅，第一控制器、视频采集系统、客户端天线均安装在车体上，第一控制器与车载控制器连接，视频采集系统、客户端天线均与第一控制器连接，多个AP基站、遥控座椅均与网络控制系统连接，客户端天线与多个AP基站无线连接。
[0006]采用本技术技术方案的有益效果是：遥控驾驶铲运机进行工作，同时在安全区域可以正常人工驾驶操控，在危险区出矿时遥控驾驶给司机提供一个安全、舒适的工作环境，便于对残矿进行回收。视频采集系统用于对车辆进行实时监控，保证车辆始终处于安全运行的闭环控制中。
[0007]进一步地，车体包括：铲斗、前车架、铰接部件、驾驶室、后车架，铲斗与前车架的一端连接，铰接部件的一端与前车架的另一端连接，驾驶室的一端与铰接部件的另一端连接，后车架与驾驶室的另一端连接。
[0008]采用上述进一步技术方案的有益效果是：车体结构的设计，便于铲运机进行采矿工作，提高铲运机的稳定性以及可靠性。
[0009]进一步地，第一控制器以及客户端天线均安装在后车架上，第一控制器位于后车架的前部右侧，客户端天线位于后车架的后部。
[0010]采用上述进一步技术方案的有益效果是：第一控制器用于读取车辆原控制器信息显示车辆相关数据、车辆报警信息及车辆远程视频显示信息等，实现对车辆的实时遥控和监视。
[0011]进一步地，视频采集系统包括：前视摄像头、左前视摄像头、右前视摄像头、后视摄像头，前视摄像头安装在铰接部件的中部，左前视摄像头安装在后车架的前部左侧，右前视摄像头安装在前车架的右侧，后视摄像头安装在后车架的中部，前视摄像头、左前视摄像头、右前视摄像头以及后视摄像头均与第一控制器连接。
[0012]采用上述进一步技术方案的有益效果是：传输车辆铰链机构转过角度信号，传输视频信号，传送激光雷达信号。实现视频信号实时采集和显示。摄像头用于实现车辆前后左右四个方向视频图像的实时采集。
[0013]进一步地，前视摄像头、左前视摄像头、右前视摄像头以及后视摄像头均为红外摄像头，邻近后视摄像头位置处安装有后视激光雷达，邻近前视摄像头位置处安装有前视激光雷达以及编码器，后视激光雷达、前视激光雷达、编码器均与第一控制器连接，前视摄像头、左前视摄像头、右前视摄像头、后视摄像头、前视激光雷达、后视激光雷达均通过支架和橡胶减震柱安装在车体上。
[0014]采用上述进一步技术方案的有益效果是：传输车辆铰链机构转过角度信号，传输视频信号，传送激光雷达信号。实现视频信号实时采集和显示。安装使用红外视频采集摄像头，摄像头用于实现车辆前后左右四个方向视频图像的实时采集。激光雷达的设置，为车辆安全驾驶提供了辅助保障功能。摄像头和激光雷达底部支架上采用橡皮减震柱支撑安装，采用减震柱安装避免车体在行驶过程中产生大的振动对摄像头和雷达产生影响，另外有效的抑制系统之间产生共振，尤其是车辆在行驶过程中效果比较好。
[0015]进一步地，驾驶室中安装有视距内遥控接收器，视距内遥控接收器与第一控制器连接，第一控制器无线连接有与视距内遥控接收器适配的视距内遥控器。
[0016]采用上述进一步技术方案的有益效果是：视距内遥控接收器经由第一控制器与视距内遥控器实现视距内遥控车辆。通过视距内遥控器能够实现遥控器与车载系统之间的近距离可视操作，保证司机在距离车体视觉范围内进行遥控操作。
[0017]进一步地，车体上设置有刹车制动阀、第一电磁阀、第一比例减压阀、转向先导阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第二比例换向阀、动臂先导阀、铲斗先导阀、反馈阀、第三比例换向阀，第一电磁阀与第一比例减压阀并联，第一电磁阀与刹车制动阀串联，第二电磁阀与转向先导阀连接，第三电磁阀以及第二比例换向阀均与转向先导阀并联，动臂先导阀以及铲斗先导阀均与反馈阀连接，动臂先导阀以及铲斗先导阀均与第三比例换向阀并联，第一电磁阀、第一比例减压阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第二比例换向阀、反馈阀以及第三比例换向阀均与第一控制器连接。
