一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统、方法、设备以及存储介质技术方案

一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统、方法、设备以及存储介质，属于机器人抓手技术领域，解决了现有检测过程依靠人员检测与判断，造成检测周期长的问题。所述系统包括PLC系统、机器人控制柜、机器人、机器人抓手和抓手检测装置：所述PLC系统将检测启动指令发送给机器人控制柜；所述机器人控制柜运行检测程序；所述机器人抓取对应抓手执行专用检测程序；所述机器人抓手按照预设轨迹接近抓手检测装置；所述抓手检测装置反馈检测结果信号给PLC系统。PLC系统。PLC系统。

【技术实现步骤摘要】
一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统、方法、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人抓手
，具体涉及一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统、方法、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，在汽车制造领域大多数生产作业类工作都可以通过机器人或其他动化方式实现，但在工装的日常维护方面仍然大量依靠人员在停产期间进行目视、手触、离线测量等方式进行人工检查，尤其是生产线上的机器人抓手，其工作特点主要是工件搬运、工位间传输，因此通常布局在生产线上方高空处，不易于观察和日常点检。而且通常负责搬运较重的工件，工作过程中受力较大且因生产线布局限制在搬运过程中还需做出不同的姿态变化，长时间使用情况下极易发生连接部件松动或定位夹紧机构变形，造成停线影响生产效率，甚至会发生碰撞导致零件或工装报废，且因其本身不如夹具的精度要求高，采用检具检测成本高，且无法实现通用。
[0003]因此，现有技术条件下存在缺陷有：
[0004]1.工装检查周期受生产限制只能利用停产时间，依靠人员检查，不符合少人化发展方向；
[0005]2.工装检查主要依靠人员目视或手触判断是否发生变形或松动等情况，缺少标准及量化结果；
[0006]3.极个别工厂为抓手配置线下检具，但下线检测周期长，且检具成本高、面积需求较大。
[0007]现有技术，专利文献CN112304214A公开了“基于摄影测量的工装检测方法和工装检测系统”，基于摄影测量的工装检测方法和工装检测系统，使用相机拍摄待测工装的图像，待测工装上均匀设置有多个摄影测量编码点，每个摄影测量编码点旁设置有一个摄影测量反射基准点；将待测工装的图像转换为待测工装的关键控制点的三维坐标值；根据待测工装的三维图像中多个摄影测量编码点和多个摄影测量反射基准点的坐标，将待测工装的三维图像的坐标系与待测工装的图纸坐标系对齐；确定待测工装的三维图像与待测工装的图纸中的偏差，通过摄影测量的方式对待测工装进行测量，提高了测量效率，节约了测量所需时间。专利文献CN112665476A公开了“焊接机器人抓手精度检测装置”通过设置在上部的连接座和设置在上部的检测座，以及设置在连接座和检测座之间的连杆；所述检测座上设有与销套孔，所述销套孔内设有销套，机器人抓手上的定位销与销套配合；所述定位销能插进销套无干涉，则定位销偏移量在给定的范围内，为合格；所述定位销不能插进销套有干涉，则定位销偏移量不在给定的范围内，为不合格。
[0008]综上所述，现有技术缺少适用于实车，且车门测量位置不受限的动态变形量的测试方法。

