本发明专利技术涉及用于相对于作业机械辅助定位运输车的系统和方法。用于在材料装载操作期间相对于作业机械辅助定位运输车的装载容器的系统和方法。确定至少装载容器相对于作业机械的至少底盘的目标装载位置。目标装载位置可以基于用户输入和/或目标装载位置是基于工具(例如，动臂组件)的选定回转角度或范围、离作业机械的距离等而自动确定的。生成对应于目标装载位置并且可选地对应于确定的行驶路线的输出信号，所述确定的行驶路线对应于运输车的当前位置和至少装载容器的目标装载位置。当前位置和至少装载容器的目标装载位置。当前位置和至少装载容器的目标装载位置。
【技术实现步骤摘要】
用于相对于作业机械辅助定位运输车的系统和方法
[0001]本公开总体上涉及包括用于材料装载的作业机械以及用于运载和倾倒所装载的材料的运输车的工作循环，并且更具体地涉及用于辅助此运输车相对于作业机械相对于期望装载位置或其他装载位置进行定位的系统和方法。
技术介绍
[0002]本文中讨论的作业机械为了说明的目的可以特别地涉及挖掘机，但是也可以例如包括各种其他的自推进的或其他的机械和设备，这些机械和设备以某种方式改变地形或等效的工作环境，并且进一步负责将材料从邻近的地形装载到运输车中以便输送到单独的倾倒地点。履带式或轮式地面接合单元可以从地面支撑底盘，并且该底盘通常可以进一步支撑一个或更多个工作附件(也或另外称为作业机具)，这些工作附件用于从地形挖掘或以其他方式提取材料并且选择性地将材料排放到与运输车相关联的装载区域中，例如铰接式自卸车的容器。
[0003]本领域技术人员可以理解，在作业机械和运输车的各个驾驶员之间的传统的通信方法通常是相对原始的。作业机械通常可以相对于期望的挖掘地点适当地定位，其中，期望运输车(并且最特别地其装载容器)相对于作业机械和/或挖掘地点定位在特定位置或位置范围内。仅作为一个实例，对于某些类型的作业机械，可能需要相对于挖掘地点的V模式(也称为Y模式)装载，但这需要运输车相对于作业机械和挖掘地点中的一者或两者适当地定位和定向。
[0004]不幸的是，运输车的驾驶员可能经常不知道优选的装载位置，或者当接近作业机械时可能简单地随意停车。例如如图5所示，挖掘机20定位在与挖掘地点相关联的平台的顶部上，并且还相对于运输车10/装载容器14的优选装载位置160定位。然而，虽然运输车10的驾驶室位于优选装载位置160的内部，但是装载容器14自身的当前位置170与挖掘机20成角度，并且可能是装载操作期间动臂组件过度伸出的原因。
[0005]这可能典型地需要运输车本身倒车和重新定位，从而浪费时间和燃料，并且在一些情况下，作业机械甚至物理地接合和移动装载容器本身。
技术实现思路
[0006]本公开至少部分地通过引入用于生成信号以将运输车引导到材料装载过程的优选位置并且优选地用于监测运输车相对于优选位置的行驶的新颖的系统和方法来提供对常规系统的增强。
[0007]在一个实施例中，提供一种如本文所公开的方法，该方法用于在经由联接到作业机械的作业机具将材料装载到运输车的装载容器中的操作期间相对于作业机械辅助定位运输车。自动确定运输车的至少装载容器相对于作业机械的至少底盘的目标装载位置。然后可以生成对应于所述目标装载位置的一个或更多个输出信号。
[0008]在根据上述实施例的一个示例性方面中，作业机具被配置成围绕相对于底盘的至
少一个竖直轴线回转，并且目标装载位置是至少部分地基于相对于底盘的取向的选定回转角度或选定回转角度范围而确定的。
[0009]在根据上述实施例的另一示例性方面中，作业机具可被配置成围绕相对于底盘的竖直轴线回转，并且目标装载位置是至少部分地基于相对于处于选定挖掘位置的作业机具的轴线的选定回转角度或选定回转角度范围而确定的。
[0010]在根据上述实施例的另一示例性方面中，目标装载位置是至少部分地基于距底盘和/或选定挖掘位置的距离而确定的。
[0011]在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以生成与多个装载循环对应的结果数据并将结果数据存储在数据存储器中。可以进一步将所存储的结果数据与装置循环数据相关联，该装置循环数据包括：相对于底盘的取向的回转角度；相对于底盘的装载位置；相对于底盘的挖掘位置；和/或作业区域地形的确定轮廓。给定装载循环的目标装载位置还可以是至少部分地基于结果数据而确定的，该结果数据是基于当前装载循环数据从数据存储器检索的。
[0012]在根据上述实施例的另一示例性方面中，为运输车确定对应于运输车的当前位置和至少装载容器的目标装载位置的一个或更多个行驶路线。可以生成对应于所确定的一个或更多个行驶路线和目标装载位置的一个或更多个输出信号。
[0013]在根据上述实施例的另一示例性方面中，可以将一个或更多个输出信号传输到与运输车相关联的控制器，并且可以生成用于运输车的至少转向控制单元的控制数据。
[0014]在根据以上引用的实施例的另一个示范性方面中，可以将该一个或更多个输出信号传输至与该运输车相关联的控制器，并且可以生成对应于以下各项的图像数据：所确定的一个或更多个行驶路线中的至少一个；和/或所述目标装载位置。
[0015]在根据上述实施例的另一示例性方面中，显示的行驶路线可以经由运输车的车载用户界面选择性地用另一确定的行驶路线替换。
[0016]在根据上述实施例的另一示例性方面中，显示在运输车的车载用户界面上的第一图像层可包括运输车的周围环境的捕获图像，并且显示在车载用户界面上的第二图像层可包括相对于第一图像层叠加的图像数据。