[0018]采用上述进一步技术方案的有益效果是：实现对铲运机的行走、转向及铲斗的提升降落等控制。当司机在驾驶室操作时转换开关转换到本地操作，其功能和操作与原来完全相同。实现遥控座椅与车辆之间无线信号传输，保证司机遥控信号实时传送给车辆接收端，车辆根据接收指令执行铲矿、行走及卸矿动作，同时通过无线AP基站接收车辆视频信息、激光雷达等信息，通过遥控座椅显示屏实时显示，司机实时掌握车辆前、后、左、右信息，实现人机交互功能，保证司机精准的控制车辆。车体上液压系统的改装，实现车辆行车制动
等各项动作。通过在原车刹车制动阀串联开关电磁阀，电磁阀P和A两端并联比例减压阀实现远程电信号控制，从而实现操作台行车制动。增加远程转向控制，在原车转向先导阀的两条工作油路上增加常通开关电磁阀，并在先导阀的P、T油路并联电磁阀、比例换向阀，在本地模式时，维持原车油路不变，远程模式时关闭原车油路，实现电比例转向控制。实现大臂提升和铲斗控制，分别在原车动臂和铲斗先导阀的两条工作油路上增加常通开关电磁阀，并在先导阀的P、T油路并联电磁比例换向阀，实现在本地模式时，维持原车油路不变，远程模式时关闭原车油路，实现大臂和铲斗本地远程切换控制。通过液压系统油路切换，实现本地和远程之间转向、铲斗、刹车、大臂升降等切换。本地模式时，开关阀把远程控制的比例阀切除，油直接通过原来控制阀体实现各个动作的切换；当远程控制时，把原控制阀切除，通过开关阀本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遥控铲运机，其特征在于，包括：车体(18)、用于与车载控制器(50)进行信息交互的第一控制器(6)、视频采集系统(19)、客户端天线(7)、多个AP基站(12)、网络控制系统(20)、遥控座椅(15)，所述第一控制器(6)、所述视频采集系统(19)、所述客户端天线(7)均安装在所述车体(18)上，所述第一控制器(6)与车载控制器(50)连接，所述视频采集系统(19)、所述客户端天线(7)均与所述第一控制器(6)连接，多个所述AP基站(12)、所述遥控座椅(15)均与所述网络控制系统(20)连接，所述客户端天线(7)与多个所述AP基站(12)无线连接。2.根据权利要求1所述的一种遥控铲运机，其特征在于，所述车体(18)包括：铲斗(1)、前车架(2)、铰接部件(3)、驾驶室(4)、后车架(5)，所述铲斗(1)与所述前车架(2)的一端连接，所述铰接部件(3)的一端与所述前车架(2)的另一端连接，所述驾驶室(4)的一端与所述铰接部件(3)的另一端连接，所述后车架(5)与所述驾驶室(4)的另一端连接。3.根据权利要求2所述的一种遥控铲运机，其特征在于，所述第一控制器(6)以及所述客户端天线(7)均安装在所述后车架(5)上，所述第一控制器(6)位于所述后车架(5)的前部右侧，所述客户端天线(7)位于所述后车架(5)的后部。4.根据权利要求2所述的一种遥控铲运机，其特征在于，所述视频采集系统(19)包括：前视摄像头(10)、左前视摄像头(8)、右前视摄像头(11)、后视摄像头(9)，所述前视摄像头(10)安装在所述铰接部件(3)的中部，所述左前视摄像头(8)安装在所述后车架(5)的前部左侧，所述右前视摄像头(11)安装在所述前车架(2)的右侧，所述后视摄像头(9)安装在所述后车架(5)的中部，所述前视摄像头(10)、左前视摄像头(8)、右前视摄像头(11)以及后视摄像头(9)均与所述第一控制器(6)连接。5.根据权利要求4所述的一种遥控铲运机，其特征在于，所述前视摄像头(10)、所述左前视摄像头(8)、所述右前视摄像头(11)以及后视摄像头(9)均通过支架和橡胶减震柱安装在所述车体(18)上，所述前视摄像头(10)、所述左前视摄像头(8)、所述右前视摄像头(11)以及后视摄像头(9)均为红外摄像头，邻近所述后视摄像头(9)位置处安装有后视激光雷达，邻近所述前视摄像头(10)位置处安装有前视激光雷达以及编码器，所述后视激光雷达、所述前视激光雷达、所述编码器均...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵一博，张建华，张跃华，张建国，周斌，王德忠，李红鹏，邹道明，黄金华，陈志强，张玉健，刘金路，肖建新，朱思貌，
申请(专利权)人：北京金诚信矿山技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：