技术实现思路

[0009]本专利技术解决了现有检测过程依靠人员检测与判断，造成检测周期长的问题。
[0010]本专利技术所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统，所述系统包括PLC系统、机器人控制柜、机器人、机器人抓手和抓手检测装置：
[0011]所述PLC系统将检测启动指令发送给机器人控制柜；
[0012]所述机器人控制柜运行检测程序；
[0013]所述机器人抓取对应抓手执行专用检测程序；
[0014]所述机器人抓手按照预设轨迹接近抓手检测装置；
[0015]所述抓手检测装置反馈检测结果信号给PLC系统。
[0016]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述抓手检测装置包括检测装置框架1、检测块连接板2、两个连接轴及弹簧装置3、第一接近开关传感器4、第二接近开关传感器5、第三接近开关传感器6、第一锥形限位块7、定位块检测装置8、定位销检测装置9、第二锥形限位块10和第四接近开关传感器11；
[0017]所述检测装置框架1内部浮动安装有检测块连接板2；
[0018]所述两个连接轴及弹簧装置3分别位于检测块连接板2两侧；
[0019]所述第三接近开关传感器6和第四接近开关传感器11均固定在检测装置框架1上；
[0020]所述第一锥形限位块7和第二锥形限位块10的上部分均固定在检测块连接板2上，下部分均固定在检测装置框架1上；
[0021]所述定位块检测装置8和定位销检测装置9均固定在检测块连接板2上，定位块检测装置8内部安装有第二接近开关传感器5，定位销检测装置9内部安装有第一接近开关传感器4。
[0022]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述检测装置框架1固定在维修检测平台上。
[0023]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述两个连接轴及弹簧装置3正常工作时，处于压缩状态。
[0024]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述检测块连接板2出现碰撞被顶起时，第三接近开关传感器6和第四接近开关传感器11触发报警停机。
[0025]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述定位销检测装置9根据多个直径定位销，配置多个检测装置。
[0026]本专利技术所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手方法，所述方法是采用上述方法所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统实现的，包括以下步骤：
[0027]步骤S1，通过PLC系统或者人工操作向机器人发出检测启动指令；
[0028]步骤S2，机器人抓取对应抓手执行专用检测程序；
[0029]步骤S3，抓手定位销和定位面依次按预设轨迹接近抓手检测装置的相应检测点；
[0030]步骤S4，抓手检测装置进行判断定位销或定位面是否满足通过条件，若满足，则抓手检测装置输出反馈信号给PLC系统，机器人再次接到PLC系统发送的检测指令后，继续执行下一个定位销或定位面检测轨，直至所有定位销和定位面检测通过完成，若不满足，机器人报警停机；
[0031]步骤S5，将抓手定位销和定位面的检测结果反馈给PLC系统，并在其HMI界面显示
和储存至后台。
[0032]进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述步骤S4中，所述判断定位销或定位面是否满足通过条件为：
[0033]抓手定位销或定位面和抓手检测装置无接触，且抓手检测装置内部接近开关感应到抓手；
[0034]检测过程中无异常碰撞。
[0035]本专利技术所述的一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0036]存储器，用于存放计算机程序；
[0037]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述方法中任一所述的方法步骤。
[0038]本专利技术所述的一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法中任一所述的方法步骤。
[0039]本专利技术解决了现有检测过程依靠人员检测与判断，造成检测周期长的问题。具体有益效果包括：
[0040]本专利技术所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统，判断是否发生精度衰减或变形的装置及检测方法，并且能够不受车型限制，多套抓手可以共用一套检测装置，抓手检测过程工装无需离线、无需人员全程看护、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统，其特征在于，所述系统包括PLC系统、机器人控制柜、机器人、机器人抓手和抓手检测装置：所述PLC系统将检测启动指令发送给机器人控制柜；所述机器人控制柜运行检测程序；所述机器人抓取对应抓手执行专用检测程序；所述机器人抓手按照预设轨迹接近抓手检测装置；所述抓手检测装置反馈检测结果信号给PLC系统。2.根据权利要求1所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统，其特征在于，所述抓手检测装置包括检测装置框架(1)、检测块连接板(2)、两个连接轴及弹簧装置(3)、第一接近开关传感器(4)、第二接近开关传感器(5)、第三接近开关传感器(6)、第一锥形限位块(7)、定位块检测装置(8)、定位销检测装置(9)、第二锥形限位块(10)和第四接近开关传感器(11)；所述检测装置框架(1)内部浮动安装有检测块连接板(2)；所述两个连接轴及弹簧装置(3)分别位于检测块连接板(2)两侧；所述第三接近开关传感器(6)和第四接近开关传感器(11)均固定在检测装置框架(1)上；所述第一锥形限位块(7)和第二锥形限位块(10)的上部分均固定在检测块连接板(2)上，下部分均固定在检测装置框架(1)上；所述定位块检测装置(8)和定位销检测装置(9)均固定在检测块连接板(2)上，定位块检测装置(8)内部安装有第二接近开关传感器(5)，定位销检测装置(9)内部安装有第一接近开关传感器(4)。3.根据权利要求2所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统，其特征在于，所述检测装置框架(1)固定在维修检测平台上。4.根据权利要求2所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统，其特征在于，所述两个连接轴及弹簧装置(3)正常工作时，处于压缩状态。5.根据权利要求2所述的一种多车型通用的在线自动点检机器人抓手系统，其特征在于，所述检测块连接板(2)出现碰撞被顶起...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘继伟，孙超，左伟民，邓忠涛，马贺明，孙小海，孙冠男，滕宝忠，韦传坤，邵庆元，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：