[0017]在根据上述实施例的另一示例性方面中，目标装载位置可以是至少部分地基于经由与作业机械相关联的车载用户界面的手动用户输入而确定的。
[0018]在根据上述实施例的另一示范性方面中，经由车载用户界面显示作业机械的周围环境的至少图形示出，且相对于所示出的作业机械的周围环境启用手动用户输入，且所述手动用户输入用于自动确定目标装载位置。
[0019]在根据上述实施例的另一示范性方面中，对应于作业机械的周围环境的第一图像层显示在作业机械的车载用户界面上，并且第二图像层显示在作业机械的车载用户界面上并且包括相对于第一图像层重叠的作业机具回转区域的图像。该第二图像层可以能基于经由该车载用户界面的用户输入而围绕与该作业机械的底盘相关联的轴线选择性移动，并且该目标装载位置可以进一步是基于该回转区域的选定位置而自动确定的。
[0020]在根据上述实施例的另一示范性方面中，可生成所述一个或更多个输出信号以提供所述装载容器的位置或所述装载容器相对于确定的行驶路线和/或所述目标装载位置的检测到的移动的听觉和/或视觉指示。
[0021]在本文公开的另一个实施例中，提供了一种在用于经由联接到作业机械的作业机具将材料装载到运输车的装载容器中的操作过程中相对于作业机械辅助定位运输车的系统。该系统包括与该作业机械相关联并且包括显示单元的车载用户界面，该显示单元可以例如被实现为接收对应于目标装载位置的用户输入。一个或更多个传感器(例如图像数据源)可以被配置成生成至少对应于作业机械的周围环境的数据，该数据可以例如用于检测和监测装载容器相对于目标位置的位置。控制器功能性连接到车载用户界面和一个或更多个传感器，并被配置为引导根据上述方法实施例和可选地其一个或更多个示例性方面的操作的执行。
[0022]当结合附图阅读以下公开内容时，本文阐述的实施例的许多目的、特征和优点对于本领域技术人员将是显而易见的。
附图说明
[0023]图1是示出根据本公开的示例性作业机械的侧视图。
[0024]图2是示出根据本公开的示例性运输车的侧视图。
[本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种在用于经由联接到作业机械(20)的作业机具(42)将材料装载到运输车(10)的装载容器(14)中的操作期间相对于所述作业机械辅助定位所述运输车的方法(300)，所述方法包括：自动确定(320)所述运输车的至少所述装载容器相对于所述作业机械的至少底盘(22)的目标装载位置(160)；以及生成对应于所述目标装载位置的一个或更多个输出信号(350)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作业机具被配置成围绕相对于所述底盘的至少一竖直轴线(36)回转，并且所述目标装载位置是基于相对于所述底盘的取向的选定回转角度(50)或选定回转角度范围而确定的。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述作业机具被配置成围绕相对于所述底盘的至少一竖直轴线(36)回转，并且所述目标装载位置是基于相对于处于选定挖掘位置的所述作业机具的轴线的选定回转角度(50)或选定回转角度范围而确定的。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标装载位置是至少部分地基于距所述底盘的距离和/或选定挖掘位置而确定的。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，所述方法进一步包括：生成与多个装载循环对应的结果数据，并将所述结果数据存储在数据存储器中；将所存储的结果数据与装载循环数据相关联，所述装载循环数据包括：相对于所述底盘的取向的回转角度；相对于所述底盘的装载位置；相对于所述底盘的挖掘位置；和/或作业区域地形的确定轮廓；并且其中，给定装载循环的所述目标装载位置是至少部分地基于结果数据而确定的，该结果数据是基于当前装载循环数据从数据存储器检索的。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述方法进一步包括：为所述运输车确定(340)对应于所述运输车的当前位置(170)和至少所述装载容器的所述目标装载位置的一个或更多个行驶路线(180)；其中，生成对应于所确定的一个或更多个行驶路线和所述目标装载位置的所述一个或更多个输出信号。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，将所述一个或更多个输出信号传输(360)到与所述运输车相关联的控制器(212)，所述方法进一步包括生成用于所述运输车的至少转向控制单元(230)的控制数据。8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，将所述一个或更多个输出信号传输(370)到与所述运输车相关联的控制器(212)，所述方法进一步包括生成对应于以下...
【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：
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